1、H1U/H2U系列可編程控制器CAN通信手冊V2.00深圳市匯川控制技術(shù)有限公司 TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc268012268 第一章 概述 PAGEREF _Toc268012268 h 3 HYPERLINK l _Toc268012269 1.CAN-LINK網(wǎng)絡(luò) PAGEREF _Toc268012269 h 4 HYPERLINK l _Toc268012270 1.1硬件接口 PAGEREF _Toc268012270 h 4 HYPERLINK l _Toc268012271 1.2CAN-LINK軟件配置 PAGEREF _Toc26801

2、2271 h 5 HYPERLINK l _Toc268012272 1.3CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)組態(tài) PAGEREF _Toc268012272 h 6 HYPERLINK l _Toc268012273 1.4CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控與運行 PAGEREF _Toc268012273 h 6 HYPERLINK l _Toc268012274 2.CAN指令 PAGEREF _Toc268012274 h 6 HYPERLINK l _Toc268012275 2.1遠(yuǎn)程擴展模塊訪問指令 PAGEREF _Toc268012275 h 6 HYPERLINK l _Toc268012276

3、2.2CAN自由指令 PAGEREF _Toc268012276 h 7 HYPERLINK l _Toc268012277 2.2.1 CAN數(shù)據(jù)發(fā)送指令 PAGEREF _Toc268012277 h 7 HYPERLINK l _Toc268012278 2.2.2 CAN數(shù)據(jù)發(fā)送指令 PAGEREF _Toc268012278 h 10 HYPERLINK l _Toc268012279 2.3 PLC編程參考 PAGEREF _Toc268012279 h 11 HYPERLINK l _Toc268012280 3.協(xié)議 PAGEREF _Toc268012280 h 14 HYP

4、ERLINK l _Toc268012281 3.1CAN-LINK協(xié)議 PAGEREF _Toc268012281 h 14 HYPERLINK l _Toc268012282 CAN-LINK遠(yuǎn)程響應(yīng)幀 PAGEREF _Toc268012282 h 14 HYPERLINK l _Toc268012283 CAN-LINK命令幀 PAGEREF _Toc268012283 h 15 HYPERLINK l _Toc268012284 CAN-LINK配置幀 PAGEREF _Toc268012284 h 19 HYPERLINK l _Toc268012285 CAN-LINK數(shù)據(jù)幀 P

5、AGEREF _Toc268012285 h 20 HYPERLINK l _Toc268012286 3.2遠(yuǎn)程讀寫協(xié)議 PAGEREF _Toc268012286 h 21 HYPERLINK l _Toc268012287 4.附錄 PAGEREF _Toc268012287 h 21概述H1U/H2U系列PLC具有CAN通信功能，硬件上需要配置CAN通訊卡。在PLC主模塊上，可支持自由CAN通信指令，可支持遠(yuǎn)程模塊訪問指令FROM/TO，同時支持CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)功能。CAN-LINK是匯川控制技術(shù)公司開發(fā)的基于CAN總線的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，該協(xié)議是一個開放的協(xié)議，支持該協(xié)議的設(shè)備均可接入C

6、AN-LINK網(wǎng)絡(luò)。H1U/H2U系列PLC及其遠(yuǎn)程擴展模塊均可以支持CAN-LINK協(xié)議，CAN-LINK組網(wǎng)設(shè)備數(shù)量最大可達(dá)63臺。若是H1U產(chǎn)品，要特別注意，必須預(yù)置D8199為7，否則可能造成無法通信。關(guān)鍵詞CAN-LINK：匯川控制技術(shù)公司開發(fā)的基于CAN總線的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，該協(xié)議是一個開放的協(xié)議，支持該協(xié)議的設(shè)備均可接入CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)。CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)管理主機：CAN-LINK協(xié)議是不存在主從之分的，但需要有一臺或多臺設(shè)備負(fù)責(zé)配置和管理CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)，承擔(dān)CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)配置和管理功能的設(shè)備稱為CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)管理主機，同一個CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)可以有多臺網(wǎng)絡(luò)管

7、理主機。CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)設(shè)備：滿足CAN-LINK協(xié)議，并接入CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)的設(shè)備均稱為CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)設(shè)備。自由CAN通信指令：H1U/H2U 控制器均支持自由CAN通信指令，用戶可通過指令編程，實現(xiàn)與具有CAN通信功能的設(shè)備之間的通信。具體指令名稱為CAN發(fā)送指令：CANTX；CAN接收指令：CANRX。遠(yuǎn)程模塊訪問指令：H1U/H2U 控制器支持遠(yuǎn)程模塊、遠(yuǎn)程PLC的訪問指令，通過遠(yuǎn)程模塊訪問指令可實現(xiàn)對遠(yuǎn)程模塊的讀寫。具體指令名稱為讀指令：FROM；寫指令：TO。兼容本地擴展模塊的讀寫指令。其它滿足CAN遠(yuǎn)程訪問協(xié)議的設(shè)備也可以用此兩條指令訪問。 CAN-LINK網(wǎng)絡(luò) 硬

8、件接口CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)示意圖：圖1-1 CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)拓樸示意圖H1U/H2U CAN擴展卡接口定義：圖1-2 CAN-LINK接口定義表1-1 CAN-LINK接口引腳定義管腳號信號描述124Vcc外接直流24V供電電源正2CANHCAN總線正3PGND屏蔽地線，接通信電纜屏蔽層4CANLCAN總線負(fù)50V外接直流24V供電電源負(fù)組成CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)時，所有設(shè)備的以上五根線均要一一對應(yīng)連在一起。并且24Vcc和0V間需要外接24V直流電源?？偩€的兩端均要加120歐姆的CAN總線匹配電阻。CAN-LINK接線圖如圖1-3所示：圖1-3 多臺設(shè)備組成CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)接線圖H1U

9、/H2U遠(yuǎn)程擴展卡和CAN接口卡均內(nèi)置了匹配電阻，可通過撥碼開關(guān)接入或斷開。標(biāo)準(zhǔn)的撥碼開關(guān)定義如下：圖1-4 CAN-LINK撥碼開關(guān)表1-2 CAN-LINK撥碼開關(guān)定義撥碼號信號描述1地址線A1此六位撥碼開關(guān)由高到低組合成一個六位二進制數(shù)字，用來標(biāo)識本機站號（若為PLC主模塊，還可以通過D元件設(shè)置站號）?！癘N”表示1，“OFF”表示0。高位在高，低位在低。按以下方式組合：A6A5A4A3A2A1。比如A1ON，其它位為OFF，即二進制地址為：000001，十進制為K01，16進制為h01。若A5，A4都為ON，其它為OFF，即二進制地址為：011000，十進制為K24，16進制為h18。

10、2地址線A23地址線A34地址線A45地址線A56地址線A67波特率OFF：高速模式，波特率500Kbps，ON：低速模式，波特率100Kbps8匹配電阻若撥碼開關(guān)為ON，表示接入120歐姆的終端匹配電阻，否則斷開若改變撥碼開關(guān)，除匹配電阻外，波特率和地址并不能立即生效，需要給系統(tǒng)重新上電才可能使用新的設(shè)置參數(shù)。CAN-LINK軟件配置系統(tǒng)通過以下步驟完成CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)的配置1. 通過AUTOSHOP完成CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)組態(tài)，定義需要交換的數(shù)據(jù)。2. 把配置信息下載到H2U或H1U系列PLC中。3. 所有PLC等可編程設(shè)備均要啟動CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)功能，若非特殊說明，H1U/H2U

11、系列擴展模塊默認(rèn)是啟用CAN-LINK功能的，不需要特殊的設(shè)置。并且，在有CAN-LINK配置的PLC中，需要通過用戶程序啟動CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)配置。CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)組態(tài)CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)組態(tài)有兩種方式，繪圖式、填表式或指令編寫。繪圖式比較直觀，填表式即較為簡單，指令編寫即需要用戶用CANTX編寫滿足CAN-LINK配置幀的用戶程序。以下簡單介紹一下繪圖式，更詳細(xì)的操作請參見AUTOSHOP軟件使用說明。在AUTOSHOP軟件中，點擊新建CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)，系統(tǒng)將出現(xiàn)一條CAN-LINK總線，然后增加設(shè)備，把需要組成CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)的設(shè)備拖進來，若系統(tǒng)中沒有該設(shè)備，可以增加其它設(shè)

12、備。CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)如圖1。在CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中，需要指定一臺網(wǎng)絡(luò)管理主機，網(wǎng)絡(luò)管理主機一般是PLC。當(dāng)然，若其它設(shè)備支持CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)管理，也可指定該設(shè)備做網(wǎng)絡(luò)管理主機。接著設(shè)定每臺機器的地址，注意，該地址必須與物理地址對應(yīng)，即必須與撥碼開關(guān)地址或通過其它手段設(shè)定的地址對應(yīng)，CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)目前僅支持6位二進制地址，網(wǎng)絡(luò)最大支持64臺設(shè)備。設(shè)定地址后，設(shè)定每臺設(shè)備提供的服務(wù)，每條服務(wù)信息包括：本機服務(wù)內(nèi)容及數(shù)量，服務(wù)對象站號，服務(wù)對象存儲該內(nèi)容的寄存器起始地址，服務(wù)信息發(fā)送間隔時間。配置完成后，把配置信息下載到所指定得網(wǎng)絡(luò)管理主機中。CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控與運行CAN

13、-LINK的網(wǎng)絡(luò)管理是在網(wǎng)絡(luò)管理主機上完成的，若此網(wǎng)絡(luò)主機下載有配置信息，即可執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控功能。PLC在第一次運行時初始化CAN硬件的，硬件初始化后PLC才能接入CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)，也就是說PLC必須在運行后才能執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控命令。M8287：更新網(wǎng)絡(luò)配置，用本機的配置信息覆蓋原來的配置信息，若通過CANTX指令配置網(wǎng)絡(luò)，不需要使用該命令。M8288：在原來配置的接觸上增加配置信息，此命令一般用于具有多臺網(wǎng)絡(luò)管理主機時使用。此命令要慎用，特別是不能重復(fù)執(zhí)行，否則會造成網(wǎng)絡(luò)配置信息不斷增加，從而造成網(wǎng)絡(luò)通信量增加，最終可能造成網(wǎng)絡(luò)通信量過重而使得CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)通信緩慢。網(wǎng)絡(luò)配置命令執(zhí)行后，

14、CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)將自動執(zhí)行，各設(shè)備開始自動交互數(shù)據(jù)。 CAN指令 遠(yuǎn)程擴展模塊訪問指令通過擴展模塊指令，可讀寫通過CAN連接的遠(yuǎn)程擴展模塊（需要擴展模塊支持）和遠(yuǎn)程PLC。該指令兼容本地擴展模塊訪問指令。硬件接口參考1-1。指令格式如下：讀模塊數(shù)據(jù)指令：FROM(M1，M2，D，n)寫模塊數(shù)據(jù)指令：TO(M1，M2，D，n)參數(shù)說明：M1：大于100表示CAN遠(yuǎn)程模塊，模塊地址100。小于100表示本地擴展模塊。M2：模塊寄存器地址。對擴展模塊來說是BFM地址，對PLC來說是D元件序號。D：PLC通信緩沖區(qū)。若為FROM指令，即把指定地址的模塊的指定寄存器讀到此緩沖區(qū)中；若為TO指令，即把

15、此緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)寫入到指定地址的模塊的指定寄存器中。n:表示讀寫的寄存器（BFM區(qū)）個數(shù)指令執(zhí)行說明：該指令被驅(qū)動后，馬上通過CAN對外部模塊發(fā)送一幀數(shù)據(jù)，等待外部模塊響應(yīng)，若在規(guī)定時間（D8281設(shè)定，以ms為單位）收到外部模塊的正確響應(yīng)數(shù)據(jù)，指令執(zhí)行正常并更新數(shù)據(jù)，否則報錯。若是超時，M8290將置位。CAN自由指令CAN自由指令目的是方便用戶與不滿足CAN-LINK協(xié)議或遠(yuǎn)程擴展模塊訪問協(xié)議的設(shè)備通信用，通過該指令，用戶可編寫任意CAN通信用戶協(xié)議。 CAN數(shù)據(jù)發(fā)送指令指令格式：CANTX(Addr1，Addr0，D，n) Addr1,Addr0：CAN標(biāo)識符（地址）Addr1.bit15

16、：保留Addr1.bit14：保留Addr1.bit13：CAN標(biāo)識符位數(shù)設(shè)定。“0”表示標(biāo)準(zhǔn)CAN標(biāo)識符（11位標(biāo)識符），“1”表示擴展CAN標(biāo)識符（29位標(biāo)識符）。若為11位標(biāo)識符，Addr0的低11位表示標(biāo)識符。若為29位標(biāo)識符，Addr0表示低16位標(biāo)識符，Addr1的012位表示高13位標(biāo)識符。D：發(fā)送緩沖區(qū)，D元件。從該D元件開始的最大4個D元件作為發(fā)送緩沖區(qū)。n：發(fā)送數(shù)據(jù)個數(shù)，以字節(jié)為單位，最大為8。CAN數(shù)據(jù)發(fā)送指令是立即執(zhí)行的，若3ms內(nèi)沒有發(fā)送成功，將報6380故障；若CAN忙，將報6382故障。下面將舉例說明CANTX指令應(yīng)用。1. 10ms發(fā)送一組數(shù)據(jù)，緩沖區(qū)為D101

17、3，D0存發(fā)送的字節(jié)數(shù)。如圖2-1所示。圖2-1 CANTX用戶指令若D0 = k8，D10 = h1234，D11 = h5678，D12 = h9ABC，D13 = hDEF0發(fā)送的數(shù)據(jù)如表2-1所示：表2-1 發(fā)送數(shù)據(jù)第一字節(jié)第二字節(jié)第三字節(jié)第四字節(jié)第五字節(jié)第六字節(jié)第七字節(jié)第八字節(jié)h12h34h56h78h9AhBChDEhF0若接收端字節(jié)從高到低，CAN接收數(shù)據(jù)寄存器MDL = h12345678，MDH = h9ABCDEF0若D0 = 1，只發(fā)送一個字節(jié)：h12若D0 = 3，發(fā)送前三個字節(jié)：h12，h34，h56依次類推。2. 通過CANTX配置CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)，假設(shè)有7臺P

18、LC組成一個CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)，站號從17。有如下要求：（1）通過 CANTX指令來配置CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)。（2）所有PLC的D110D179的數(shù)據(jù)相同，其中D110D119由1#PLC更新，D120D129由2#PLC更新，D170D179由7#PLC更新由于CANTX指令無法發(fā)數(shù)據(jù)給本PLC，所以要在兩臺PLC中，通過CANTX指令配置CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)。本例通過1#PLC配置2#7#PLC，通過2#PLC配置1#PLC。需要在1#PLC和2#PLC上編寫一段配置程序。其它PLC不需要配置程序。由于CAN-LINK是采用1對1的通信方式，即任一臺PLC需要給另6臺PLC分別發(fā)數(shù)據(jù)，每

19、臺發(fā)送數(shù)據(jù)量為10個16位數(shù)據(jù)，CAN-LINK一幀最多只能發(fā)送2個16位數(shù)據(jù)，所以需要給每臺PLC發(fā)送5幀數(shù)據(jù)，即任一臺機器需要發(fā)送的數(shù)據(jù)幀總數(shù)為5630幀，CAN-LINK總線上總幀數(shù)為307210幀，使用500K波特率，一幀數(shù)據(jù)所用時間大約是300us，所以更新一次數(shù)據(jù)一共需要300us21063ms。為避免總線過分擁擠，取100ms刷新一次數(shù)據(jù)比較合理。1#PLC編程。配置2#PLC，服務(wù)接收站起始寄存器為D120；服務(wù)提供站起始寄存器也是D120，寄存器個數(shù)為10，時間間隔為100ms，服務(wù)發(fā)送站號為2，服務(wù)接收站號分別為1,3,4,5,6,7。取D10D13作為CANTX發(fā)送緩沖區(qū)

20、。即有MOV K120 D10 /服務(wù)接收站起始寄存器MOV K120 D11 /服務(wù)提供站起始寄存器MOV HA06 D12 /h0a為寄存器個數(shù)（10），06為時間間隔高位（h64）MOV H4042 D13 /h4為時間間隔低位（h64），h042展開為二進制為0000,01;00,0010。分號前的6位表示1#站為服務(wù)接收站，分號后的6位表示2#站為服務(wù)提供站。只需要改變服務(wù)接收站分別為1,3,4,5,6,7即可。CANTX H35ff H201 D10 K8 /配置2#站發(fā)送數(shù)據(jù)給1#站ADD H40 D13 D13ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H201 D1

21、0 K8 /配置2#站發(fā)送數(shù)據(jù)給3#站ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H201 D10 K8 /配置2#站發(fā)送數(shù)據(jù)給4#站ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H201 D10 K8 /配置2#站發(fā)送數(shù)據(jù)給5#站ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H201 D10 K8 /配置2#站發(fā)送數(shù)據(jù)給6#站ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H201 D10 K8 /配置2#站發(fā)送數(shù)據(jù)給7#站同理，配置3#7#PLC梯形圖MOV K130 D10MOV K130 D11MOV HA06 D12MOV H4043 D13CANTX

22、 H35ff H301 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H301 D10 K8ADD H40 D13 D13ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H301 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H301 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H301 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H301 D10 K8MOV K140 D10MOV K140 D11MOV HA06 D12MOV H4044 D13CANTX H35ff H401 D10 K8ADD H

23、40 D13 D13CANTX H35ff H401 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H401 D10 K8ADD H40 D13 D13ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H401 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H401 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H401 D10 K8MOV K150 D10MOV K150 D11MOV HA06 D12MOV H4045 D13CANTX H35ff H501 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H

24、501 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H501 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H501 D10 K8ADD H40 D13 D13ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H501 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H501 D10 K8MOV K160 D10MOV K160 D11MOV HA06 D12MOV H4046 D13CANTX H35ff H601 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H601D10 K8ADD H40 D13 D1

25、3CANTX H35ff H601 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H601 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H601 D10 K8ADD H40 D13 D13ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H601 D10 K8MOV K170 D10MOV K170 D11MOV HA06 D12MOV H4047 D13CANTX H35ff H701 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H701 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H701 D10 K

26、8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H701 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H701 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H701 D10 K82#PLC編程2#PLC負(fù)責(zé)配置1#PLC，相對簡單，程序如下MOV K110 D10MOV K110 D11MOV HA06 D12MOV H4081 D13CANTX H35ff H102 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H102 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H102 D10 K8ADD H4

27、0 D13 D13CANTX H35ff H102 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H102 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H102 D10 K8為了保證配置信息能發(fā)到各PLC，必須要等到所有PLC上電，配置信息發(fā)送需要等待一定時間，建議為3秒。即3秒后1#PLC、2#PLC發(fā)出以上信息。 CAN數(shù)據(jù)發(fā)送指令指令格式：CANRX(Addr1，Addr0，D，n) Addr1,Addr0：CAN標(biāo)識符（地址）Addr1.bit15：保留Addr1.bit14：保留Addr1.bit13：CAN標(biāo)識符位數(shù)設(shè)定。“0”表示標(biāo)準(zhǔn)CA

28、N標(biāo)識符（11位標(biāo)識符），“1”表示擴展CAN標(biāo)識符（29位標(biāo)識符）。若為11位標(biāo)識符，Addr0的低11位表示標(biāo)識符。若為29位標(biāo)識符，Addr0表示低16位標(biāo)識符，Addr1的012位表示高13位標(biāo)識符。D：接收緩沖區(qū)，D元件。從該D元件開始的最大4個D元件作為接收緩沖區(qū)。n：接收數(shù)據(jù)個數(shù)，以字節(jié)為單位，最大為8。CANRX特別說明：M8291：OFF表示CAN接收處于空閑狀態(tài)，ON表示CAN處于接收等待狀態(tài)。若CAN接收處于空閑狀態(tài)，且接收指令被驅(qū)動，開始CAN數(shù)據(jù)接收并置M8291為ON，正常接收完成后M8291自動置為OFF，并從此條指令位置開始掃描下一條被驅(qū)動的指令開始執(zhí)行接收數(shù)據(jù)

29、。從指令被驅(qū)動起計時，若接收等待時間超過D8241（毫秒為單位），報超時故障，M8290置位，指令執(zhí)行完成。M8290自動置為OFF，并從此條指令位置開始掃描下一條被驅(qū)動的指令開始執(zhí)行接收數(shù)據(jù)。指令被驅(qū)動，并不代表馬上可以開始接收數(shù)據(jù)，先要看是否有CANRX處于接收等待狀態(tài)。該指令可以用沿驅(qū)動。為避免與CAN-LINK沖突，11位標(biāo)識符需要小于1023。下面將舉例說明CANRX的應(yīng)用。1. 接收發(fā)給1號站的數(shù)據(jù)，如圖2-2所示。圖2-2 CANRX用戶指令若D0 = 8，若對方發(fā)過來的數(shù)據(jù)是h123456789ABCDEF0，那么D1010 = h1234，D1011 = h5678，D101

30、2 = h9ABC，D1013 = hDEF0。若D0 = 1，若對方發(fā)過來的數(shù)據(jù)是h123456789ABCDEF0，那么D1010 = h12xx，D1011 = hxxxx，D1012 = hxxxx ，D1013 = hxxxx 。x表示未知數(shù)，不用關(guān)心。若D0 = 3，對方發(fā)過來的數(shù)據(jù)是h123456789ABCDEF0，那么D1010 = h1234，D1011 = h56xx，D1012 = hxxxx ，D1013 = hxxxx 。x表示未知數(shù)。2.3 PLC編程參考對與H1U/H2U系列遠(yuǎn)程擴展模塊，默認(rèn)啟動CAN-LINK的，只需要把硬件配置好，即把撥碼開關(guān)撥好就可以了。

31、對于PLC主機，在用戶程序編程上還需要做一些配置處理，特別是使用到CAN自由指令時。請參照表2-2、2-3、2-4。表2-2 CAN通信相關(guān)特殊變量表（VEL1.00）D8199擴展卡類型號，H2U為自動識別，D8199顯示此卡的類型號；H1U不能自動識別，需要通過D8199設(shè)定擴展卡類型。擴展卡類型如下：1RS232擴展卡2RS422/485通訊擴展卡3AD擴展卡4DA擴展卡56A_6B_3A_BD1擴展卡6高速擴展卡7CAN擴展卡D8240.0啟動CAN同步主站功能D8240.10:撥碼設(shè)定CAN_LINK地址，D8242顯示地址1: D8242設(shè)定CAN_LINK地址D8240.20:撥

32、碼設(shè)定波特率，D8243顯示波特率1:由D8240.3決定波特率設(shè)置D8240.30:波特率分檔設(shè)定1:波特率由D8243,D8244組成的32位寄存器自由設(shè)定（參見CAN波特率設(shè)置寄存器規(guī)則，選擇該設(shè)置，可能造成通信異常，請慎重)D8240.4允許保存網(wǎng)絡(luò)設(shè)備信息（用戶設(shè)定保存網(wǎng)絡(luò)設(shè)備信息地址）D8241CAN接收超時設(shè)定(ms)D8242CAN_LINK地址設(shè)定/顯示地址D8243波特率設(shè)定，或顯示撥碼設(shè)定的波特率D8244D8240.2 = 1，D8240.3 = 0時D8244 = 其它值, 800KD8244 = 6, 600KD8244 = 5, 500KD8244 = 4, 40

33、0KD8244 = 3, 300KD8244 = 2, 200KD8244 = 1, 100KD8244 = 0, 10KD8245D8240.4 1，設(shè)定網(wǎng)絡(luò)設(shè)備信息保存起始寄存器，寄存器個數(shù)為6網(wǎng)絡(luò)設(shè)備個數(shù)，最多384個寄存器，用戶需要留出足夠的空間，避免沖突D8246.0啟動CAN_LINK發(fā)送一次功能D8246.1重新配置CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)D8246.2添加CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)配置信息D8246.3啟動網(wǎng)絡(luò)設(shè)備搜索D8246.8或M8192CAN接收超時D8246.9或M81930:自由CAN指令接收完成或空閑1:自由CAN指令接收狀態(tài)D8246.A或M81941:CAN自由指令發(fā)送

34、失敗D8247同步時鐘計數(shù)器LD8248同步時鐘計數(shù)器HD8249網(wǎng)絡(luò)設(shè)備個數(shù)D8250CAN中斷錯誤D8251CAN接收到的數(shù)據(jù)長度（MCFL）D8252MDLLD8253MDLHD8254MDHLD8255MDHHD8280.00表示應(yīng)用原協(xié)議，1表示應(yīng)用新協(xié)議。表2-3 CAN通信相關(guān)特殊變量表（VEL2.00）M元件M元件定義D元件D元件定義M8280協(xié)議標(biāo)志0：CAN-LING VER2.00協(xié)議1：CAN-LING VER1.00協(xié)議D8280當(dāng)前軟件CAN-LINK協(xié)議版本號（默認(rèn)200）M8281沒有識別到CAN擴展卡，CAN-LINK功能不能使用D8281擴展卡類型號，H2U

35、為自動識別，D8280顯示此卡的類型號；H1U不能自動識別，需要通過D8281設(shè)定擴展卡類型。擴展卡類型如下：1RS232擴展卡2RS422/485通訊擴展卡3AD擴展卡4DA擴展卡56A_6B_3A_BD1擴展卡6高速擴展卡7CAN擴展卡M8282啟動CAN同步主站功能D8282同步時鐘計數(shù)器L（us）M8283保留D8282同步時鐘計數(shù)器H（us）M82840:撥碼設(shè)定CAN_LINK地址，D8282顯示地址1: D8282設(shè)定CAN_LINK地址D8284CAN_LINK地址設(shè)定/顯示地址M82850:撥碼設(shè)定波特率，D8283顯示波特率1:由M8284決定波特率設(shè)置D8285波特率設(shè)定

36、，或顯示撥碼及檔位設(shè)定的波特率M82860:波特率分檔設(shè)定,由D8284分檔設(shè)定，D8283顯示波特率1:波特率由D8283,D8284組成的32位寄存器自由設(shè)定D8286M8283=1，M8284 = 0時D8284 =10的時候D8284 = 10, 10KD8284 = 20, 20KM8287允許保存網(wǎng)絡(luò)設(shè)備信息D8287M82871，設(shè)定網(wǎng)絡(luò)設(shè)備信息保存起始元件編號，元件個數(shù)為6網(wǎng)絡(luò)設(shè)備個數(shù)，最多384個元件，用戶需要留出足夠的空間，避免沖突M8288啟動CAN_LINK發(fā)送一次功能D8288保留M8289重新配置CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)D8289保留M8290添加CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)配

37、置信息D8290保留M8291啟動網(wǎng)絡(luò)設(shè)備搜索D8291網(wǎng)絡(luò)設(shè)備個數(shù)M82920:自由CAN指令接收完成或空閑1:自由CAN指令接收狀態(tài)D8292CAN接收到的數(shù)據(jù)長度（MCFL）M8293CAN自由指令發(fā)送失敗D8293CAN中斷寄存器M8294CAN狀態(tài)異常D8294CAN狀態(tài)寄存器M8295保留D8295MDLLM8296保留D8296MDLHM8297保留D8297MDHLM8298保留D8298MDHHM8299CAN接收超時D8299CAN接收超時設(shè)定(ms)M8300設(shè)備通信中斷D8300設(shè)備編號M8301網(wǎng)絡(luò)過載D8301保留M8302設(shè)備發(fā)送非法數(shù)據(jù)（非CAN-LINK協(xié)議數(shù)

38、據(jù)）D8302設(shè)備編號M8303設(shè)備沒有正確執(zhí)行配置信息D8303設(shè)備編號M8304協(xié)議版本錯誤D8304設(shè)備編號M8305網(wǎng)絡(luò)中有設(shè)備告警（用戶程序復(fù)位）M8305高位表示告警碼，低位告警設(shè)備編號；若多個設(shè)備同時存在告警，即地址編號最小的設(shè)備告警優(yōu)先；若同一個設(shè)備有多個告警，即告警碼最小優(yōu)先。M8306啟用詳細(xì)告警記錄D8306若啟用詳細(xì)告警記錄：設(shè)定保存告警/錯誤起始元件編號。從該編號開始的64個D元件，將用來存放0-63號設(shè)備的告警信息（告警碼）表2-4 故障信息6380發(fā)送超時6381接收超時6382CAN發(fā)送忙6383CAN接收忙協(xié)議CAN-LINK協(xié)議CAN-LINK通信由三組幀結(jié)

39、構(gòu)組成，命令幀，配置幀和數(shù)據(jù)幀。命令幀和配置幀用來管理網(wǎng)絡(luò)，數(shù)據(jù)幀是正式通信數(shù)據(jù)，用于不同設(shè)備信息交換。CAN-LINK通信不用詢問和應(yīng)答，通過定時發(fā)送的方式實現(xiàn)高效通信。CAN-LINK遠(yuǎn)程響應(yīng)幀網(wǎng)絡(luò)管理主機通過遠(yuǎn)程響應(yīng)幀掃描CAN-LINK設(shè)備，CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)中的所有設(shè)備，必須可響應(yīng)網(wǎng)絡(luò)管理主機發(fā)過來的遠(yuǎn)程幀。上電后，網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定后，網(wǎng)絡(luò)主機通過遠(yuǎn)程幀掃描網(wǎng)絡(luò)中設(shè)備。遠(yuǎn)程幀格式如圖3-1、3-2、3-3所示。表3-1 遠(yuǎn)程幀格式仲裁區(qū)（29bit）DLCMDLMDH仲裁標(biāo)識保留保留目的站號保留字節(jié)數(shù)數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2數(shù)據(jù)3數(shù)據(jù)44bit1bit8bit8bit8bit4bit16bit16bi

40、t16bit16bitbit2825bit16bit2017bit158bit70bit150bit3116bit150bit3116固定11011ffhxxhffhbit70:Di數(shù)bit158:Do數(shù)bit70:Ai數(shù)bit158:Ao數(shù)產(chǎn)品主標(biāo)識產(chǎn)品輔標(biāo)識表3-2 主站發(fā)送遠(yuǎn)程幀仲裁區(qū)（29bit）DLCMDLMDH仲裁標(biāo)識保留保留目的站號保留字節(jié)數(shù)數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2數(shù)據(jù)3數(shù)據(jù)411011ffhxxhffh8hNULLNULLNULLNULL表3-3 設(shè)備回應(yīng)遠(yuǎn)程幀仲裁區(qū)（29bit）DLCMDLMDH仲裁標(biāo)識保留保留目的站號保留字節(jié)數(shù)數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2數(shù)據(jù)3數(shù)據(jù)411011ffhxxhffh8hb

41、it7.0:Di數(shù)bit15.8:Do數(shù)bit7.0:Ai數(shù)bit15.8:Ao數(shù)產(chǎn)品主標(biāo)識產(chǎn)品輔標(biāo)識在編程時需要注意以下兩點。1. 在TI芯片中可對郵箱進行以下設(shè)置：SCC1CANMID = MSGID11(11010XXXXXX) + AAM;/發(fā)送郵箱，會響應(yīng)遠(yuǎn)程幀SCC1CANMCF = 8;/字節(jié)數(shù)SCC1CANMDL .Bit0_7/輸入IO數(shù)量SCC1CANMDL .Bit8_15/輸出IO數(shù)量SCC1CANMDL .Bit16_23/輸入模擬量數(shù)量SCC1CANMDL .Bit24_31/輸出模擬量數(shù)量SCC1CANMDH.Bit0_15/產(chǎn)品主標(biāo)識（軟件ID及版本號）SCC1

42、CANMDH.Bit16_31/產(chǎn)品輔標(biāo)識（非標(biāo)版本號）2. 產(chǎn)品主標(biāo)識的定義格式：GXXYY，全部為十進制數(shù)字09。G:公司名稱，“1”表示匯川公司產(chǎn)品，“2”表示其它公司產(chǎn)品XX:產(chǎn)品分類，“01”表示變頻器，“02”表示PLC，“03”表示電梯一體化控制器，“05”表示司服驅(qū)動器。實際是公司產(chǎn)品大類編碼（01XX0000項目編碼的5、6位）YY：產(chǎn)品系列號，最好根據(jù)軟件區(qū)分，PLC產(chǎn)品實際就是軟件編號。產(chǎn)品主標(biāo)識定義如表3-4所示。表3-4 產(chǎn)品主標(biāo)識定義公司名稱（G）產(chǎn)品分類（XX）產(chǎn)品序列號（YY）備注H2U系列PLC主模塊10224H1U系列PLC主模塊10226H2U系列遠(yuǎn)程IO

43、擴展模塊10202H2U系列遠(yuǎn)程通用模擬量擴展模塊10251H2U系列遠(yuǎn)程溫度擴展模塊10252變頻器101XX伺服105XX伺服106XXCAN-LINK命令幀命令幀是需要應(yīng)答的，除廣播（接收站地址為0）命令外，否則需要接收站應(yīng)答。命令幀格式如表3-5所示。表3-5 命令幀格式仲裁區(qū)（29bit）DLCMDLMDH仲裁標(biāo)識問答標(biāo)志命令編碼目的站號源站號字節(jié)數(shù)數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2數(shù)據(jù)3數(shù)據(jù)44bit1bit8bit8bit8bit0/4/8bit16bit16bit16bit16bitbit28.25bit16bit2017bit158bit70Bit3116Bit150Bit3116Bit150固定

44、10000:答 1:問仲裁標(biāo)識：命令幀仲裁標(biāo)識固定為1000，以區(qū)分配置幀、數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀。問答標(biāo)志：命令幀分為“命令”和：應(yīng)答“兩種方式”，通過問答標(biāo)志來區(qū)分，“命令”時寫入“1”，“應(yīng)答”時寫入“0”。命令編碼：用以區(qū)分各個命令功能的編碼。源站號：發(fā)送該命令的設(shè)備站，問命令編碼指的是發(fā)送站發(fā)出的命令目的站號：接收該命令的站，若為0則表示是廣播（不需要應(yīng)答）。數(shù)據(jù)區(qū)：根據(jù)命令不一樣而有不同的定義。刪除命令刪除設(shè)備CAN-LINK配置信息，DLC為0，數(shù)據(jù)區(qū)不存在；若目的站號為0表示廣播，對所有設(shè)備均有效，所有設(shè)備配置信息均刪除配置，否則僅刪除指定設(shè)備配置信息。廣播幀不能回答。刪除命令如表3-

45、6所示。表3-6 刪除命令格式命令01h仲裁區(qū)（29bit）DLCMDLMDH仲裁標(biāo)識問答標(biāo)志命令編碼目的站號源站號字節(jié)數(shù)數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2數(shù)據(jù)3數(shù)據(jù)4問：1000101hxxxxxxxxyyyyyyyy0hNULLNULLNULLNULL答：1000001hyyyyyyyyxxxxxxxx0hNULLNULLNULLNULL添加命令增加設(shè)備CAN-LINK配置信息，DLC為0，數(shù)據(jù)區(qū)不存在；若目的站號為0，所有模塊都要做好增加配置信息的準(zhǔn)備。添加命令如表3-7所示。表3-7 添加命令格式命令02h仲裁區(qū)（29bit）DLCMDLMDH仲裁標(biāo)識問答標(biāo)志命令編碼目的站號源站號字節(jié)數(shù)數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2數(shù)據(jù)3數(shù)

46、據(jù)4問：1000102hxxxxxxxxyyyyyyyy0hNULLNULLNULLNULL答：1000002hyyyyyyyyxxxxxxxx0hNULLNULLNULLNULL讀設(shè)備配置信息命令讀設(shè)備CAN-LINK配置信息，目的站號不能為0，接收到該信息的設(shè)備必須回復(fù)CAN-LINK配置信息。接收站將接收到的配置信息編號所對應(yīng)的配置信息發(fā)送給發(fā)送站。讀設(shè)備配置信息命令如表3-8所示。表3-8 讀設(shè)備配置信息命令格式命令03h仲裁區(qū)（29bit）DLCMDLMDH仲裁標(biāo)識問答標(biāo)志命令編碼目的站號源站號字節(jié)數(shù)數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2數(shù)據(jù)3數(shù)據(jù)4問：1000103hxxxxxxxxyyyyyyyy4h配置

47、信息編號NULLNULL答：1000003hyyyyyyyyxxxxxxxx8hCAN-LINK配置信息，同CAN-LINK配置幀定義讀寄存器數(shù)據(jù)讀取站點寄存器數(shù)據(jù)，DLC為4或8，目的站號不能為0。問幀：若DLC為4，數(shù)據(jù)1為寄存器個數(shù)，數(shù)據(jù)2為寄存器起始地址；若DLC為8，數(shù)據(jù)1為寄存器個數(shù)1，數(shù)據(jù)2為寄存器1起始地址，數(shù)據(jù)3為寄存器個數(shù)2，數(shù)據(jù)4為寄存器2起始地址；答幀：若DLC為4，數(shù)據(jù)1為寄存器數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)2為寄存器地址；若DLC為8，數(shù)據(jù)1為寄存器1內(nèi)容，數(shù)據(jù)2為寄存器1地址，數(shù)據(jù)3為寄存器2內(nèi)容，數(shù)據(jù)4為寄存器2地址。讀命令可以一次讀取多個寄存器，目的站可根據(jù)讀取的信息依次將內(nèi)容反

48、饋給發(fā)送站。讀設(shè)寄存器數(shù)據(jù)命令如表3-9所示。表3-9 讀寄存器數(shù)據(jù)命令格式命令04h仲裁區(qū)（29bit）DLCMDLMDH仲裁標(biāo)識問答標(biāo)志命令編碼目的站號源站號字節(jié)數(shù)數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2數(shù)據(jù)3數(shù)據(jù)4問：1000104hxxxxxxxxyyyyyyyy4/8h寄存器個數(shù)1寄存器1首地址寄存器個數(shù)2寄存器2首地址答：1000004hyyyyyyyyxxxxxxxx4/8h寄存器1數(shù)據(jù) 寄存器1地址寄存器2數(shù)據(jù)寄存器2地址寫寄存器命令寫站點寄存器數(shù)據(jù)，DLC為4或8，目的站號為0表示廣播，寫所有站點，不需要回復(fù)。問幀：若DLC為4，數(shù)據(jù)1為寄存器內(nèi)容，數(shù)據(jù)2為寄存器地址；若DLC為8：數(shù)據(jù)1為寄存器1內(nèi)容

49、，數(shù)據(jù)2為寄存器1地址，數(shù)據(jù)3為寄存器2內(nèi)容，數(shù)據(jù)4為寄存器2地址；答幀：DLC為0。寫設(shè)寄存器數(shù)據(jù)命令如表3-10所示。表3-10 寫寄存器數(shù)據(jù)命令格式命令05h仲裁區(qū)（29bit）DLCMDLMDH仲裁標(biāo)識問答標(biāo)志命令編碼目的站號源站號字節(jié)數(shù)數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2數(shù)據(jù)3數(shù)據(jù)4問：1000105hxxxxxxxxyyyyyyyy8h寄存器1數(shù)據(jù)寄存器1地址寄存器2數(shù)據(jù)寄存器2地址答：1000005hyyyyyyyyxxxxxxxx0hNULLNULLNULLNULL讀站點設(shè)備信息命令讀取站點設(shè)備信息，與遠(yuǎn)程幀數(shù)據(jù)格式相同，仲裁區(qū)不同。遠(yuǎn)程幀用于設(shè)備上電配置網(wǎng)絡(luò)，命令幀用于單純命令讀取站點設(shè)備信息。問幀

50、：DLC為0。答幀：DLC為8，數(shù)據(jù)區(qū)14為設(shè)備信息。讀站點設(shè)備信息命令如表3-11所示。表3-11 讀站點設(shè)備信息命令格式命令06h仲裁區(qū)（29bit）DLCMDLMDH仲裁優(yōu)先問答標(biāo)志命令編碼目的站號源站號字節(jié)數(shù)數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2數(shù)據(jù)3數(shù)據(jù)4問：1000106hxxxxxxxxyyyyyyyy0hNULLNULLNULLNULL答：1000006hyyyyyyyyxxxxxxxx8hbit7.0：Di數(shù)bit15.8:Do數(shù)bit7.0：Ai數(shù)bit15.8:Ao數(shù)產(chǎn)品主標(biāo)識產(chǎn)品輔標(biāo)識讀告警信息用于主站讀取從站告警信息，從站接收到讀取命令后將從站告警信息返回給主站，維持整個網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控功能。告警信息

51、定義：共64條告警，每位表示一條告警，如bit0表示0#告警，依次類推。若置位表示告警存在。讀告警信息命令如表3-12所示。表3-12 讀告警信息命令格式命令07h仲裁區(qū)（29bit）DLCMDLMDH仲裁標(biāo)識問答標(biāo)志命令編碼目的站號源站號字節(jié)數(shù)數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2數(shù)據(jù)3數(shù)據(jù)4問：1000107hxxxxxxxxyyyyyyyy0hNULL答：1000007hyyyyyyyyxxxxxxxx8h共64條告警，每位表示一條告警，如bit0表示0#告警，依次類推。若置位表示告警存在報告站點告警信息用于從站向主站報告站點告警信息，從站發(fā)生新告警時馬上報告。告警信息定義：共64條告警，每位表示一條告警，如bi

52、t0表示0#告警，依次類推。若置位表示告警存在。報告站點告警信息命令如表3-13所示。表3-12 報告站點告警息命令格式命令10h仲裁區(qū)（29bit）DLCMDLMDH仲裁標(biāo)識問答標(biāo)志命令編碼目的站號源站號字節(jié)數(shù)數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2數(shù)據(jù)3數(shù)據(jù)4問：1000110hxxxxxxxxyyyyyyyy8h共64條告警，每位表示一條告警，如bit0表示0#告警，依次類推。若置位表示告警存在答：1000010hyyyyyyyyxxxxxxxx0hNULLNULLNULLNULL配置請求命令配置請求。網(wǎng)絡(luò)設(shè)備請求網(wǎng)絡(luò)管理主機發(fā)送配置信息到本機。網(wǎng)絡(luò)管理主機收到該請求后，將查找此網(wǎng)絡(luò)設(shè)備的配置信息，若有配置信息，回

53、復(fù)配置信息條數(shù)給該網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，并將把配置信息發(fā)給該設(shè)備。一般用于網(wǎng)絡(luò)設(shè)備重新上電或網(wǎng)絡(luò)設(shè)備配置信息丟失后重新請求。若目的站號為0，所有網(wǎng)絡(luò)主機都有可能回復(fù)并把配置信息發(fā)給該站點，若目的站號為非0，只有地址匹配的網(wǎng)絡(luò)主機才會回應(yīng)。配置請求命令如表3-14所示。表3-13 配置請求命令格式命令20h仲裁區(qū)（29bit）DLCMDLMDH仲裁標(biāo)識問答標(biāo)志命令編碼目的站號源站號字節(jié)數(shù)數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2數(shù)據(jù)3數(shù)據(jù)4問：1000120hxxxxxxxxyyyyyyyy0hNULLNULLNULLNULL答：1000020hyyyyyyyyxxxxxxxx0hNULLNULLNULLNULL 下面舉例說明命令幀應(yīng)用

54、。1. 網(wǎng)絡(luò)管理主機（站號5）刪除所有模塊的配置信息，CAN數(shù)據(jù)幀如下：仲裁區(qū)：仲裁為“1000”，問答標(biāo)志為“1”，命令編碼為“01h”，目的站地址為“00h”（廣播），原站地址為“05h”。發(fā)出的仲裁區(qū)二進制：1000 1 00000001 00000000 00000101。DLC（十六進制）：0回復(fù)的信息：CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)所有設(shè)備接收到該信息后，復(fù)位配置區(qū)，配置數(shù)據(jù)條數(shù)變?yōu)?，因為是廣播不需要回復(fù)。2. 網(wǎng)絡(luò)管理主機（站號5）刪除1號站模塊的配置信息，CAN數(shù)據(jù)幀如下：仲裁區(qū)：仲裁為“1000”，問答標(biāo)志為“1”，命令編碼為“01h”，目的站地址為“01h”，原站地址為“05h”。

55、發(fā)出的仲裁區(qū)二進制：1000 1 00000001 00000001 00000101。DLC（十六進制）：01號站設(shè)備回復(fù)：仲裁區(qū)：仲裁為“1000”，問答標(biāo)志為“0”，命令編碼為“01h”，目的站地址為“05h”，原站地址為“01h”。發(fā)出的仲裁區(qū)二進制：1000 0 00000001 00000101 00000001。DLC（十六進制）：0CAN-LINK配置幀CAN-LINK協(xié)議各設(shè)備的工作都是基于網(wǎng)絡(luò)主機發(fā)過來的配置信息，配置信息可以為多條，但一個設(shè)備接收的配置信息最多不能超過10條配置信息。以下CAN通信幀數(shù)據(jù)，是網(wǎng)絡(luò)主機發(fā)給網(wǎng)絡(luò)上某設(shè)備（服務(wù)提供站）的信息。接收到該信息的設(shè)備即

56、為“服務(wù)提供站”，設(shè)備需要提供規(guī)定的服務(wù)。配置幀格式如表3-14所示。表 3-14 配置幀格式仲裁區(qū)（29bit）MDL（32bits）MDH（32bits）仲裁標(biāo)識保留保留目的站號源站號bit3116bit150bit3124bit2312bit116bit504bit1bit8bit8bit8bit16bit16bit8bit12bit6bit6bitbit28.25bit16bit20.17bit15.8bit7.0服務(wù)接收站寄存器地址服務(wù)提供站寄存器地址寄存器個數(shù)時間間隔服務(wù)接收站服務(wù)提供站10101ffhxxhyyh“服務(wù)提供站”設(shè)備收到此幀數(shù)據(jù)后，把數(shù)據(jù)區(qū)保存在本地。C編程時可參考

57、以下數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)：typedefstructUINT64SStation:6;/服務(wù)提供站,指的是需要提供服務(wù)的設(shè)備UINT64RStation:6;/服務(wù)接收站,指的是接收該服務(wù)信息的設(shè)備UINT64Timer:12;/發(fā)送時間(ms)間隔,指的是服務(wù)提供站按照該時間定時發(fā)送服務(wù)信息UINT64RegLenth:8;/寄存器個數(shù)UINT64SRegAddr:16;/服務(wù)提供站寄存器地址,寄存器數(shù)據(jù)長度為16位UINT64RRegAddr:16;/服務(wù)接收站寄存器地址,寄存器數(shù)據(jù)長度為16位CANCfg; 例如：若數(shù)據(jù)區(qū)為“0 x000B000A05003141”，即CAN低32位數(shù)據(jù)寄存器MDL 為“0 x000B000A”，高32位數(shù)據(jù)寄存器MDH 為“0 x05003141”。服務(wù)提供站為“1”，服務(wù)接收站為“5”，發(fā)送時間間隔為“3ms”，寄存器個數(shù)為“5”，