1、第三章ADAMSView基本使用方法Chapter3 ADAMSView基本使用方法3.1 ADAMSView簡介簡介3.2 ADAMSView建模環(huán)境設(shè)置建模環(huán)境設(shè)置3.3 ADAMSView虛擬樣機(jī)建模（虛擬樣機(jī)建模（）3.3 ADAMSView虛擬樣機(jī)建模（虛擬樣機(jī)建模（）3.4 ADAMSView實(shí)例分析及應(yīng)用（實(shí)例分析及應(yīng)用（）3.4 ADAMSView實(shí)例分析及應(yīng)用（實(shí)例分析及應(yīng)用（）3.4 ADAMSView實(shí)例分析及應(yīng)用（實(shí)例分析及應(yīng)用（） 3.1 ADAMS3.1 ADAMSViewView簡介簡介3.1.1 啟動(dòng)啟動(dòng)ADAMS/ViewADAMS/View命名層次和規(guī)則 命

2、名由兩部分組成：對(duì)象的性質(zhì)和序號(hào)，中間用“_”連接 對(duì)象的全名以根符號(hào)“/”或“.”開頭， 數(shù)據(jù)庫（數(shù)據(jù)庫（/或）或）視圖視圖 機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu) 圖標(biāo)圖標(biāo) XY圖圖 用戶界面用戶界面運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副 構(gòu)件構(gòu)件 運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng) 力力 分析分析 曲線曲線 菜單菜單 對(duì)話框?qū)υ捒驑?biāo)記標(biāo)記 幾何形狀幾何形狀 結(jié)果數(shù)據(jù)結(jié)果數(shù)據(jù) 結(jié)果數(shù)據(jù)分量結(jié)果數(shù)據(jù)分量 Model_1 構(gòu)件JOINT_1運(yùn)動(dòng)副. MODEL. PART_1. PT1 MODEL PART_1 PT1 數(shù)據(jù)庫 操作過程中只能打開一個(gè)數(shù)據(jù)庫 一個(gè)數(shù)據(jù)庫中可以儲(chǔ)存多個(gè)樣機(jī)模型的所有信息 產(chǎn)生新數(shù)據(jù)庫 打開一個(gè)保存的數(shù)據(jù)庫 保存當(dāng)前數(shù)據(jù)庫 默認(rèn)條件下，所有文件均

3、存放在C盤的根目錄下 后退一步操作 取消操作 取消操作 : Cancel按鈕 , Esc鍵 , 3.1.2. ADAMS/View 3.1.2. ADAMS/View 界面構(gòu)成界面構(gòu)成v標(biāo)題欄標(biāo)題欄v菜單欄菜單欄v主工具箱主工具箱v快捷工具欄快捷工具欄v狀態(tài)欄狀態(tài)欄3.1.3 3.1.3 打開和保存模型數(shù)據(jù)文件打開和保存模型數(shù)據(jù)文件3.1.4 3.1.4 退出退出ADAMS/ViewADAMS/View3.1.3 3.1.3 打開和保存模型數(shù)據(jù)文件打開和保存模型數(shù)據(jù)文件ADAMS/View Database files (.bin)ADAMS/View Database files (.bin

4、) 包括完整的包括完整的 models, models, 模擬結(jié)果模擬結(jié)果, , 圖表圖表等等. . 檔案較大檔案較大, , 為為2 2進(jìn)制文檔進(jìn)制文檔( (不可不可閱讀閱讀) ) 可包含可包含多個(gè)多個(gè) model ! model ! ADAMS/View Command files (.cmd)ADAMS/View Command files (.cmd) 僅僅包括包括 model model 原件原件與其屬性與其屬性 檔案較檔案較小小, , 為為文字文字檔檔( (可可閱讀閱讀) ) 只包含一只包含一個(gè)個(gè) model !model !ADAMS/View 可可儲(chǔ)存儲(chǔ)存的格式最常用的的格式最常

5、用的兩種為兩種為 :ADAMS 可可輸輸入入/出的格式出的格式還還有有 : ADAMS/Solver ADAMS/Solver 輸入檔輸入檔 (. (.adm)adm) 幾何幾何模型模型交換檔交換檔 ( (STEP, IGES, DXF, DWG, STEP, IGES, DXF, DWG, Parasolid, etc)Parasolid, etc) 模擬結(jié)果模擬結(jié)果 (. (.msg, .req, .out, .gra, .res).msg, .req, .out, .gra, .res).存檔建議：cmd及bin兩種格式均存儲(chǔ)設(shè)定工作目錄設(shè)定工作目錄ADAMS/View主主工具箱工具箱建

6、?？旖輬D標(biāo)建?？旖輬D標(biāo)控制功能表控制功能表 點(diǎn)取鼠標(biāo)右鍵可開啟個(gè)別的工具 坐標(biāo)系坐標(biāo)系狀態(tài)欄狀態(tài)欄坐標(biāo)視窗坐標(biāo)視窗標(biāo)題標(biāo)題工作網(wǎng)格工作網(wǎng)格下拉式下拉式菜單菜單3.2 ADAMS3.2 ADAMSViewView建模環(huán)境設(shè)置建模環(huán)境設(shè)置ADAMS/View 視窗布置視窗布置視圖窗口設(shè)置 選擇視圖窗口 - 12種不同的視圖窗口布置方式 改變窗口中的視圖方向 -7種預(yù)先設(shè)置好的視圖方向 正側(cè)投影圖和透視圖 - Depth按鈕 移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)視圖 動(dòng)態(tài)移動(dòng)視圖 動(dòng)態(tài)旋轉(zhuǎn)視圖 設(shè)置視圖中心 縮放視圖 顯示方式設(shè)置 設(shè)置構(gòu)件和模型的顯示方式: View- Model, Part Only 設(shè)置背景顏色: Se

7、tting - Setting - View Background Color 模型顯示方式設(shè)置: View- Render Mode線框式（Wireframe）、實(shí)體（Solid Fill）、有陰影的實(shí)體（Shaded）、精確填充方式（Precision Fill）、精確的有陰影實(shí)體方式（Precision Shaded） 設(shè)置工作柵格 設(shè)置圖標(biāo): Icons命令顯示方式設(shè)置 顯示視圖輔助信息: View Accessories, 坐標(biāo)窗口操作 設(shè)置屏幕和打印字體 Settings - Fonts 保存和重新設(shè)置 保存和重新設(shè)置 Save/Restore Settings定義操作環(huán)境 定義地

8、面坐標(biāo)系默認(rèn):笛卡兒坐標(biāo)系作為地面坐標(biāo)系, 313旋轉(zhuǎn)系列 單位設(shè)置 定義重力單單位位系系統(tǒng)統(tǒng)長長度度質(zhì)質(zhì)量量力力時(shí)時(shí)間間角角度度頻頻率率1 1MMKS毫米公斤牛頓秒度弧度/秒2 2MKS米公斤牛頓秒度弧度/秒3 3CGS厘米克達(dá)因秒度弧度/秒4 4IPS英寸斯磅力秒度弧度/秒鼠標(biāo)的應(yīng)用 鼠標(biāo)左鍵和鼠標(biāo)右鍵 左鍵: 選擇樣機(jī)模型中的各種對(duì)象、選擇菜單欄中的命令、快捷工具圖標(biāo)命令和對(duì)話框中的有關(guān)命令。 右鍵: 主要應(yīng)用于激發(fā)各種彈出式菜單和工具集 顯示各種對(duì)象的彈出式菜單構(gòu)件、標(biāo)記、約束、運(yùn)動(dòng)、力等。 輸入對(duì)話框中的參數(shù)文本輸入欄，顯示輸入?yún)?shù)的彈出式菜單。 后處理過程中，顯示曲線圖中各種對(duì)象的

9、彈出式菜單，例如：曲線、標(biāo)題、坐標(biāo)、符號(hào)標(biāo)記等等。 在主工具箱、快捷工具欄等工具圖標(biāo)集，顯示所選擇的工具圖標(biāo)集的所有圖標(biāo)命令。 打開彈出式菜單或工具集以后，按住右鍵，拖動(dòng)鼠標(biāo)拖至有關(guān)命令項(xiàng)，可以打開下一層彈出式菜單。 3.2 ADAMS3.2 ADAMSViewView建模環(huán)境設(shè)置建模環(huán)境設(shè)置1 設(shè)置坐標(biāo)系：笛卡爾坐標(biāo)系設(shè)置坐標(biāo)系：笛卡爾坐標(biāo)系 圓柱坐標(biāo)系圓柱坐標(biāo)系 球坐標(biāo)系球坐標(biāo)系步驟：步驟：setting/coordinate system ADAMS/View允許允許Cartesian（直角）、（直角）、Cylindrical（圓柱）、（圓柱）、Spherical（球）三種坐（球）三種坐

10、標(biāo)系，默認(rèn)情況下為直角坐標(biāo)系。標(biāo)系，默認(rèn)情況下為直角坐標(biāo)系。三個(gè)不同坐標(biāo)系中的數(shù)值關(guān)系如下所示三個(gè)不同坐標(biāo)系中的數(shù)值關(guān)系如下所示:笛卡兒坐標(biāo)到柱面坐標(biāo)：笛卡兒坐標(biāo)到柱面坐標(biāo)：x=r cos；y=r sin；z=z；柱面坐標(biāo)到球面坐標(biāo)：柱面坐標(biāo)到球面坐標(biāo)： x=sincos；y=sinsin；z=cos；c標(biāo)記分為固定標(biāo)記和浮動(dòng)標(biāo)記兩類。固定標(biāo)記固定標(biāo)記相對(duì)零件靜止，可用于定義零件的形狀、質(zhì)心位置、作用與約束的位置與方向等。浮動(dòng)標(biāo)記浮動(dòng)標(biāo)記相對(duì)零件運(yùn)動(dòng)，某些情況下要借助浮動(dòng)坐標(biāo)系來定義作用與約束。ADAMS在坐標(biāo)系的運(yùn)用上總共有三種形式在坐標(biāo)系的運(yùn)用上總共有三種形式:a全局坐標(biāo)系全局坐標(biāo)系 也就

11、是絕對(duì)坐標(biāo)系，固定在地面（Ground Part）上，是ADAMS中所有零件的位置、方向、速度的度量基準(zhǔn)坐標(biāo)系。b零件的局部坐標(biāo)系零件的局部坐標(biāo)系 也稱零件坐標(biāo)系。在建立零件的同時(shí)產(chǎn)生，隨零件一起運(yùn)動(dòng)，它在全局坐標(biāo)系中的位置和方向決定了零件在全局坐標(biāo)系中的位置和方向。xz”y”x”zyxzy固定坐標(biāo)系固定坐標(biāo)系標(biāo)記坐標(biāo)系標(biāo)記坐標(biāo)系構(gòu)件坐標(biāo)系構(gòu)件坐標(biāo)系自由度自由度 機(jī)械系統(tǒng)的自由度是指機(jī)械系統(tǒng)中各零件相對(duì)于機(jī)械系統(tǒng)的自由度是指機(jī)械系統(tǒng)中各零件相對(duì)于地面所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)量。欲使機(jī)構(gòu)具有確地面所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)量。欲使機(jī)構(gòu)具有確定的運(yùn)動(dòng)，則其原動(dòng)件的數(shù)目必須等于該機(jī)構(gòu)的定的運(yùn)動(dòng)，則其原動(dòng)件的數(shù)

12、目必須等于該機(jī)構(gòu)的自由度。自由度。 ADAMS中自由度（中自由度（DOF）計(jì)算公式為）計(jì)算公式為 DOF=iin-1)-6(n其中其中n系統(tǒng)的部件數(shù)目（包括地面）；系統(tǒng)的部件數(shù)目（包括地面）； in系統(tǒng)內(nèi)各約束所限制的自由度數(shù)目。系統(tǒng)內(nèi)各約束所限制的自由度數(shù)目。2 單位設(shè)置3 設(shè)置重力加速度4 工作網(wǎng)格坐標(biāo)顯示窗口坐標(biāo)顯示窗口信息管理及幫助信息 信息類型 ADAMS/View以5種方式提供各種報(bào)告信息ADAMS/View窗口底部的狀態(tài)條警告窗口命令信息窗口數(shù)據(jù)庫信息窗口 ADAMS/View的log文件 幫助信息顯示工具標(biāo)簽在線ADAMS程序用戶手冊(cè)隨機(jī)的ADAMS用戶手冊(cè)1234567891

13、011121314151612345678910111213141516幾何建模測量恢復(fù)/重做運(yùn)動(dòng)約束副色盤移動(dòng)動(dòng)態(tài)瀏覽力副前后視圖動(dòng)態(tài)旋轉(zhuǎn)上下視圖左右視圖背景顏色視窗布置其他ADAMS/View ADAMS/View 工具列工具列3.3 ADAMS3.3 ADAMSViewView虛擬樣機(jī)建模虛擬樣機(jī)建模3.3.1 3.3.1 創(chuàng)建零件創(chuàng)建零件幾何建模 幾何建模是幾何建模是ADAMS/View仿真分析的第一步，在仿真分析的第一步，在開始的時(shí)候，都要先建立好幾何模型，然后通過開始的時(shí)候，都要先建立好幾何模型，然后通過約束和載荷等條件的添加完成虛擬樣機(jī)模型，以約束和載荷等條件的添加完成虛擬樣機(jī)模

14、型，以進(jìn)行仿真分析。進(jìn)行仿真分析。 ADAMS/View中實(shí)體模型的獲得有兩種方法中實(shí)體模型的獲得有兩種方法 ：一一:用用ADAMS/VIEW建模工具直接建模建模工具直接建模二二:通過通過ADAMS/Exchange模塊從外部輸模塊從外部輸入模型文件入模型文件后者一般用于復(fù)雜零件系統(tǒng)建模。后者一般用于復(fù)雜零件系統(tǒng)建模。創(chuàng)建作圖幾何元素創(chuàng)建作圖幾何元素TypeToolGraphicParameters SpecifiedPointsMarkerPolylineArcsSplines設(shè)計(jì)點(diǎn)設(shè)計(jì)點(diǎn)標(biāo)記點(diǎn)標(biāo)記點(diǎn)樣條曲線樣條曲線Radius, Start and End Angle, Anchor CS

15、M, Parent Part多義線多義線TypeToolGraphicParametersLinks連桿連桿Plates多邊形板多邊形板Extrusions拉伸實(shí)體拉伸實(shí)體Revolutions旋轉(zhuǎn)實(shí)體旋轉(zhuǎn)實(shí)體Width, Depth,2 Anchor CSM (Length), Parent PartThickness, Radius, Vertex Locations, Anchor CSM, Parent PartOpen/Closed Profile, Depth, Anchor CSM, Parent PartOpen/Closed Profile, Sweep Angle, Anc

16、hor CSM, Parent Part幾何實(shí)體幾何實(shí)體TypeToolGraphicParametersBoxes長方體長方體Cylinders圓柱體圓柱體Spheres/Ellipsoids球體球體Frustums圓臺(tái)圓臺(tái)Torus圓環(huán)圓環(huán)Length (x), Height (y), Depth(z), Anchor CSM, Parent PartLength (z), Radius, Anchor CSM, Parent Part3-Diameters, Anchor CSM, Parent PartRadius of Ring (xy plane), Radius of Circu

17、lar Cross-section ( to xy plane), Anchor CSM, Parent PartLength(z), Bottom and Top Radii, Anchor CSM, Parent Part幾何實(shí)體幾何實(shí)體倒方角（倒方角（ChamferChamfer）提供不等提供不等半徑設(shè)定半徑設(shè)定倒圓角（倒圓角（FilletFillet）提供不等提供不等半徑設(shè)定半徑設(shè)定挖洞挖洞( ( Hole )Hole )提供深度提供深度設(shè)定設(shè)定凸?fàn)睿ㄍ範(fàn)睿˙ossBoss）提供高度提供高度設(shè)定設(shè)定薄薄殼殼（ShellShell）提供內(nèi)（外）薄提供內(nèi)（外）薄殼殼化化模型修飾（幾何特征）

18、模型修飾（幾何特征）ADAMS/View幾何建模幾何建?；A(chǔ)知識(shí)基礎(chǔ)知識(shí) :幾何體類型幾何體類型 剛性體（剛性體（ Rigid Bodies ）柔性體（柔性體（ Flexible Bodies ）點(diǎn)質(zhì)量點(diǎn)質(zhì)量 （Point Masses ） 只有質(zhì)量沒有體積只有質(zhì)量沒有體積 點(diǎn)（點(diǎn)（ Point ）標(biāo)記點(diǎn)（標(biāo)記點(diǎn)（Marker ）直線和多義線（直線和多義線（Polyline）光滑曲線（光滑曲線（ Spline ）圓和圓?。▓A和圓?。?Arc ）Marker和Point都是點(diǎn)但是兩者又有不同之處：Marker具有獨(dú)立的方向性，隨零件和運(yùn)動(dòng)副的加入而產(chǎn)生，可作為零件或運(yùn)動(dòng)副位置的控制變量，格式為：

19、.model_1.Part_1.marker_1。Point不具獨(dú)立的方向性，常用作進(jìn)行參數(shù)化建模的控制點(diǎn)，或者是空間位置標(biāo)記點(diǎn)。一般通過Table Builder進(jìn)行修改。格式為：.model_1.part_1.point_1 幾何體添加方式幾何體添加方式對(duì)于新創(chuàng)建的幾何體有三種添加方式：對(duì)于新創(chuàng)建的幾何體有三種添加方式：對(duì)實(shí)體的布爾操作對(duì)實(shí)體的布爾操作通過通過ADAMS/View的實(shí)體庫只能創(chuàng)建簡單零件，為了創(chuàng)建復(fù)雜的實(shí)體庫只能創(chuàng)建簡單零件，為了創(chuàng)建復(fù)雜零件，零件，ADAMS/View提供了五種布爾操作，通過對(duì)簡單實(shí)體的提供了五種布爾操作，通過對(duì)簡單實(shí)體的組合來創(chuàng)建復(fù)雜零件。組合來創(chuàng)建復(fù)雜

20、零件。實(shí)體的布爾運(yùn)算實(shí)體的布爾運(yùn)算 幾何體的修改幾何體的修改 幾何體位置的修改幾何體位置的修改 在創(chuàng)建幾何體的時(shí)候系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)創(chuàng)建零件局部在創(chuàng)建幾何體的時(shí)候系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)創(chuàng)建零件局部坐標(biāo)系，一般為作圖起點(diǎn)，通過對(duì)話框修改零坐標(biāo)系，一般為作圖起點(diǎn)，通過對(duì)話框修改零件局部坐標(biāo)系在全局坐標(biāo)系中的位置即可改變件局部坐標(biāo)系在全局坐標(biāo)系中的位置即可改變零件位置。也可以通過零件位置。也可以通過Setting中的中的Table Editor修改標(biāo)記點(diǎn)以改變幾何體位置。修改標(biāo)記點(diǎn)以改變幾何體位置。幾何體特性的修改幾何體特性的修改 幾何體特性一般包括：幾何體特性一般包括：質(zhì)量、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、慣性質(zhì)量、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、慣性積、初始

21、速度、初始位置積、初始速度、初始位置和和方向方向等。等。 幾何體形狀的修改幾何體形狀的修改 幾何體形狀的修改有幾何體形狀的修改有3種方式：種方式：直接拖動(dòng)熱點(diǎn)直接拖動(dòng)熱點(diǎn)（亮點(diǎn)）、（亮點(diǎn)）、利用對(duì)話框利用對(duì)話框和和編輯位置表編輯位置表。 對(duì)于對(duì)于Polyline和和Spline產(chǎn)生的幾何體可以直接選產(chǎn)生的幾何體可以直接選中，拖動(dòng)關(guān)鍵點(diǎn)修改形狀，也可以打開位置表編中，拖動(dòng)關(guān)鍵點(diǎn)修改形狀，也可以打開位置表編輯關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)。對(duì)于幾何實(shí)體，一般情況下用鼠輯關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)。對(duì)于幾何實(shí)體，一般情況下用鼠標(biāo)右鍵或通過標(biāo)右鍵或通過EditModify下拉菜單打開幾何形下拉菜單打開幾何形狀對(duì)話框編輯特征參數(shù)狀對(duì)話框編

22、輯特征參數(shù).實(shí)例：空間曲柄滑塊機(jī)構(gòu)實(shí)例：空間曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 在本例中，球瓶是由曲邊多邊形旋轉(zhuǎn)而成的復(fù)雜在本例中，球瓶是由曲邊多邊形旋轉(zhuǎn)而成的復(fù)雜實(shí)體，其相應(yīng)的曲邊多邊形是由一段樣條曲線實(shí)體，其相應(yīng)的曲邊多邊形是由一段樣條曲線（SplineSpline）和一段折線（）和一段折線（PolylinePolyline）組成的封閉多）組成的封閉多邊形，其建模過程如下。邊形，其建模過程如下。 1 1、點(diǎn)擊樣條曲線建摸工具按鈕、點(diǎn)擊樣條曲線建摸工具按鈕工具箱中的工具箱中的“ClosedClosed”選項(xiàng)不被選中，選項(xiàng)不被選中，然后依次點(diǎn)取如下坐標(biāo)點(diǎn)，點(diǎn)取最后然后依次點(diǎn)取如下坐標(biāo)點(diǎn)，點(diǎn)取最后一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)后點(diǎn)擊右鍵

23、以結(jié)束創(chuàng)建樣一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)后點(diǎn)擊右鍵以結(jié)束創(chuàng)建樣條曲線，條曲線，ADAMS/ViewADAMS/View將建立樣條曲線。將建立樣條曲線。 2 2、點(diǎn)擊折線段建摸工具按鈕、點(diǎn)擊折線段建摸工具按鈕工具箱中的工具箱中的“ClosedClosed”選項(xiàng)不被選中，選項(xiàng)不被選中，一定注意選中一定注意選中“Add to PartAdd to Part”選項(xiàng)以確選項(xiàng)以確保折線段和樣條曲線是屬于同一個(gè)物體。保折線段和樣條曲線是屬于同一個(gè)物體。將鼠標(biāo)移動(dòng)到樣條曲線上，點(diǎn)擊鼠標(biāo)選將鼠標(biāo)移動(dòng)到樣條曲線上，點(diǎn)擊鼠標(biāo)選擇與樣條曲線相同的擇與樣條曲線相同的“bodybody” ” ，然后依，然后依次點(diǎn)取如下坐標(biāo)點(diǎn)，點(diǎn)取完成最后

24、一個(gè)次點(diǎn)取如下坐標(biāo)點(diǎn)，點(diǎn)取完成最后一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)后，點(diǎn)擊右鍵以結(jié)束創(chuàng)建樣條曲坐標(biāo)點(diǎn)后，點(diǎn)擊右鍵以結(jié)束創(chuàng)建樣條曲線。線。 3 3、點(diǎn)擊工具按鈕、點(diǎn)擊工具按鈕作業(yè)：MSC.ADAMS FSP基礎(chǔ)培訓(xùn)教程 練習(xí)8幾何尺寸：見247 頁15日之前發(fā)送郵件至：日之前發(fā)送郵件至：創(chuàng)建約束副（添加約束）創(chuàng)建約束副（添加約束）3.3.2 3.3.2 創(chuàng)建約束副（添加約束）創(chuàng)建約束副（添加約束）約束是用來限制和定義約束是用來限制和定義ADAMS中各零件中各零件的位置和運(yùn)動(dòng)，模擬機(jī)械的實(shí)際運(yùn)行狀況，的位置和運(yùn)動(dòng)，模擬機(jī)械的實(shí)際運(yùn)行狀況，組成完整的機(jī)械系統(tǒng)組成完整的機(jī)械系統(tǒng)，為后續(xù)分析作準(zhǔn)備。為后續(xù)分析作準(zhǔn)備。在建立好

25、零件的幾何模型后，接下來就要在建立好零件的幾何模型后，接下來就要定義約束。定義約束。運(yùn)動(dòng)副約束（運(yùn)動(dòng)副約束（Joints）基本約束（基本約束（Joint Primitives）運(yùn)動(dòng)約束（運(yùn)動(dòng)約束（Motion Generators）高副約束（高副約束（Higher Pair Constraints） ADAMS/View的約束可以分為四類：的約束可以分為四類：運(yùn)動(dòng)副約束（運(yùn)動(dòng)副約束（Joints） ADAMS/View總共有總共有11種運(yùn)動(dòng)副，通過運(yùn)種運(yùn)動(dòng)副，通過運(yùn)動(dòng)副來實(shí)現(xiàn)約束，運(yùn)動(dòng)副在現(xiàn)實(shí)中都能找動(dòng)副來實(shí)現(xiàn)約束，運(yùn)動(dòng)副在現(xiàn)實(shí)中都能找到與其對(duì)應(yīng)的物理模型，如到與其對(duì)應(yīng)的物理模型，如鉸接副鉸接

26、副、移動(dòng)移動(dòng)副副等。等。每施加一個(gè)運(yùn)動(dòng)副可把兩個(gè)零件聯(lián)每施加一個(gè)運(yùn)動(dòng)副可把兩個(gè)零件聯(lián)系起來，系起來，被連接的零件可以是剛體、柔性被連接的零件可以是剛體、柔性體和點(diǎn)質(zhì)量，運(yùn)動(dòng)副可以放置在模型中的體和點(diǎn)質(zhì)量，運(yùn)動(dòng)副可以放置在模型中的任 何 位 置 。 這任 何 位 置 。 這 11 種 運(yùn) 動(dòng) 副 中種 運(yùn) 動(dòng) 副 中 G e a r 和和Coupler又稱為復(fù)雜運(yùn)動(dòng)副，其余為簡單運(yùn)又稱為復(fù)雜運(yùn)動(dòng)副，其余為簡單運(yùn)動(dòng)副，復(fù)雜運(yùn)動(dòng)副通過對(duì)簡單運(yùn)動(dòng)副的組動(dòng)副，復(fù)雜運(yùn)動(dòng)副通過對(duì)簡單運(yùn)動(dòng)副的組合間接的把零件連接起來。合間接的把零件連接起來。運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)副副約約束束 運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)副副約約束束 創(chuàng)建約束設(shè)置含義創(chuàng)建約束

27、設(shè)置含義基本約束（基本約束（Joint Primitives） ADAMS/View提供了提供了5個(gè)基本約束，個(gè)基本約束，基本約束對(duì)基本約束對(duì)零件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了限定零件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了限定，如限定兩個(gè)零件必，如限定兩個(gè)零件必須平行運(yùn)動(dòng)，或者是限定它們的運(yùn)動(dòng)路線相互垂須平行運(yùn)動(dòng)，或者是限定它們的運(yùn)動(dòng)路線相互垂直等?；炯s束在現(xiàn)實(shí)中沒有物理原型，通過基直等?；炯s束在現(xiàn)實(shí)中沒有物理原型，通過基本約束的組合可以產(chǎn)生定義與運(yùn)動(dòng)副約束相同的本約束的組合可以產(chǎn)生定義與運(yùn)動(dòng)副約束相同的約束，也可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)副約束無法實(shí)現(xiàn)的復(fù)雜約束。約束，也可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)副約束無法實(shí)現(xiàn)的復(fù)雜約束。 基基本本約約束束 定義驅(qū)動(dòng)定義驅(qū)

28、動(dòng) 1. 驅(qū)動(dòng)的類型和大?。?）驅(qū)動(dòng)類型 驅(qū)動(dòng)表明了一個(gè)部件的運(yùn)動(dòng)是時(shí)間的函數(shù)，例如要求平移副沿Z軸以5mm/s的速度運(yùn)動(dòng)。通過定義驅(qū)動(dòng)可以約束機(jī)構(gòu)的某些自由度，另一方面也決定了是否需要施加力來維持所定義的運(yùn)動(dòng)。 鉸驅(qū)動(dòng)：鉸驅(qū)動(dòng)：定義旋轉(zhuǎn)副、平移副和圓柱副中的移動(dòng)定義旋轉(zhuǎn)副、平移副和圓柱副中的移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)，每一個(gè)連接運(yùn)動(dòng)約束了一個(gè)自由度，使和轉(zhuǎn)動(dòng)，每一個(gè)連接運(yùn)動(dòng)約束了一個(gè)自由度，使系統(tǒng)自由度減少一個(gè)。系統(tǒng)自由度減少一個(gè)。點(diǎn)驅(qū)動(dòng)：點(diǎn)驅(qū)動(dòng)：點(diǎn)驅(qū)動(dòng)定義兩點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。定義點(diǎn)驅(qū)動(dòng)定義兩點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。定義點(diǎn)規(guī)律時(shí)，還需指明運(yùn)動(dòng)的方向。點(diǎn)驅(qū)動(dòng)可以應(yīng)點(diǎn)規(guī)律時(shí)，還需指明運(yùn)動(dòng)的方向。點(diǎn)驅(qū)動(dòng)可以應(yīng)用于任何典

29、型的運(yùn)動(dòng)副。通過定義點(diǎn)驅(qū)動(dòng)以在不用于任何典型的運(yùn)動(dòng)副。通過定義點(diǎn)驅(qū)動(dòng)以在不增加額外約束或構(gòu)件的情況下，構(gòu)造復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)。增加額外約束或構(gòu)件的情況下，構(gòu)造復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)。（2） 驅(qū)動(dòng)的值 驅(qū)動(dòng)可以是與時(shí)間有關(guān)的位移、速度和加速度。 2. 鉸驅(qū)動(dòng)的創(chuàng)建（1）鉸驅(qū)動(dòng)類型鉸驅(qū)動(dòng)有兩種類型，分別如下：移動(dòng)類：一個(gè)部件的Z軸為另外一個(gè)部件移動(dòng)的方向；移動(dòng)類驅(qū)動(dòng)用于平移副和圓柱副；轉(zhuǎn)動(dòng)類：部件1按右手規(guī)則繞部件2的Z軸旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動(dòng)過程中兩部件的Z軸必須保持平行，轉(zhuǎn)動(dòng)類驅(qū)動(dòng)用于旋轉(zhuǎn)副和圓柱副。3. 3. 創(chuàng)建和修改點(diǎn)驅(qū)動(dòng)創(chuàng)建和修改點(diǎn)驅(qū)動(dòng)（1 1）點(diǎn)驅(qū)動(dòng)類型）點(diǎn)驅(qū)動(dòng)類型點(diǎn)驅(qū)動(dòng)有兩種類型，分別如下：點(diǎn)驅(qū)動(dòng)有兩種類型，分別

30、如下：單點(diǎn)驅(qū)動(dòng)：單點(diǎn)驅(qū)動(dòng)：兩個(gè)構(gòu)件沿著一個(gè)軸移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)，在兩個(gè)構(gòu)件沿著一個(gè)軸移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)，在默認(rèn)條件下為默認(rèn)條件下為z z軸；軸；一般點(diǎn)驅(qū)動(dòng)：一般點(diǎn)驅(qū)動(dòng)：兩個(gè)構(gòu)件沿著兩個(gè)構(gòu)件沿著3 3個(gè)軸移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)。個(gè)軸移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)。（2 2）點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的創(chuàng)建進(jìn)入主工具箱，）點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的創(chuàng)建進(jìn)入主工具箱， 施加載荷施加載荷 3.3.2 ADAMS/View3.3.2 ADAMS/View中的載荷中的載荷 ADAMS/VIEW中的載荷主要指對(duì)模型施加力，與前面講中的載荷主要指對(duì)模型施加力，與前面講到的運(yùn)動(dòng)約束不同，添加力并不一定影響模型的運(yùn)動(dòng)，不到的運(yùn)動(dòng)約束不同，添加力并不一定影響模型的運(yùn)動(dòng)，不能從模型中去除自由度。能從模

31、型中去除自由度。 ADAMS/VIEW中的力可以分為四類：中的力可以分為四類：作用力，柔性連接作用力，柔性連接力，特殊力和接觸力。力，特殊力和接觸力。 定義力的時(shí)候需要設(shè)定力的大小和方向，對(duì)于力大小的設(shè)定義力的時(shí)候需要設(shè)定力的大小和方向，對(duì)于力大小的設(shè)定有定有3種方法：直接輸入數(shù)據(jù)、利用函數(shù)和輸入子程序的種方法：直接輸入數(shù)據(jù)、利用函數(shù)和輸入子程序的傳遞參數(shù)。傳遞參數(shù)。 力的方向可以沿坐標(biāo)軸定義或者是通過兩點(diǎn)之間的連線來力的方向可以沿坐標(biāo)軸定義或者是通過兩點(diǎn)之間的連線來確定。確定。線性襯套線性襯套線性彈簧阻尼器線性彈簧阻尼器扭轉(zhuǎn)彈簧阻尼器扭轉(zhuǎn)彈簧阻尼器無質(zhì)量梁無質(zhì)量梁場力場力一、一、作用力（作用

32、力（Applied Forces） 作用力分單作用力和多作用力，可以是純粹的力作用力分單作用力和多作用力，可以是純粹的力或力矩，也可以是力和力矩的組合或力矩，也可以是力和力矩的組合 對(duì)于單作用力和力矩，其運(yùn)行方對(duì)于單作用力和力矩，其運(yùn)行方向有向有3種表示方式種表示方式 1）Space Fixed/Fixed 力的方向全局坐力的方向全局坐標(biāo)系中固定，不隨零件運(yùn)動(dòng)而變化。標(biāo)系中固定，不隨零件運(yùn)動(dòng)而變化。 2）Body Fixed/Moving 力的方向在所力的方向在所作用零件的零件坐標(biāo)系中不變。作用零件的零件坐標(biāo)系中不變。 3）Two Bodies/Between Two Bodies 力的方向在

33、兩個(gè)零件上的力作用點(diǎn)連線上。力的方向在兩個(gè)零件上的力作用點(diǎn)連線上。Characterisitic選項(xiàng)欄 Constant:恒力。恒力。 Custom：用戶自定義，施加過程中施加一：用戶自定義，施加過程中施加一個(gè)函數(shù)表達(dá)式個(gè)函數(shù)表達(dá)式,用來定義彈性力和阻尼力或用來定義彈性力和阻尼力或創(chuàng)建力表達(dá)式，定義力的大小。創(chuàng)建力表達(dá)式，定義力的大小。Function Builder Function Builder 是用來建立是用來建立 ADAMS 所所需的方程式需的方程式1:Runtime Functions2: Computed Measure Functions3:Function Measure F

34、unctions4:Design Time Function ExpressionsFunction Builder 編輯編輯器器函數(shù)分類函數(shù)分類內(nèi)建函數(shù)內(nèi)建函數(shù)或或自自定定函數(shù)函數(shù)繪圖基本算術(shù)運(yùn)算子二、二、柔性連接力柔性連接力 當(dāng)定義復(fù)雜或特殊的受力情況時(shí)要用到柔當(dāng)定義復(fù)雜或特殊的受力情況時(shí)要用到柔性連接力。性連接力。 分：彈簧阻尼器、襯套、無質(zhì)量梁、場力分：彈簧阻尼器、襯套、無質(zhì)量梁、場力等等一、一、Example of crate on inclined plane with friction Problem: The 100-lb crate is carefully placed with zero velocity on th