1、機(jī)電系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)必須包括以下三方面內(nèi)容：機(jī)電系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)必須包括以下三方面內(nèi)容：（1 1）系統(tǒng)的物理描述；）系統(tǒng)的物理描述；（2 2）系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)微分方程的推導(dǎo)；）系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)微分方程的推導(dǎo)；（3 3）符合所關(guān)心的運(yùn)動(dòng)條件的方程解。）符合所關(guān)心的運(yùn)動(dòng)條件的方程解。1、元件方程、元件方程（1）系統(tǒng)元件的分類）系統(tǒng)元件的分類 a. 能源（力、電壓或電流）；能源（力、電壓或電流）； b. 能量?jī)?chǔ)存元件（質(zhì)量、慣量、彈簧；電容電壓、電能量?jī)?chǔ)存元件（質(zhì)量、慣量、彈簧；電容電壓、電感電流）；感電流）； c. 能量消耗元件（阻尼、電阻）；能量消耗元件（阻尼、電阻）； d. 能量變換元件（電動(dòng)機(jī)、發(fā)電機(jī)）；能量變換元

2、件（電動(dòng)機(jī)、發(fā)電機(jī)）； e. 能量傳輸和調(diào)節(jié)元件（傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、導(dǎo)線、能量傳輸和調(diào)節(jié)元件（傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、導(dǎo)線、增力機(jī)構(gòu)、放大器等）。增力機(jī)構(gòu)、放大器等）。電的系統(tǒng)（電網(wǎng)絡(luò)）電的系統(tǒng)（電網(wǎng)絡(luò)） 機(jī)械系統(tǒng)（機(jī)械網(wǎng)絡(luò)）機(jī)械系統(tǒng)（機(jī)械網(wǎng)絡(luò)） 電的系統(tǒng)（電網(wǎng)絡(luò)）電的系統(tǒng)（電網(wǎng)絡(luò)）0RCiiiRCiiidtdVCiC12RViR12iRVdtdVC1212iCiRiiC12CRCRVVV13CiR123VRVCV13iRVR0021)(1tCVidtCV130021)(1ViRVidtCtdtdVCidtdiR13(1)達(dá)朗貝爾原理達(dá)朗貝爾原理 含義含義: :作用在物體上的全作用在物體上的全部

3、力平衡且總和為零部力平衡且總和為零. .FFbFmmbbmFFFdtdVmFmbVFbFbVdtdVmbmVVViRVdtdVC1212FFmmVbFbb12VmbmFFFbmVVVbFVb0023)(1tmVFdtmVVVFdtmbFt0023)(1dtdVmFdtdFb1dtdVCidtdiR13iRVdtdVC1212電網(wǎng)絡(luò)電網(wǎng)絡(luò)機(jī)械網(wǎng)絡(luò)機(jī)械網(wǎng)絡(luò)iFRb1CmLK1VC1電網(wǎng)絡(luò)電網(wǎng)絡(luò)機(jī)械網(wǎng)絡(luò)機(jī)械網(wǎng)絡(luò)FRb1mLK當(dāng)電流當(dāng)電流i相似于相似于F時(shí)時(shí)當(dāng)電壓當(dāng)電壓V相似于相似于F時(shí)時(shí)FbVdtdVm機(jī)電耦合系統(tǒng)中第機(jī)電耦合系統(tǒng)中第K K個(gè)機(jī)械節(jié)點(diǎn)的平衡力為：個(gè)機(jī)械節(jié)點(diǎn)的平衡力為： 式中正負(fù)號(hào)的解

4、釋：彈簧力、慣性力相當(dāng)于阻力；式中正負(fù)號(hào)的解釋：彈簧力、慣性力相當(dāng)于阻力；外加的機(jī)械力、機(jī)電耦合場(chǎng)的作用力相當(dāng)于主動(dòng)力。外加的機(jī)械力、機(jī)電耦合場(chǎng)的作用力相當(dāng)于主動(dòng)力。電網(wǎng)絡(luò)基爾霍夫定律導(dǎo)出的運(yùn)動(dòng)方程i(t)i(nT)或u(t)u(nT)i(t)i(nT)或u(t)u(nT)fi或fuu(t)u(nT)y(t)或y(nT)機(jī)械網(wǎng)絡(luò)達(dá)朗貝爾原理和空間連續(xù)律導(dǎo)出的運(yùn)動(dòng)方程電或 磁的耦合場(chǎng)機(jī)電系統(tǒng)簡(jiǎn)化圖機(jī)電系統(tǒng)簡(jiǎn)化圖直流伺服電機(jī)負(fù)載變換器結(jié)構(gòu)圖電動(dòng)機(jī)與旋轉(zhuǎn)變換器相連的系統(tǒng)方程電動(dòng)機(jī)與旋轉(zhuǎn)變換器相連的系統(tǒng)方程(1) 機(jī)械網(wǎng)絡(luò)機(jī)械網(wǎng)絡(luò)+Ra+LaiaJaMmBmmrmrssMLJLBLRfLfVaVfJm

5、Ja+JmMmBLJLnMLBm+Ra+LaiaJaMmBmmrmrssMLJLBLRfLfVaVfJm+Ra+LaiaJaMmBmmrmrssMLJLBLRfLfVaVfJmJa+JmMmBLJLnMLBm+Ra+LaiaJaMmBmmrmrssMLJLBLRfLfVaVfJm對(duì)以上兩式進(jìn)行拉氏變換：對(duì)以上兩式進(jìn)行拉氏變換：)()()()(SKSSILSIRSVmeaaaaa)()()()(SISLRSKSVaaamea)()()()(SnMSBSSJSIKLmemeaI)()()()(SBSJSnMSIKmeeLaImetaaanakddILIRVLmemeaInMBJIK )()()()

6、(SISLRSKSVaaamea1 / Je S + BeKI1 / R a + L a SKen ML( S )Ia ( S )Mm( S )-m ( S ).+-Va ( S )()()()(SISLRSKSVaaamea)()()()(SBSJSnMSIKmeeLaI1 / Je S + BeKI1 / R a + L a SKen ML( S )Ia ( S )Mm( S )-m ( S ).+-Va ( S )1 / Je S + BeKI1 / R a + L a SKen ML( S )Ia ( S )Mm( S )-m ( S ).+-Va ( S )eIaaeLaaeIaae

7、aImmKKSLRSJSnMSLRKKSLRSJSVKSS)()()()()()()(1)/() 1)(1)()/1 ()(22STSTTKKRSTSnMSTSTTSVKSmeMeIamLmeMaem1、舉例說(shuō)明機(jī)電系統(tǒng)的能量元件及其組成。、舉例說(shuō)明機(jī)電系統(tǒng)的能量元件及其組成。2、機(jī)電系統(tǒng)的連接原則有哪幾條，每條各舉一、機(jī)電系統(tǒng)的連接原則有哪幾條，每條各舉一 實(shí)例說(shuō)明。實(shí)例說(shuō)明。1、常用低壓電器元件的工作原理及用途、常用低壓電器元件的工作原理及用途 如：主令電器（按鈕、行程開關(guān)、主令控如：主令電器（按鈕、行程開關(guān)、主令控制器、接近開關(guān)），刀開關(guān)、熔斷器、繼電器制器、接近開關(guān)），刀開關(guān)、熔斷器、繼電器（電壓繼電器、電流繼電器、中間繼電器、時(shí)（電壓繼電器、電流繼電器、中間繼電器、時(shí)間繼電器、速度繼電器、熱繼電器）、接觸器、間繼電器、速度繼電器、熱繼電器）