1、可編程序控制器任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控基本邏輯控制制 聯(lián)為聯(lián)為- -稻草人自動(dòng)化稻草人自動(dòng)化可編程序控制器任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制 學(xué)習(xí)目標(biāo)：學(xué)習(xí)目標(biāo)：1.1. 掌握可編程序控制器基本指令的功能和使用方法掌握可編程序控制器基本指令的功能和使用方法2. 2. 熟練掌握電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制熟練掌握電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制可編程序控制器 教學(xué)內(nèi)容：任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制器 一、指令的分類一、指令的分類 按指令功能的不同，可分為基本指令和應(yīng)用指令兩類。按指令功能的不同，可分為基本指令和應(yīng)用指令兩類。 基本指令是直接對(duì)輸入和輸出點(diǎn)進(jìn)行操作的

2、指令，如輸入、輸出及邏輯基本指令是直接對(duì)輸入和輸出點(diǎn)進(jìn)行操作的指令，如輸入、輸出及邏輯“與與”、“或或”、“非非”等操作。等操作。 應(yīng)用指令是進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)運(yùn)算、程序控制等操作的指應(yīng)用指令是進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)運(yùn)算、程序控制等操作的指令。應(yīng)用指令的多少關(guān)系到令。應(yīng)用指令的多少關(guān)系到PLCPLC功能的強(qiáng)弱。功能的強(qiáng)弱。 二、指令的格式二、指令的格式 指令的格式可以表示為：指令的格式可以表示為： 助記符助記符( (指令碼指令碼) ) 操作數(shù)操作數(shù)1 1 操作數(shù)操作數(shù)2 2 操作數(shù)操作數(shù)3 3任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制器 編寫應(yīng)用程序時(shí)，使用頻率最高的是

3、基本指令。CPM1A系列PLC有17條基本指令，初學(xué)者要從學(xué)習(xí)這些簡單的指令入手，逐步了解其他各種指令的功能和使用方法。任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制器1 LD1 LD和和LD NOTLD NOT指令指令 LD：取指令，用于常開觸點(diǎn)與母線連接。 LD NOT：取反指令，用于常閉觸點(diǎn)與母線連接。 指令說明：只要不超出PLC的內(nèi)存容量，LD，LD NOT指令可以多次使用。上述指令不影響標(biāo)志位狀態(tài)。LD NOT操作數(shù)區(qū)域 B:繼電器號(hào) IR、SR、HR、LR、TC、ARLD操作數(shù)區(qū)域 B:繼電器號(hào) IR、SR、HR、LR、TC、TR、AR任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編

4、程序控制器2. OUT2. OUT和和OUT NOTOUT NOT指令指令 OUT：線圈驅(qū)動(dòng)指令，用于將邏輯運(yùn)算的結(jié)果驅(qū)動(dòng)一個(gè)指定線圈。 OUT NOT：用于將邏輯運(yùn)算的結(jié)果求反后驅(qū)動(dòng)一個(gè)指定線圈。 舉例舉例OUT操作數(shù)區(qū)域 B:繼電器號(hào) IR、SR、HR、LR、TC、AR、TROUT NOT操作數(shù)區(qū)域 B:繼電器號(hào) IR、SR、HR、LR、TC、AR指令說明： 1 OUT和OUT NOT指令只能以位為單位進(jìn)行操作，不影響標(biāo)志位。2 IR區(qū)中已用作輸入通道的位不能作OUT、OUT NOT的輸出位。3 OUT和OUT NOT常用于一條梯形圖支路的最后，但有時(shí)也用于分支點(diǎn)。4 線圈并聯(lián)輸出時(shí)，可連

5、續(xù)使用OUT、OUT NOT 任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制器 例 梯形圖 00000 01000 01001 00001 01002 語句表LD 00000OUT 01000OUT NOT 01001LD NOT 00001OUT 01002任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制器3. AND3. AND和和AND NOTAND NOT指令指令 AND：常開觸點(diǎn)的邏輯與操作。 AND NOT：常閉觸點(diǎn)的邏輯與操作。AND、 AND NOT操作數(shù)區(qū)域 B:繼電器號(hào) IR、SR、HR、LR、TC、AR指令說明：1AND、 AND NOT指令只能以位為單位進(jìn)行操作，

6、不影響狀態(tài)標(biāo)志位。2 串聯(lián)觸點(diǎn)的個(gè)數(shù)沒有限制。舉例任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制器例1 梯形圖 語句表 00000 00001 01000 00000 01000 01001 LD 00000 AND 00001 OUT 01000 LD 00000AND NOT 01000 OUT 01001注意注意任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制器 注意：連續(xù)輸出的順序不能顛倒注意：連續(xù)輸出的順序不能顛倒00000 00001 01000 00002 0100100000 00001 00002 01000 01000任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制

7、器4. OR4. OR和和OR NOTOR NOT指令指令 OR：常開觸點(diǎn)的邏輯或操作。 OR NOT：常閉觸點(diǎn)的邏輯或操作。OR、 OR NOT操作數(shù)區(qū)域 B:繼電器號(hào) IR、SR、HR、LR、TC、AR指令說明：1OR、 OR NOT指令只能以位為單位進(jìn)行操作，不影響狀態(tài)標(biāo)志位。2 并聯(lián)觸點(diǎn)的個(gè)數(shù)沒有限制。舉例任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制器例例 梯形圖梯形圖 00000 00001 00002 0100000000 00001 00002 01000 0000300003語句表LD 00000 AND 00001 OR 00003 AND NOT 00002 OUT

8、01000任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制器5. AND LD5. AND LD00000 00001 00003 00005 2000000002 00004 00006 程序分塊的邏輯與操作，主要用于兩個(gè)程序段的連接。 AND LD指令有兩種不同的編程方法。例語句表任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制器語句表語句表1 1 語句表語句表2 2LD 00000 AND 00001OR NOT 00002LD 00003OR 00004AND LDLD 00005OR NOT 00006AND LD OUT 20000LD 00000 AND 00001 OR N

9、OT 00002 LD 00003 OR 00004 LD 00005 OR NOT 00006 AND LD AND LD OUT 20000 任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制器6. OR LD6. OR LD程序分塊的邏輯或操作，主要用于兩個(gè)程序段的連接。 OR LD指令有兩種不同的編程方法。例 梯形圖 語句表 00000 00001 01001 00002 00003 00004 00005 LD 00000 AND NOT 00001 LD 00002 AND 00003 OR LD LD NOT 00004 AND NOT 00005 OR LD OUT 01001

10、練習(xí)任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制器練習(xí)練習(xí)1 100000 00002 00003 00004 0100500001 2000200005 0000600007 0000820000 20001練習(xí)2LD 00000 OR 00001 AND NOT 00002 LD 00005 AND NOT 00006 OR LD LD 00007 AND 00008 OR LD LD 00003 AND 00004 OR 20002 AND LD LD NOT 20000 AND NOT 20001 OR LD OUT 01005 任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制

11、器練習(xí)練習(xí)2 200000 00001 01000 00002 0000300004 0000500006 00007練習(xí)3LD 00000 LD 00001 LD 00002 AND NOT 00003 OR LD AND LD LD NOT 00004 AND 00005 OR LD LD NOT 00006 AND 00007 OR LD OUT 01000任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制器練習(xí)練習(xí)3 300002 00003 00000 0100000001 00004 0000500006 00007LD 00002 AND NOT 00003 OR 00001 A

12、ND 00000 LD NOT 00004 AND 00005 OR LD LD NOT 00006 AND 00007 OR LD OUT 01000任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制器7. 置位SET 和 復(fù)位RESET SET當(dāng)SET指令的執(zhí)行條件為ON時(shí)，使指定繼電器置位為ON,當(dāng)執(zhí)行條件為OFF時(shí)， SET指令不改變指定繼電器的狀態(tài)。 RESET當(dāng)RESET指令的執(zhí)行條件為ON 時(shí)，使指定繼電器置位為OFF,當(dāng)執(zhí)行條件為OFF時(shí)， SET指令不改變指定繼電器的狀態(tài)。 SET N RESET N任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制器 指令說明指令說明：一般

13、輸出位只能用一條指令控制其狀態(tài)，而SET和RESET兩條指令可控制同一個(gè)輸出位。例 00000 SET 01000 00003 RESET 01000 SET、RESET操作數(shù)區(qū)域 N:繼電器號(hào) IR、SR、HR、LR、ARLD 00000SET 01000LD 00003RESET 01000任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制器8. 8. 保持指令保持指令KEEPKEEP KEEP有兩個(gè)執(zhí)行條件，當(dāng)置位輸入端為ON時(shí)，繼電器保持ON狀態(tài)直到復(fù)位輸入端為ON時(shí)，使其為OFF。即置位端為ON 相當(dāng)于執(zhí)行SET指令，復(fù)位端為ON相當(dāng)于執(zhí)行RESET指令。復(fù)位端優(yōu)先級(jí)高。S KEEP

14、R N KEEP操作數(shù)區(qū)域 IR、HR、LR、AR例任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制器電機(jī)起停保持梯形圖電機(jī)起停保持梯形圖00000 00001 0100001000 END00000 SET 01000 00001 RESET 01000 END00000 KEEP 00001 01000 END任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制器9.9.上升沿微分和下降沿微分上升沿微分和下降沿微分 DIFUDIFU和和DIFDDIFD 指令功能：當(dāng)指令前的程序段執(zhí)行狀態(tài)由OFF變?yōu)镺N時(shí)，DIFU指令指定的寄存器位變?yōu)镺N，并保持一個(gè)掃描周期。當(dāng)指令前的程序段執(zhí)行結(jié)果由O

15、N變?yōu)镺FF時(shí)，DIFU指令指定的寄存器位變?yōu)镺N，并保持一個(gè)掃描周期。 例DIFD NDIFU N 操作數(shù)區(qū)域 IR、HR、LR、AR任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制器例例 語句表語句表00000 DIFU 20000 DIFD 20001LD 00000DIFU 20000DIFD 20001時(shí)序圖000002000020001任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制器10 10 空操作指令空操作指令NOPNOP指令功能：用來取消某一步的操作。 該指令無操作數(shù)，無梯形圖符號(hào)。任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制器11 11 結(jié)束指令結(jié)束指令ENDE

16、ND END 01指令功能：在任何程序中，最后一條指令為END，END后的任何指令將不予執(zhí)行，且必須有END。指令說明：執(zhí)行 END指令將使ER，CY，GR，EQ和LE標(biāo)志變?yōu)镺FF。編制梯形圖指令應(yīng)注意的問題：任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制器編制梯形圖指令應(yīng)注意的問題：編制梯形圖指令應(yīng)注意的問題：1梯形圖中線圈應(yīng)放在最后邊。2除極少數(shù)指令不允許有執(zhí)行條件外，幾乎所有的指令都需要執(zhí)行條件。 指令3觸點(diǎn)不能畫在垂直路徑上。4編程時(shí)，對(duì)于邏輯關(guān)系復(fù)雜的程序段，應(yīng)按照先復(fù)雜后簡單的原則編程。END任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制器編制梯形圖指令應(yīng)注意的問題：編制

17、梯形圖指令應(yīng)注意的問題：5盡量避免出現(xiàn)雙線圈輸出 00000 01000 01000 01001 00001 01000 例任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制器某系統(tǒng)中，要實(shí)現(xiàn)貨叉取放箱動(dòng)作。要求如下：某系統(tǒng)中，要實(shí)現(xiàn)貨叉取放箱動(dòng)作。要求如下：1 1 貨叉在原位且貨叉上無貨時(shí)，貨叉應(yīng)處于低位；貨叉在原位且貨叉上貨叉在原位且貨叉上無貨時(shí)，貨叉應(yīng)處于低位；貨叉在原位且貨叉上有貨箱時(shí)，貨叉應(yīng)處在高位。有貨箱時(shí)，貨叉應(yīng)處在高位。2 2 貨叉在低位原位時(shí)，按下貨叉在低位原位時(shí)，按下“左取箱左取箱”按鈕，貨叉左伸到左位，上升到按鈕，貨叉左伸到左位，上升到高位，右伸回到原位。高位，右伸回到原

18、位。3 3 貨叉在高位原位時(shí)，按下貨叉在高位原位時(shí)，按下“右放箱右放箱”按鈕，貨叉右伸到右位，下降到按鈕，貨叉右伸到右位，下降到低位，左伸到原位。低位，左伸到原位。4 4 貨叉動(dòng)作過程中，斷電后能夠自動(dòng)恢復(fù)。貨叉動(dòng)作過程中，斷電后能夠自動(dòng)恢復(fù)。 高位左位 原位 右位（低位）END任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制器分析分析 1 執(zhí)行機(jī)構(gòu)與動(dòng)作過程。在該任務(wù)中有兩個(gè)執(zhí)行電機(jī)，一個(gè)用于貨叉伸縮，一個(gè)用于貨叉升降。這兩個(gè)電機(jī)均需要正、反轉(zhuǎn)。因此，在該任務(wù)中應(yīng)有4個(gè)信號(hào)。 2 輸入輸出信號(hào)與內(nèi)存分配。在該任務(wù)中，假定不考慮電機(jī)過載、過熱保護(hù)。該任務(wù)中輸入信號(hào)除“左取箱”、“右放箱”按鈕

19、和五個(gè)限位開關(guān)外，還應(yīng)有貨箱檢測(cè)信號(hào)。假定用光電開關(guān)檢測(cè)貨叉上有無貨箱，有箱時(shí)光電開關(guān)為ON，無箱時(shí)為OFF?？梢?，該任務(wù)中輸入信號(hào)共有八個(gè)，輸出信號(hào)共有四個(gè)。輸入信號(hào)：左取箱按鈕 00000 右取箱按鈕 00001 原位 00002 左位 00003 右位 00004 高位 00005 低位 00006 貨叉有貨 00007輸出信號(hào)：左伸 01000 右伸 01001 上升 01002 下降 01003內(nèi)部繼電器自200通道開始使用保持繼電器自HR00通道開始使用任務(wù)四任務(wù)四 基本邏輯控制基本邏輯控制可編程序控制器 3 程序設(shè)計(jì)。程序設(shè)計(jì)?！白蠓畔渥蠓畔洹睜顟B(tài)保持：在貨叉低位、原位、貨叉上無

20、箱時(shí)，按下狀態(tài)保持：在貨叉低位、原位、貨叉上無箱時(shí)，按下“左取箱左取箱”按鈕，按鈕，“左取箱左取箱”狀態(tài)狀態(tài)保持，否則按下按鈕無效。當(dāng)保持，否則按下按鈕無效。當(dāng)“左取箱左取箱”動(dòng)作完成，貨叉回到原位時(shí)，動(dòng)作完成，貨叉回到原位時(shí)，“左取箱左取箱”狀態(tài)清除，狀態(tài)清除，為下一次操作作好準(zhǔn)備。另外。為下一次操作作好準(zhǔn)備。另外?！白笕∠渥笕∠洹睜顟B(tài)還應(yīng)與狀態(tài)還應(yīng)與“右放箱右放箱”狀態(tài)互鎖。因狀態(tài)互鎖。因“左取箱左取箱”狀狀態(tài)需具有斷電記憶功能。態(tài)需具有斷電記憶功能。 00000 00002 00006 00007 KEEP HR0001 HR0000 00002“右放箱右放箱”狀態(tài)保持：當(dāng)貨叉在原位、高位、貨叉上有貨時(shí)，按下狀態(tài)保持：當(dāng)貨叉在原位、高位、貨叉上有貨時(shí)，按下“右放箱右放箱”按鈕，按鈕，“右放箱右放箱”狀狀態(tài)保持，否則按下按鈕無效。當(dāng)態(tài)保持，否則按下按鈕無效。當(dāng)“右放箱右放箱”動(dòng)作完成，貨叉回到原位時(shí)，利用原位的上升沿清動(dòng)作完成，貨叉回到原位時(shí)，利用原位的上升沿清除除“右放箱右放箱”狀態(tài)。另外，狀態(tài)。另外，“右放箱右放箱”狀態(tài)還應(yīng)與狀態(tài)還應(yīng)與“左取箱左取箱”狀態(tài)互鎖。狀態(tài)互鎖。左伸：在左伸：在“左取箱左取箱”或或“右放箱右放箱”時(shí)，只要貨叉處于低位即開始左伸。即時(shí)，只要貨叉處于低