1、方案一：L298集成驅(qū)動芯片電路 用L298驅(qū)動兩臺直流電機的電路。引腳6, 11可用于PWM控制。如果機器人項 目只要求直行前進，貝U可將5, 10和7, 12兩對引腳分別接高電平和低電平，僅 用單片機的兩個端口給出PWM信號控制6, 11即可實現(xiàn)直行、轉(zhuǎn)彎、加減速等動 作。圖5 L298直流電機驅(qū)動電路用L298驅(qū)動兩臺直流電機電路如圖所示，。L298可驅(qū)動2個電動機，OUT1，OUT2 和OUT3，OUT4之間可分別接電動機，本實驗裝置我們選用驅(qū)動兩臺直流減速電 動機。5，7，10，12腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉(zhuǎn)。2，3，13，14四 個腳連接直流減速電機。6, 11腳接PWM信

2、號（即E，E接控制使能端）控制 電機的停轉(zhuǎn)。四組光耦對輸入、輸出電信號起隔離作市。8腳接地。表4-1是L298N 功能邏輯真值表圖。Ven 為 6, 11 腳。IN1=IN3, IN2=IN4.IN1為5腳。IN2為7腳。IN3為10腳。IN4為12腳。表1 L298驅(qū)動電路真值表ENA=ENB=1IN1=1IN2=0右轉(zhuǎn)IN1=0IN2=1左轉(zhuǎn)ENA=ENB=0IN1=IN2=1（或 0）停止IN1=1（或 0）， IN1=IN2停止由表1可知EnA為低電平時，輸入電平對電機控制起作用，當EnA為高電平，輸 入電平為一高一低，電機正或反轉(zhuǎn)。同為低電平電機停止，同為高電平電機剎停。方案二：本設

3、計采用品體管作開關控制H橋的正反電流導通。直流電機驅(qū)動電路 如下圖所示圖6直流電機驅(qū)動電路在圖示情況下，品體管Q1、Q2、Q3、Q4作H橋的四個導通開關，品體管Q5、Q6 起控制H橋?qū)ㄩ_關的作用。電阻R5、R6、R7、R8、R9、R10起穩(wěn)定各晶體管工 作狀態(tài)的作用，在沒有導通信號到來的時候保證各晶體管都處于完全斷開狀態(tài)。系統(tǒng)接收到前進控制信號，F(xiàn) （前進信號）為高電平，品體管Q5導通控制品體管 Q2、Q3導通，H橋形成正向電流回路，直流電機正轉(zhuǎn)，同時點亮前進指示燈（LED1）, 驅(qū)動探測車前向行駛；系統(tǒng)接收到后退控制信號，B （后退信號）為高電平，品 體管Q6導通控制品體管Q1、Q4導通，H橋形成正向電流回路，直流電機反轉(zhuǎn)， 同時點亮前進指示燈（LED2），驅(qū)動探測車后向行駛。同理，利用另以個相同的 直流電機驅(qū)動電路實現(xiàn)探測車的左右轉(zhuǎn)控制。直流電機驅(qū)動電路最核心的部件是晶體管，品體管的電氣參數(shù)直接影響到驅(qū)動電 路的工作性能，我們可