1、多功能機(jī)械手分揀堆放系統(tǒng)系統(tǒng)簡介：多功能機(jī)械手分揀堆放系統(tǒng)是由PLC作為主控制器的自動化分揀系統(tǒng)，它可實(shí)現(xiàn)對貨物的條碼、顏色、大小等特點(diǎn)實(shí)現(xiàn)自動化分揀，同時(shí)用多功能機(jī)械手把分揀后的貨物放到貨物箱、倉庫、堆放處等地方。該系統(tǒng)用到了CAD技術(shù)、傳感器技術(shù)、顏色識別技術(shù)、條碼掃描技術(shù)、驅(qū)動控制技術(shù)、PLC編程技術(shù)等多個(gè)技術(shù)，融合了機(jī)、光、電、氣，包含了PLC、機(jī)器人、傳感器、工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)、電機(jī)驅(qū)動與控制、計(jì)算機(jī)等諸多技術(shù)領(lǐng)域。下面本系統(tǒng)的流程圖：料單兀該單元由上料箱、輸送帶、檢測器、電機(jī)推桿等組成。當(dāng)把一堆貨物混亂倒入上料箱后，由輸送帶把貨物帶走，檢測器檢測到貨物后，等到分揀單元電機(jī)停止后把貨物推到

2、分揀單元檢測分揀單元該單元由條碼掃描儀、金屬檢測儀、尺寸檢測儀、顏色檢測器、步進(jìn)電機(jī)控制模塊、單片機(jī)電路系統(tǒng)等組成。當(dāng)上料單元把貨物送到該單元后，經(jīng)過輸送帶傳送到檢測系統(tǒng)，依次通過各個(gè)檢測模塊,如果貨物特點(diǎn)符合檢測模塊待檢測特點(diǎn)，通知控制器，步進(jìn)電機(jī)停止，然后該模塊推送機(jī)構(gòu)把貨物推到貨物暫停區(qū)。同時(shí)單片機(jī)系統(tǒng)檢測后可以記錄各個(gè)推送機(jī)構(gòu)推放貨物的個(gè)數(shù)，用來記錄數(shù)據(jù)，便于貨物管理。搬運(yùn)堆放單兀倉庫存儲單兀輸出單元該單元用于貨物搬運(yùn)及堆放，由機(jī)械手模塊、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動控制器、垂直水平控制裝置等組成。當(dāng)檢測單元把貨物推放到貨物暫停區(qū)后，由控制器通知機(jī)械手去相應(yīng)暫停區(qū)取相應(yīng)貨物，然后控制器根據(jù)下面?zhèn)}庫系統(tǒng)

3、提供的信息來判別把貨物堆放到哪里，然后控制機(jī)械手通過垂直水平移動裝置把貨物堆放到相應(yīng)位置。該單元為物流存儲單元，該單元供機(jī)械手放置提取的貨物，包括物料箱部分、倉庫部分、“魔方”平臺。本系統(tǒng)設(shè)計(jì)了三種物流放置方案：一、貨物經(jīng)過滑槽直接進(jìn)入物料箱。本系統(tǒng)設(shè)計(jì)了六個(gè)物流箱，供給貨物存儲。一、機(jī)械手把貨物放到倉庫。該倉庫有24個(gè)倉位組成，每個(gè)倉位對應(yīng)一個(gè)檢測器，用來檢測該倉位是否有貨物，控制器根據(jù)各個(gè)倉位提供的信息把貨物放置到相應(yīng)位置。二、機(jī)械手進(jìn)行“魔方”堆放。在分揀系統(tǒng)右邊有個(gè)平臺，供“魔方”堆放，控制器根據(jù)顏色傳感器分揀系統(tǒng)提供的信息把各個(gè)不同顏色的貨物按照工程師編寫的程序按照“上下左右”等不同順序進(jìn)行堆放，組成“魔方”形狀。該單元用于把存儲在倉庫內(nèi)的貨物物流運(yùn)送到其他地方，包括輸送帶裝置，電機(jī)等部分。控制器根據(jù)操