1、智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動系統(tǒng)調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)1掌握線控制動系統(tǒng)的通訊原理2能夠?qū)⒄{(diào)試數(shù)據(jù)解析成CAN報文，完成EHB調(diào)試3能夠根據(jù)當(dāng)前EHB-ECU反饋的信息，計(jì)算出EHB-ECU向VCU發(fā)送的CAN報文VCU向EHB-ECU發(fā)送CAN報文協(xié)議01VCU向EHB-ECU發(fā)送CAN報文協(xié)議字節(jié)定義格式Byte0外部制動壓力請求壓力行程請求，最大行程點(diǎn)125，最小行程點(diǎn)為0，單位為個（當(dāng)前將行程分成125個點(diǎn)）Byte1bit0制動使能0：EHB未啟動；1：EHB使能bit1-bit3預(yù)留bit4-bit7EHB工作模式請求3：就緒；7：RunByte2預(yù)留Byte3bit0-bit1預(yù)留bit2駕駛模式

2、0：人工（包括遙控器模式）；1：自動bit3預(yù)留bit4-bit5VCU工作狀態(tài)信號0：未初始化；1：可靠的；2：降級（保留）；3：故障bit6-bit7鑰匙使能信號0：OFF；1：ACC；2：ON；3：CRANKByte4預(yù)留Byte5預(yù)留Byte6預(yù)留Byte7bit0-bit3生命信號bit4-bit7預(yù)留VCU向EHB-ECU發(fā)送CAN報文協(xié)議Byte0：來設(shè)置外部制動壓力請求，壓力行程請求，最大行程點(diǎn)125，最小行程點(diǎn)為0，單位為個舉例：根據(jù)當(dāng)前車速和制動請求信號綜合算得制動行程為100數(shù)值100換算成16進(jìn)制數(shù)為0 x64，則Byte0=0 x64Byte1：設(shè)置制動指令信號bit

3、0：設(shè)置制動使能，當(dāng)bit0=0時，EHB-ECU不啟動，當(dāng)bit0=1時，EHB-ECU使能信號bit4-bit7：設(shè)置EHB工作模式請求，當(dāng)bit4-bit7=3時，EHB進(jìn)入準(zhǔn)備就緒模式，當(dāng)bit4-bit7=7時，EHB進(jìn)入Run（運(yùn)行）模式其余3位：預(yù)留位，默認(rèn)都為0VCU向EHB-ECU發(fā)送CAN報文協(xié)議Byte3：設(shè)置制動模式和VCU工作狀態(tài)信號bit2：設(shè)置駕駛模式，當(dāng)bit2=0時，駕駛模式為人工駕駛（包括遙控器模式），當(dāng)bit2=1時，駕駛模式為自動駕駛bit4-bit5：設(shè)置VCU工作狀態(tài)信號，當(dāng)bit4-bit5=0時，VCU-ECU控制模塊處于未初始化狀態(tài)，當(dāng)bit4

4、-bit5=1時，VCU-ECU控制模塊處于工作可靠狀態(tài)，當(dāng)bit4-bit5=2時，VCU-ECU控制模塊處于降級功能受限狀態(tài)，當(dāng)bit4-bit5=3時，VCU-ECU控制模塊有故障bit6-bit7：設(shè)置鑰匙使能信號，當(dāng)bit6-bit7=0時，鑰匙使能信號為OFF，當(dāng)bit6-bit7=1時，鑰匙使能信號為ACC，當(dāng)bit6-bit7=2時，鑰匙使能信號為ON，當(dāng)bit6-bit7=3時，鑰匙使能信號為CRANK（啟動）其余3位：預(yù)留位，默認(rèn)都為0VCU向EHB-ECU發(fā)送CAN報文協(xié)議Byte7：設(shè)置VCU的生命信號bit0-bit3：設(shè)置生命信號其余4位：預(yù)留位，默認(rèn)都為0Byte

5、2、Byte4、Byte5、Byte6：預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)都為0 x00EHB-ECU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議02EHB-ECU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議字節(jié)定義格式Byte0制動踏板開合度制動踏板制動行程有效值范圍：0100（表示0%100%）Byte1bit0-bit1預(yù)留bit2制動燈信號bit2=0，無效；bit2=1，有效bit3預(yù)留bit4-bit6工作狀態(tài)1：初始化；2：備用；3：就緒；6：Run；7：失效；8：關(guān)閉bit7預(yù)留Byte2預(yù)留Byte3bit0-bit1預(yù)留bit2外部制動請求響應(yīng)狀態(tài)0：踏板；1：CANbit3-bit4預(yù)留bit5儀表報警燈0：閑置；1：有效bi

6、t6制動踏板是否被踩下0：閑置；1：有效bit7制動踏板被踩下是否有效0：閑置；1：有效Byte4故障代碼1Byte5故障代碼2Byte6預(yù)留Byte7bit0-bit3生命信號bit4-bit7預(yù)留EHB-ECU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議Byte0：反饋制動踏板開合度，制動踏板制動行程有效值范圍為0100，表示0%100%Byte1：反饋制動燈信號、工作狀態(tài)等bit2：反饋制動燈信號，當(dāng)bit2=0時，制動燈信號無效，當(dāng)bit2=1時，制動燈信號有效；bit4-bit6：反饋EHB-ECU的工作狀態(tài)，當(dāng)bit4-bit6=1時，EHB-ECU的工作狀態(tài)為初始化，當(dāng)bit4-bit6=2時，E

7、HB-ECU的工作狀態(tài)為備用，當(dāng)bit4-bit6=3時，EHB-ECU的工作狀態(tài)為就緒，當(dāng)bit4-bit6=6時，EHB-ECU的工作狀態(tài)為Run（啟用），當(dāng)bit4-bit6=7時，EHB-ECU的工作狀態(tài)為失效，當(dāng)bit4-bit6=8時，EHB-ECU的工作狀態(tài)為關(guān)閉其余4位：預(yù)留位，默認(rèn)為0EHB-ECU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議Byte3：反饋外部制動請求響應(yīng)狀態(tài)和制動踏板狀態(tài)bit2：反饋外部制動請求響應(yīng)狀態(tài)，當(dāng)bit2=0時，外部制動請求信號為踏板，當(dāng)bit2=1時，外部制動請求信號為CAN總線bit5：反饋儀表報警燈，當(dāng)bit5=0時，儀表報警燈閑置，當(dāng)bit5=1時，儀表

8、報警燈有效bit6：反饋制動踏板是否被踩下，當(dāng)bit6=0時，制動踏板閑置，當(dāng)bit6=1時，制動踏板被踩下bit7：反饋制動踏板被踩下的有效性，當(dāng)bit7=0時，制動踏板閑置，當(dāng)bit7=1時，制動踏板被踩下有效其余4位：預(yù)留位，默認(rèn)為0EHB-ECU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議Byte4：反饋故障代碼1Byte5：反饋故障代碼2代碼故障代碼故障代碼故障0 x00無故障0 x01欠壓0 x02過載0 x04過壓0 x08U相故障0 x10V相故障0 x20W相故障0 x40過流0 x80堵轉(zhuǎn)保護(hù)代碼故障代碼故障代碼故障0 x00無故障0 x01欠壓0 x02通訊超時故障0 x04自學(xué)習(xí)故障0

9、x0812V電源故障0 x10自檢故障0 x20保留0 x40保留0 x80點(diǎn)火信號故障EHB-ECU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議Byte7：反饋生命信號bit0-bit3：反饋生命信號其余4位：預(yù)留位，默認(rèn)都為0Byte2、Byte6：預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte2=0 x00，Byte6=0 x00線控制動系統(tǒng)調(diào)試03線控制動系統(tǒng)調(diào)試情景設(shè)定有輛車需測試自動駕駛模式的制動（EHB）功能，測試人員首先將車輛底盤升起使輪胎離開地面，啟動車輛，擋位選擇前進(jìn)擋，車輪旋轉(zhuǎn)，測試人員操作調(diào)試軟件下發(fā)制動指令、駕駛模式等進(jìn)行測試。測試完畢后，測試人員通過調(diào)試軟件的顯示界面，分別查看到制動燈信號、工作狀態(tài)、剎車斷

10、電等信號。調(diào)試人員是如何通過調(diào)試軟件下發(fā)制動指令？又是如何查看制動的反饋信號？線控制動系統(tǒng)調(diào)試實(shí)訓(xùn)載體智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺線控制動系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)準(zhǔn)備操作設(shè)備：底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺。工具/儀器：CAN總線分析儀、調(diào)試電腦。人員分工：組長1名，記錄人員2名，檢驗(yàn)人員2名，操作人員若干，以上人選角色可通過選舉、抓鬮及教師指定等來擔(dān)任，通過多個任務(wù)的訓(xùn)練，爭取讓每個學(xué)生輪流擔(dān)任每個角色，最終能夠提升學(xué)生自身綜合能力。實(shí)訓(xùn)場地：智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控技術(shù)實(shí)訓(xùn)室。線控制動系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)實(shí)施VCU向EHB-ECU發(fā)送CAN報文計(jì)算步驟一：CAN口：CAN1幀ID：0 x364發(fā)送周期：200ms發(fā)

11、送次數(shù)：20波特率：500kbps幀類型：接收所有類型線控制動系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)實(shí)施VCU向EHB-ECU發(fā)送CAN報文計(jì)算步驟二：設(shè)置駕駛模式為自動駕駛，請求制動壓力行程點(diǎn)為120字節(jié)計(jì)算數(shù)據(jù)Byte0Byte0用來設(shè)置外部制動壓力請求：將十進(jìn)制數(shù)值120換算成十六進(jìn)制數(shù)為78。0 x78Byte1Byte1用來設(shè)置制動使能和EHB工作模式請求：如使制動正常工作需先制動使能，則bit0=1；EHB工作模式請求設(shè)置為Run，則bit4-bit7=7，轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制bit4-bit7=0111；其余位為預(yù)留位，默認(rèn)為0，則Byte1則等于11100001，換算成16進(jìn)制為0 xE1。0 xE1Byte2

12、Byte2為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte2=0 x00。0 x00線控制動系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)實(shí)施VCU向EHB-ECU發(fā)送CAN報文計(jì)算步驟二：設(shè)置駕駛模式為自動駕駛，請求制動壓力行程點(diǎn)為120字節(jié)計(jì)算數(shù)據(jù)Byte3Byte3用來設(shè)置駕駛模式、VCU工作狀態(tài)信號、鑰匙使能信號：駕駛模式為自動，則bit2=1；VCU工作狀態(tài)信號為可靠，則bit4-bit5=2，轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制bit4-bit5=10；鑰匙使能信號為crank（啟動），則bit6-bit7=3，轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制bit6-bit7=11；其余位為預(yù)留位，默認(rèn)為0，則Byte3則等于11010100，換算成16進(jìn)制為0 xD4。0 xD4Byte4By

13、te4為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte4=0 x00。0 x00Byte5Byte5為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte5=0 x00。0 x00Byte6Byte6為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte6=0 x00。0 x00Byte7生命信號從0 x00開始發(fā)送。0 x00ID：0 x364數(shù)據(jù)：78E100D400000000線控制動系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)實(shí)施EHB-ECU向VCU反饋的CAN報文計(jì)算CAN口傳輸方向時間標(biāo)識幀ID幀格式幀類型數(shù)據(jù)長度數(shù)據(jù)HEXCAN1接收09:31:470 x289數(shù)據(jù)幀標(biāo)準(zhǔn)幀85834000400000000字節(jié)數(shù)據(jù)解析Byte00 x58Byte0用來反饋制動踏板開合度，0 x58轉(zhuǎn)換成十進(jìn)

14、制數(shù)為88，代表制動踏板制動開合度為88%。Byte10 x34Byte1用來反饋制動燈信號、EHB-ECU工作狀態(tài)等，0 xB4換成二進(jìn)制數(shù)為00110100，解析其所代表的含義：bit0-bit1=00，為預(yù)留位；bit2=1，代表制動燈信號有效；bit3=0，為預(yù)留位；bit4-bit6=110，轉(zhuǎn)換成十進(jìn)制為6，代表EHB-ECU工作狀態(tài)為Run（運(yùn)行）；bit7=0，為預(yù)留位。Byte20 x00預(yù)留字節(jié)線控制動系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)實(shí)施EHB-ECU向VCU反饋的CAN報文計(jì)算CAN口傳輸方向時間標(biāo)識幀ID幀格式幀類型數(shù)據(jù)長度數(shù)據(jù)HEXCAN1接收09:31:470 x289數(shù)據(jù)幀標(biāo)準(zhǔn)幀85

15、834000400000000字節(jié)數(shù)據(jù)解析Byte30 x04Byte3用來反饋外部制動請求響應(yīng)狀態(tài)、儀表報警燈狀態(tài)、制動踏板是否被踩下、制動踏板被踩下是否有效，將0 xC4轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制數(shù)為00000100，解析其所代表的含義：bit0-bit1=00，為預(yù)留位；bit2=1，代表外部制動請求響應(yīng)狀態(tài)為CAN信號；bit3-bit4=00，為預(yù)留位；bit5=0，代表儀表報警燈閑置；bit6=0，bit7=0，代表制動踏板閑置。Byte40 x00Byte4用來反饋故障代碼1，代碼0 x00表示無故障。Byte50 x00Byte5用來反饋故障代碼2，代碼0 x00表示無故障。Byte60 x00預(yù)留字節(jié)Byte70 x00生命信