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1、333欠阻尼二階系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)計(jì)算cS(S+2C0n)(s)=32ns2+益3s+2nn(0仝v1)1欠阻尼二階系統(tǒng)極點(diǎn)的兩種表示方法(1)直角坐標(biāo)表示九1,2=aj=一口土j12dn*n(2)“極”坐標(biāo)表示入=vcos卩=g厶=卩sin卩=J1-g2欠阻尼二階系統(tǒng)極點(diǎn)表示2欠阻尼二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)C(s)=(s)R(s)=2s2+益吟+:s2+2gs+2-s(s+2g)nnns(s2+2gs+2)nn1一s+2gs(s+g)2+(1-g2)2nngJ1弋2TOC o 1-5 h z1s+g_ns(s+g)2+(1_g2燉2 HYPERLINK l bookmark10 o Curren
2、t Document nn1-g2n(s+g)2+(1g2)02nn利用復(fù)位移定理Lf(t)-e-atLF(s+a)系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)為gh(t)=1一e_g叫tcos1g2t一e_g吟sin1g2otSin卩cosJ1g2t+cos卩sinJ1_g2t產(chǎn)()h(t)=1-e*sin、1g2t+P1e-叫egont(0町;元許誤壬栄；詔;繪.牛謠差帶xi2?.MII2IIHI4IBII卜1/IIHIIH1*t3弓之同的關(guān)系曲線無阻尼自然頻率=C時(shí)例2二階系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖及單位階躍響應(yīng)分別如圖(a),(b)所示。解由結(jié)構(gòu)圖可得系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)試確定系統(tǒng)參數(shù)K2,的值。2.1820|h(t)(b)=Kg
3、嗆+“)=KK121+K/s(s+a)s2+as+K22由單位階躍響應(yīng)曲線有K=322na=益3lnh(g)=2=lims(s)R(s)=limK1K2sisis2+as+K2兀t=一pJ1_g23218a,0=2=0.09=e弋“/1弋2=0.75聯(lián)立求解得因此有g(shù)=0.6083=5.278lnK=妙=5.2782=27.852na=2x0.608x5.278=6.42nK=2,K=27.85,a=6.4212nn5二階系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能隨極點(diǎn)位置分布的變化規(guī)律欠阻尼二階系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能隨極點(diǎn)位置的變化規(guī)律小結(jié)n從直角坐標(biāo)變化:t=351$爐n、卩IngTnu%I3.5t=Tn屮TngJnb00TgInt=上5Tnsgn、卩Tnglnb%TgTnt=芳InsgngTn卩
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