1、2022/7/29現(xiàn)場總線工業(yè)控制網(wǎng)絡技術(shù) CAN控制器與驅(qū)動器2022/7/292CAN控制器與驅(qū)動器學習目標1）熟練掌握CAN控制器SJA1000的BasicCAN模式和PeliCAN模式，加深理解CAN2.0規(guī)范2）熟練掌握CAN驅(qū)動器82C250的功能及特點3）熟練運用SJA1000和82C2502022/7/293CAN控制器與驅(qū)動器引言1. CAN控制器的作用1）完成CAN規(guī)范所規(guī)定的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層的大部分功能2）具有微處理器接口，易于與微處理器連接不同型號的CAN控制器在實現(xiàn)CAN總線協(xié)議方面是相近的，只是在微處理器接口方面存在差異2022/7/294CAN控制器與驅(qū)動器引言

2、2. CAN控制器的類型根據(jù)與微處理器的集成程度，CAN控制器分為獨立CAN控制器和集成于微處理器內(nèi)部的CAN內(nèi)核。1）獨立CAN控制器PCA82C200，PHILIPS，CAN2.0ASJA1000，PHILIPS，CAN2.0ACAN2.0BMCP2510，MICROCHIP，CAN2.0ACAN2.0B，SPI接口82526，INTEL，CAN2.0A82527，INTEL，CAN2.0ACAN2.0B81C90/91，SIEMENS，CAN2.0ACAN2.0B2022/7/295CAN控制器與驅(qū)動器引言2. CAN控制器的類型2）集成CAN內(nèi)核的微處理器P8XC592P8XC591，

3、PHILIPS，80C51+CAN，CAN2.0A CAN2.0BDS80C390，DALLAS，80C51+CAN，雙CAN，CAN2.0A CAN2.0BAT90CAN3264128，ATMEL，AVR8+CAN，CAN2.0A CAN2.0BT89C51CC01， ATMEL，80C51+CAN，CAN2.0A CAN2.0BAT91SAM9263， ATMEL，ARM9+CAN，CAN2.0A CAN2.0BSTM32F105/107，ST，ARM cortex-M3 + CAN，CAN2.0B68HC05X4系列，MOTOROLA，68HC05處理器+CAN， CAN2.0A8XC1

4、96CA/CB，INTEL，8XC196+CAN，CAN2.0A2022/7/296CAN控制器與驅(qū)動器獨立CAN控制器SJA10001. SJA1000總體描述SJA1000是適用于汽車和一般工業(yè)環(huán)境的獨立CAN控制器，是PHILIPS公司的獨立CAN控制器PCA82C200的替代產(chǎn)品（引腳兼容、電氣特性兼容），在PCA82C200基礎上增加了PeliCAN模式以支持CAN2.0B協(xié)議，在SJA1000中PCA82C200的工作模式稱為BasicCAN模式。 PeliCAN模式和BasicCAN模式通過時鐘分頻寄存器中的CAN模式位來選擇，系統(tǒng)復位默認模式為BasicCAN模式。2022/7

5、/297CAN控制器與驅(qū)動器獨立CAN控制器SJA10002. SJA1000的特性1）繼承的PCA82C200的功能：靈活的微處理接口：支持INTEL模式和MOTOROLA模式可編程的CAN輸出驅(qū)動：支持多種物理層驅(qū)動高達1Mbps的位速率2）改進的PCA82C200的功能：CAN2.0B（被動）：可以容忍擴展格式（29標志符）幀64字節(jié)的接收FIFO：可以存儲高達21個報文24MHz時鐘頻率：更快的微處理器訪問和更多的位時序選擇接收比較器旁路功能：縮短了內(nèi)部延遲，支持更高速率的CAN 總線2022/7/298CAN控制器與驅(qū)動器獨立CAN控制器SJA10002. SJA1000的特性3）P

6、eliCAN模式新增功能：CAN2.0B（主動）：全面支持擴展格式幀發(fā)送緩沖器：支持標準格式和擴展格式幀的單獨發(fā)送緩沖器增強的驗收濾波器：支持標準格式和擴展格式幀的兩種驗收濾波模式可讀寫的錯誤計數(shù)器、可編程的錯誤警戒限、錯誤碼捕獲寄存器、錯誤中斷：方 便系統(tǒng)診斷、維護和優(yōu)化仲裁丟失捕獲中斷：支持報文延遲分析允許單次發(fā)送：簡化軟件操作、允許快速重填發(fā)送緩沖器只聽模式：用于監(jiān)視分析總線運行情況自檢模式：支持功能自檢和自身發(fā)送報文接收支持熱插拔：無干擾檢測總線傳輸速率2022/7/299CAN控制器與驅(qū)動器獨立CAN控制器SJA10003. 封裝與引腳描述封裝：DIP28 or SO282022/7

7、/2910CAN控制器與驅(qū)動器獨立CAN控制器SJA10004. 功能框圖2022/7/2911CAN控制器與驅(qū)動器獨立CAN控制器SJA10005. 基于SJA1000進行CAN總線系統(tǒng)設計的幾個接口問題5.1 CAN總線節(jié)點的結(jié)構(gòu)2022/7/2912CAN控制器與驅(qū)動器獨立CAN控制器SJA10005. 基于SJA1000進行CAN總線系統(tǒng)設計的幾個接口問題5.2 SJA1000的典型應用框圖2022/7/2913CAN控制器與驅(qū)動器獨立CAN控制器SJA10005. 基于SJA1000進行CAN總線系統(tǒng)設計的幾個接口問題5.3 SJA1000的電源系統(tǒng)VDD1VSS1：內(nèi)部邏輯電源，數(shù)

8、字VDD2VSS2：內(nèi)部比較器電源，模擬VDD3VSS3：輸出驅(qū)動器電源，模擬2022/7/2914CAN控制器與驅(qū)動器獨立CAN控制器SJA10005. 基于SJA1000進行CAN總線系統(tǒng)設計的幾個接口問題5.4 系統(tǒng)時鐘策略2022/7/2915CAN控制器與驅(qū)動器獨立CAN控制器SJA10005. 基于SJA1000進行CAN總線系統(tǒng)設計的幾個接口問題5.5 SJA1000與微處理器接口示意圖2022/7/2916CAN控制器與驅(qū)動器獨立CAN控制器SJA10005. 基于SJA1000進行CAN總線系統(tǒng)設計的幾個接口問題5.5 SJA1000與微處理器接口示意圖2022/7/2917

9、CAN控制器與驅(qū)動器獨立CAN控制器SJA10005. 基于SJA1000進行CAN總線系統(tǒng)設計的幾個接口問題5.5 SJA1000與微處理器接口示意圖2022/7/2918CAN控制器與驅(qū)動器獨立CAN控制器SJA10005. 基于SJA1000進行CAN總線系統(tǒng)設計的幾個接口問題5.6 SJA1000的物理層接口2022/7/2919CAN控制器與驅(qū)動器獨立CAN控制器SJA10005. 基于SJA1000進行CAN總線系統(tǒng)設計的幾個接口問題5.6 SJA1000的物理層接口2022/7/29206. SJA1000的BasicCAN模式6.1 SJA1000片內(nèi)寄存器的地址分配SJA10

10、00是一個可編程外圍器件；BasicCAN模式下，SJA1000的寄存器地址包括：控制段、報文緩沖器段；SJA1000的寄存器訪問模式：復位模式、工作模式；注：1）BasicCAN模式SJA1000的寄存器地址空 間為32；2）測試寄存器只用于產(chǎn)品測試，正常操作中訪問該寄存器會導致不可預料的結(jié)果；3）時鐘分頻寄存器的CAN模式、CBP、RXINTEN、時鐘關(guān)閉位只在復位模式才是可寫的2022/7/29216. SJA1000的BasicCAN模式6.2 SJA1000片內(nèi)寄存器的復位值兩種復位方式：硬件復位、軟件復位；硬件復位：復位引腳上一定寬度的低電平軟件復位：軟件設置CR.0或脫離總線受復

11、位影響的寄存器：控制、狀態(tài)、中斷、接收緩沖器、時鐘分頻寄存器注：1）脫離總線時，在出錯中斷允許的情況下出錯中斷被置位；2）RXFIFO的讀寫指針在復位后被置為初始值：硬件復位，指針指向物理地址0的RAM單元；軟件復位，指針置為上次釋放RXB后的有效FIFO的起始地址。2022/7/29226. SJA1000的BasicCAN模式6.2 SJA1000片內(nèi)寄存器的復位值不受復位影響的寄存器：命令、驗收代碼、驗收屏蔽、總線定時0、總線定時1、輸出控制寄存器、發(fā)送緩沖器注：命令寄存器為只寫寄存器，讀命令寄存器的值總為FFH.2022/7/29236. SJA1000的BasicCAN模式6.3 控

12、制寄存器CR(地址0）控制寄存器CR在復位模式和工作模式均是可讀寫的；對CR.7的寫訪問，必須置CR.7為0；對CR.6訪問無任何影響；讀CR.5總為1，寫CR.5無任何影響；溢出中斷對應數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)SR.1錯誤中斷對應總線狀態(tài)SR.7和出錯狀態(tài)SR.6發(fā)送中斷對應發(fā)送緩沖器狀態(tài)SR.2接收中斷對應接收緩沖器狀態(tài)SR.0硬件復位、總線狀態(tài)位SR.7為1 （總線脫離）或軟件置位CR.0時，CR.0被置位；硬件復位期間，CPU不能清零CR.0，因此，CPU清零CR.0時必須確認。軟件清零CR.0后，SJA1000的操作：1）若硬件復位或軟件置位CR.0，等待1個總線空閑（11個隱性位）；2）若脫離

13、總線，等待128個總線空閑。2022/7/29246. SJA1000的BasicCAN模式6.4 命令寄存器CMR（地址1）命令寄存器CMR在復位模式和工作模式均是只寫的，讀的返回值為FFH；命令寄存器的高三位保留，訪問無影響；睡眠：睡眠位GTS置1,且沒有總線活動，且沒有未處理中斷；三條件任何一個不滿足就被喚醒進入睡眠模式，CLKOUT至少持續(xù)15位時間；喚醒時，產(chǎn)生喚醒中斷，當前報文不接收，等待一個總線空閑后才正常接收報文；復位模式，GTS不能置位，復位清零后，等待一個總線空閑，GTS才能置位。清除數(shù)據(jù)溢出位CDO用于清數(shù)據(jù)溢出標志SR.1，SR.1置位只產(chǎn)生一次數(shù)據(jù)溢出中斷，可以在釋放

14、接收緩沖器的同時清除數(shù)據(jù)溢出標志；釋放接收緩沖器位RRB用于釋放接收緩沖器：接收緩沖器釋放后，若RXFIFO還有可用報文，將再次產(chǎn)生接收中斷；若無可用報文，接收緩沖器狀態(tài)SR.0將清零。2022/7/29256. SJA1000的BasicCAN模式6.4 命令寄存器CMR（地址1）中止發(fā)送位AT用于取消先前的發(fā)送請求，前提是該發(fā)送未開始；可通過查看狀態(tài)寄存器的發(fā)送完成狀態(tài)SR.3位來確認先前的發(fā)送請求是否已成功處理，該檢查需在TXB釋放或產(chǎn)生發(fā)送中斷的情況下進行；發(fā)送請求位TR置1后不能通過TR清零取消，需通過發(fā)送中止位AT置1取消；2022/7/29266. SJA1000的BasicCA

15、N模式6.5 狀態(tài)寄存器SR（地址2）狀態(tài)寄存器是只讀寄存器，反映了SJA1000的工作狀態(tài)； 總線狀態(tài)：發(fā)送錯誤計數(shù)器超過255，SR.7置位，脫離總線，復位請求置1，出錯狀態(tài)置1，產(chǎn)生出錯中斷（允許）；退出總線脫離狀態(tài)：復位請求清0，等待128個總線空閑，總線狀態(tài)清0，出錯狀態(tài)清0，錯誤計數(shù)器復位，產(chǎn)生出錯中斷（允許）。出錯狀態(tài)：至少一個錯誤計數(shù)器達到或超過CPU報警限（96）時，出錯狀態(tài)置位，產(chǎn)生出錯中斷（允許）。若發(fā)送狀態(tài)TS和接收狀態(tài)RS均為0，則CAN總線是空閑的，若兩位均為1，則SJA1000正在等待下一次空閑。2022/7/29276. SJA1000的BasicCAN模式6.

16、5 狀態(tài)寄存器SR（地址2）發(fā)送完成狀態(tài)：只要命令寄存器的發(fā)送請求位置1，發(fā)送完成狀態(tài)位就清0，一直保持到報文成功發(fā)送。發(fā)送緩沖器狀態(tài)：發(fā)送緩沖器狀態(tài)為0時，CPU不能訪問TXB，所寫數(shù)據(jù)會在沒有任何提示的情況下丟失。數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)：若報文有效（直到幀結(jié)束的倒數(shù)第二位沒有錯誤），RXFIFO空間不夠，報文丟失，數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)置位，產(chǎn)生數(shù)據(jù)溢出中斷（允許）；若報文出錯，則不產(chǎn)生數(shù)據(jù)溢出。接收緩沖器狀態(tài)：用釋放RXB命令釋放RXB后，該位自動清0，若RXFIFO中還有可用報文，將在下一個時間單元重新置1。2022/7/29286. SJA1000的BasicCAN模式6.6 中斷標志寄存器IR（地址3

17、）利用中斷標志寄存器識別中斷來源，只讀，讀后除接收中斷外自動清0。中斷標志寄存器的高三位為保留位，讀返回值為1。若在SJA1000參與總線活動或處理中斷期間，置位命令寄存器的睡眠位，會產(chǎn)生喚醒中斷。數(shù)據(jù)溢出中斷位和數(shù)據(jù)溢出標志是同時被置位的。出錯中斷位是在出錯狀態(tài)或總線狀態(tài)發(fā)生變化時置位的。 發(fā)送中斷位和發(fā)送緩沖器狀態(tài)是同時被置位的。 接收中斷位和接收緩沖器狀態(tài)是同時被置位的。2022/7/29296. SJA1000的BasicCAN模式6.7 發(fā)送緩沖器TXB（地址10-19）TXB存儲需要發(fā)送報文：描述符區(qū)、數(shù)據(jù)區(qū)。描述符區(qū)：標識符ID（ID10-0），ID.10是最高位，最先發(fā)送，標識

18、符值越小優(yōu)先級越高。遠程發(fā)送請求RTR，RTR置1表示遠程幀，RTR置0表示數(shù)據(jù)幀。數(shù)據(jù)長度碼DLC，決定數(shù)據(jù)域的字節(jié)數(shù)，范圍為08；若值超過8，則數(shù)據(jù)幀中發(fā)送8個數(shù)據(jù)字節(jié)，DLC不作修改發(fā)送；遠程幀沒有數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)長度仍應正確填寫，表示數(shù)據(jù)請求的長度。數(shù)據(jù)區(qū)：最先發(fā)送的數(shù)據(jù)是地址12的數(shù)據(jù)的最高位。2022/7/29306. SJA1000的BasicCAN模式6.8 接收緩沖器RXB（地址20-29）RXB是RXFIFO中可訪問的部分。RXB的標識符、RTR、DLC的定義及位置排列同TXB，只是偏移地址范圍不同。RXFIFO有64個字節(jié)的存儲空間，可存儲的報文數(shù)量取決于各個報文的長度。數(shù)據(jù)溢

19、出時，部分寫入RXFIFO的當前報文會被刪除。數(shù)據(jù)溢出當且僅當在報文有效時發(fā)生（接收到的報文直到幀結(jié)束的倒數(shù)第2位都沒有錯誤）。2022/7/29316. SJA1000的BasicCAN模式6.9 接收過濾器（ACR地址4，AMR地址5）只有標識符與接收過濾器預設值一致的報文才會存入RXFIFO，即報文被CAN控制器采用。接收過濾器：驗收代碼寄存器ACR、驗收屏蔽寄存器AMR。ACR在復位模式下可讀寫，工作模式下不可寫，讀返回值FFH，定義了高8位驗收代碼。AMR在復位模式下可讀寫，工作模式下不可寫，讀返回值FFH，定義了ACR中哪些位與驗收過濾“相關(guān)”（0相關(guān)，1不相關(guān)）。ACR（AC.7

20、AC.0）與報文標識符高8位（ID.10ID.3）中被AMR標記為“相關(guān)”的位必須相等，報文才會被接收。2022/7/29326. SJA1000的BasicCAN模式6.10 總線定時寄存器0（BTR0地址6）BTR0在復位模式下可讀寫，工作模式下不可寫，讀返回值FFH。BTR0定義了比特率預引比例因子BRP和同步跳轉(zhuǎn)寬度SJW。BPR確定了CAN系統(tǒng)時鐘：CAN總線利用當前總線信號沿進行重同步，SJW定義了每一位周期可以被重同步過程縮短或延長的時間長度，單位是系統(tǒng)時鐘周期：2022/7/29336. SJA1000的BasicCAN模式6.11 總線定時寄存器1（BTR1地址7）BTR1在

21、復位模式下可讀寫，工作模式下不可寫，讀返回值FFH。BTR1定義了位周期長度、采樣點的位置和每個采樣點的采樣次數(shù)。采樣位SAM：置1時總線采樣3次，在低中速 總線采用； 置0時總線采樣1次，在高速總 線采用。時間段1（TSEG1）、時間段2（TSEG2）決定了位周期包含的時鐘周期數(shù)和采樣點的位置：2022/7/29346. SJA1000的BasicCAN模式6.12 輸出控制寄存器（OCR地址8）OCR在復位模式下可讀寫，工作模式下不可寫，讀返回值FFH。OCR實現(xiàn)了軟件對SJA1000輸出驅(qū)動器的不同配置。 OCTPx、OCTNx：懸空00、上拉01、下拉10、推挽11OCPOLx：輸出極

22、性（0同極性，1反極性）OCMODE1、OCMODE0：輸出模式2022/7/29356. SJA1000的BasicCAN模式6.12 輸出控制寄存器（OCR地址8）OCMODE1、OCMODE0：00雙相輸出模式雙相輸出模式用于不允許位流含有直流電流的場合，如通過變壓器輸出的場合。雙相輸出模式通過電平跳變表示每一位，隱性位輸出懸空，顯性位通過TX0和TX1交替變化的電平發(fā)送。2022/7/29366. SJA1000的BasicCAN模式6.12 輸出控制寄存器（OCR地址8） OCMODE1、OCMODE0：01測試輸出模式測試輸出模式中，RX上的電平在系統(tǒng)時鐘的下一個上升沿反映到TX0

23、、TX1上。 OCMODE1、OCMODE0：10正常輸出模式正常輸出模式中，位序列通過TX0、TX1輸出，TX0、TX1引腳電平取決于OCTPx、OCTNx確定的驅(qū)動器特性和OCPOLx確定的極性。 OCMODE1、OCMODE0：11時鐘輸出模式時鐘輸出模式的TX0引腳同正常輸出模式，TX1引腳發(fā)送的是TX-CLK。2022/7/29376. SJA1000的BasicCAN模式6.13 時鐘分頻寄存器（CDR地址31） CDR控制：CLKOUT的頻率、CLKOUT的關(guān)閉/開啟、專用接收中斷輸出控制、旁路比較器、CAN模式切換。CDR的第四位CD.4，為保留位，讀為0，只能寫0。CD.2-

24、0：控制CLKOUT頻率，復位、工作模式均可訪問，硬件復位CDR默認為MOTO12分頻（05H）INTEL2分頻（00H）；軟件復位不影響。CD.3：置位可關(guān)閉CLKOUT，復位模式下可寫。CD.5：置位允許TX1做專用接收中斷輸出，復位模式下可寫。CD.6：置位旁路模擬比較器，復位模式下可寫。CD.7：置0，BasicCAN模式；置1，PeliCAN模式，復位模式下可寫。2022/7/29387. SJA1000的PeliCAN模式7.1 SJA1000PeliCAN模式寄存器地址分配PeliCAN模式：1) 寄存器地址空間128；2) 工作模式與復位模式的寄存器地址映射不同 狀態(tài)寄存器、總

25、線定時器0、總線定時器1、輸出控制寄存器、測試寄存器、時鐘分頻寄存器2022/7/29397. SJA1000的PeliCAN模式2022/7/29407. SJA1000的PeliCAN模式7.1 SJA1000PeliCAN模式寄存器地址分配PeliCAN模式：從偏移地址32開始為片內(nèi)RAM空間2022/7/29417. SJA1000的PeliCAN模式7.2 SJA1000片內(nèi)寄存器的復位值兩種復位方式：硬件復位、軟件復位；硬件復位：復位引腳上一定寬度的低電平軟件復位：軟件設置MOD.0或脫離總線受復位影響的寄存器：模式、命令、狀態(tài)、中斷、仲裁丟失捕捉、錯誤代碼捕捉、錯誤報警限、RX錯

26、誤計數(shù)器、TX錯誤計數(shù)器、RX緩沖器、RX報文計數(shù)器、RX緩沖器起始地址、時鐘分頻寄存器注：中斷寄存器：脫離總線時，在出錯中斷允許的情況下出錯中斷被置位；2022/7/29427. SJA1000的PeliCAN模式7.2 SJA1000片內(nèi)寄存器的復位值受復位影響的寄存器：模式、命令、狀態(tài)、中斷、仲裁丟失捕捉、錯誤代碼捕捉、錯誤報警限、 RX錯誤計數(shù)器、 TX錯誤計數(shù)器、RX緩沖器、RX報文計數(shù)器、RX緩沖器起始地址、時鐘分頻寄存器注：RX錯誤計數(shù)寄存器：脫離總線時，RX錯誤計數(shù)器被清0；TX錯誤計數(shù)寄存器：脫離總線時，TX錯誤計數(shù)器被置為127，然后以遞減計數(shù)的方式等待CAN規(guī)范定義的12

27、8個11位連續(xù)隱性位組成的脫離總線恢復時間；RX緩沖器：RXFIFO的讀寫指針在復位后被置為初始值：硬件復位，指針指向物理地址0的RAM單元；軟件復位，指針置為上次釋放RXB后的有效FIFO的起始地址。發(fā)送報文在發(fā)送的同時會寫入RXB，但不產(chǎn)生接收中斷。2022/7/29437. SJA1000的BasicCAN模式7.2 SJA1000片內(nèi)寄存器的復位值不受復位影響的寄存器：中斷允許、總線定時0、總線定時1、輸出控制寄存器、TX緩沖器、驗收代碼03、驗收屏蔽碼032022/7/29447. SJA1000的PeliCAN模式7.3 模式寄存器MOD(地址0）模式寄存器MOD在復位模式和工作模

28、式均是可讀寫的；保留位：MOD.57，寫無任何影響，讀為0；睡眠： 睡眠位SM置1，且沒有總線活動，且沒有未處理中斷；三條件任何一個不滿足就被喚醒進入睡眠模式，CLKOUT至少持續(xù)15位時間；喚醒時，產(chǎn)生喚醒中斷，當前報文不接收，等待一個總線空閑后才正常接收報文；復位模式，SM不能置位，復位清零后，等待一個總線空閑，SM才能置位。MOD.31：只在復位模式下才是可寫的。只聽模式：軟件驅(qū)動的傳輸速率檢測和“熱插”場合硬件復位或總線狀態(tài)位為1（總線脫離）時，MOD.0被置位；在硬件復位時，CPU不能清零MOD.0，因此，CPU清零MOD.0時必須確認。軟件清零MOD.0后，SJA1000的操作：1

29、）若硬件復位或軟件置位MOD.0，等待一個總線空閑（11個隱性位）；2）若脫離總線，等待128個總線空閑。2022/7/29457. SJA1000的PeliCAN模式7.4 命令寄存器CMR(地址1）命令寄存器CMR是只寫的，讀為00H；保留位：CMR.57，寫無任何影響，讀為0；自接收請求、發(fā)送請求、中止發(fā)送：1）置位CMR.4，報文在發(fā)送的同時被接收，會產(chǎn)生相應的發(fā)送中斷和接收中斷。 2）同時置位CMR.0、CMR.1，報文只發(fā)送一次，發(fā)生錯誤或仲裁丟失時，報文不重發(fā)。3）同時置位CMR.4、CMR.1，自接收報文只發(fā)送一次，發(fā)生錯誤或仲裁丟失時，報文不重發(fā)。4）一旦狀態(tài)寄存器的發(fā)送狀態(tài)

30、位被置位，CMR.0會自動清02022/7/29467. SJA1000的PeliCAN模式7.5 狀態(tài)寄存器SR(地址2）狀態(tài)寄存器SR是只讀的；PeliCAN模式的SR的定義同BasicCAN模式2022/7/29477. SJA1000的PeliCAN模式7.6 中斷寄存器IR(地址3）中斷寄存器IR是只讀的，用于識別中斷來源；中斷寄存器IR讀過后，除接收中斷外所有位被清0。釋放RX緩沖器命令清接收中斷位與BasicCAN模式相比，PeliCAN模式增加了：1）錯誤消極中斷：至少一個錯誤計數(shù)器超過127或從錯誤消極狀態(tài)進入錯誤積極狀態(tài)2）仲裁丟失中斷：節(jié)點丟失仲裁變?yōu)榻邮掌?）總線錯誤中

31、斷：節(jié)點檢測到總線錯誤2022/7/29487. SJA1000的PeliCAN模式7.7 中斷允許寄存器IER(地址4）中斷允許寄存器IER是可讀寫的；BasicCAN模式的中斷允許定義在控制寄存器中，無單獨的中斷允許寄存器，且無喚醒中斷允許控制。接收中斷允許位對接收中斷位和外部中斷INT引腳有直接影響，若清零RIE且沒有未處理的其他中斷，外部中斷引腳電平會立即變高。2022/7/29497. SJA1000的PeliCAN模式7.8 仲裁丟失捕捉寄存器ALC(地址11）仲裁丟失捕捉寄存器ALC是只讀的，記錄了仲裁丟失的位置信息；仲裁丟失時：產(chǎn)生仲裁丟失中斷；位流處理器的當前位位置被捕捉存入

32、ALC，ALC的內(nèi)容一直保持到軟件讀出時刻，捕捉機制再次被激活。仲裁丟失中斷標志清0后，只有ALC的值被讀出，才可能產(chǎn)生新的仲裁丟失中斷2022/7/29507. SJA1000的PeliCAN模式7.9 錯誤代碼捕捉寄存器ECC(地址12）錯誤代碼捕捉寄存器ECC是只讀的，記錄了總線錯誤類型和錯誤的位置信息；總線錯誤時：產(chǎn)生總線錯誤中斷；位流處理器的當前位位置被捕捉存入ECC，ECC的內(nèi)容一直保持到軟件讀出時刻，錯誤捕捉機制再次被激活?？偩€錯誤中斷標志清0后，只有ECC的值被讀出，才可能產(chǎn)生新的總線錯誤中斷2022/7/29517. SJA1000的PeliCAN模式7.10 錯誤報警限寄存

33、器EMLR(地址13）錯誤報警限寄存器EMLR在工作模式是只讀的；復位模式是可讀可寫的，即只可在復位模式下修改。EMLR定義了錯誤報警限度，硬件復位的默認值為96。2022/7/29527. SJA1000的PeliCAN模式7.11 RX錯誤計數(shù)寄存器RXERR(地址14）RX錯誤計數(shù)寄存器RXERR在工作模式是只讀的；復位模式是可讀可寫的，即只可在復位模式下修改。RXERR硬件復位的默認值為0，當產(chǎn)生脫離總線復位時，RXERR被初始化為0?？偩€脫離期間寫RXERR無效。2022/7/29537. SJA1000的PeliCAN模式7.12 TX錯誤計數(shù)寄存器TXERR(地址15）TX錯誤計

34、數(shù)寄存器TXERR在工作模式是只讀的；復位模式是可讀可寫的，即只可在復位模式下修改。TXERR：1）硬件復位的默認值為0； 2）當產(chǎn)生脫離總線復位時，TXERR被初始化為127，用于計算CAN規(guī)范定義的最小總線恢復時間（128個總線空閑） 3）若在總線脫離期間，向TXERR寫入0-254的數(shù)值，會清除脫離總線標志，復位模式清零后只等待一個總線空閑信號。 4）若在脫離總線恢復之前又進入復位模式，“脫離總線”保持有效且TXERR被鎖定。2022/7/29547. SJA1000的PeliCAN模式7.13 TX緩沖器TXB(地址16-28）TXB包括描述符區(qū)和數(shù)據(jù)區(qū)。描述符區(qū)：幀信息、識別碼；數(shù)據(jù)

35、區(qū)：最多包含8個字節(jié)幀信息寄存器2022/7/29557. SJA1000的PeliCAN模式7.14 RX緩沖器RXB(地址16-28）RXB的布局同TXB，同樣包括描述符區(qū)和數(shù)據(jù)區(qū)。描述符區(qū)：幀信息、識別碼；數(shù)據(jù)區(qū)：最多包含8個字節(jié)幀信息寄存器2022/7/29567. SJA1000的PeliCAN模式7.15 RX報文計數(shù)器RMC(地址29）RMC反映了RXFIFO中可用報文數(shù)目，每接收一個報文加1，每次釋放接收緩沖器減1，復位時清0。注：高三位不可寫，讀總為0；2022/7/29577. SJA1000的PeliCAN模式7.16 RX緩沖器起始地址寄存器RBSA(地址30）RBSA給出了已采用且被映射到RXB的報文中第一個字節(jié)的地址信息，該地址是當前有效的內(nèi)部RAM地址。 內(nèi)部RAM的偏移地址=RBSA+32硬件復位：RBSA初始化為0；軟件復位：RBSA保持原值，但RXFIFO清空。注：高兩位不可寫，讀總為02022/7/29587. SJA1000的PeliCAN模式7.17 接收過濾器接收過濾器由接收碼寄存器（ACRn）和接收屏蔽碼寄存器（AMRn）定義。兩種接收過濾器模式：單過濾器模式：模式寄存器的AFM位