1、舵機(jī)調(diào)試上位使用說產(chǎn)品名稱舵機(jī)調(diào)試上位舵機(jī)調(diào)試上位使用說產(chǎn)品名稱舵機(jī)調(diào)試上位 撰寫時間所屬公司： 4、調(diào)試窗口介三、機(jī)器人調(diào)試步1 一、準(zhǔn)備工記住連接的串口COM。一、準(zhǔn)備工記住連接的串口COM。雙擊打開：打開界面如下圖所示頁二的基本介1、菜單欄介紹二的基本介1、菜單欄介紹器人圖形（3 窗口指的是右邊的窗口指的是右邊的窗口（4 個）和“動作調(diào)試窗口（1個）勾去掉，將隱藏窗口顯示4 2、調(diào)試區(qū)域介 0 2、調(diào)試區(qū)域介 0 號舵機(jī)：。舵機(jī)一個上，即用相對應(yīng)的舵機(jī)調(diào)試窗口：脈沖寬度調(diào)調(diào)節(jié)范圍為 500-2500（舵機(jī)的控制20ms180 度的舵機(jī)而言0.5ms 01ms 5 500usBIAS：（1

2、80135 引入了偏差調(diào)節(jié)TIME：舵機(jī)的執(zhí)行時間ms20ms-32000ms1801500（902000（135 6 500usBIAS：（180135 引入了偏差調(diào)節(jié)TIME：舵機(jī)的執(zhí)行時間ms20ms-32000ms1801500（902000（135 6 點(diǎn)擊舵機(jī)調(diào)試窗口左上角的號，可以關(guān)閉舵機(jī)窗口基本點(diǎn)擊舵機(jī)調(diào)試窗口左上角的號，可以關(guān)閉舵機(jī)窗口基本操作舵機(jī)調(diào)試窗口是可以任意拖以點(diǎn)擊上下箭頭來調(diào)節(jié)，也可以直接輸入數(shù)值調(diào)節(jié)，當(dāng)然數(shù)值要在范圍之內(nèi)。注意拖動滾動的時候，要慢慢拖動，不能快速左右大幅度的拖動，以免損壞舵機(jī)3、設(shè)置窗口介1、串口設(shè)串是藍(lán)牙連接后提示的COM一樣，選擇自己的COM

3、7 2、串口收機(jī)3、窗口配8 2、串口收機(jī)3、窗口配8 4常規(guī)設(shè)時間總控對左邊區(qū)域出現(xiàn)的所有舵機(jī)調(diào)試窗口的 TIME TME 歸位：點(diǎn)擊后500ms總控：4常規(guī)設(shè)時間總控對左邊區(qū)域出現(xiàn)的所有舵機(jī)調(diào)試窗口的 TIME TME 歸位：點(diǎn)擊后500ms總控：對左邊區(qū)域出現(xiàn)的所有舵機(jī)調(diào)試窗口值同意改歸位：點(diǎn)1500Bias 總控：對左邊區(qū)域出現(xiàn)的所有舵機(jī)調(diào)試窗口的偏差值 更改。Bias 歸位：點(diǎn)擊后，偏BIAS 全部0組合模式：全組模式和散組模式。全組模式：無論該序號的舵機(jī)是有值的變化，都會生成對應(yīng)的代碼。散組模式：只生成有變化的舵代碼。具體下文會結(jié)合實(shí)例偏差設(shè)置偏差，是可實(shí)時調(diào)試舵機(jī)的偏差。脫機(jī)偏差

4、要到控制器當(dāng)中運(yùn)行模式運(yùn)行只運(yùn)行上位實(shí)時的動作脫機(jī)運(yùn)行能運(yùn)行保存到控制器內(nèi)的動如果上位的動作有更有的話，則脫機(jī)運(yùn)行仍然是沒有更改的舊時差設(shè)置：將每個舵機(jī)的執(zhí)行時間進(jìn)行加減。比如時差為 100每個舵機(jī)的時間為 1000后，實(shí)際時間為1100。負(fù)數(shù)相減9 4、調(diào)試介 99 OK（G0）10 口4、調(diào)試介 99 OK（G0）10 口預(yù)存：設(shè)置開機(jī)啟動的動作，默認(rèn)將 G0（立正動作）設(shè)置為機(jī)動作動作組：動作到控制器中預(yù)存：設(shè)置開機(jī)啟動的動作，默認(rèn)將 G0（立正動作）設(shè)置為機(jī)動作動作組：動作到控制器中增加組:增加一個動作組（從 G0 開始組：在指定動作的下方空動作組刪除組：刪除選中的動作組（選中為紅色清

5、除列表：清除所有的動作組擦除動作組：擦除保存的動作組動作保存在控制器里的動作（動作組比較多的情況下因數(shù)量龐大，不建舵機(jī)舵機(jī)所在的位置下位機(jī)清空：清除機(jī)器人所有配置下位控制信息下位機(jī)復(fù)位：控制復(fù)位11 三、機(jī)器人調(diào)試步第一步：確保藍(lán)牙已經(jīng)連接第二步：打三、機(jī)器人調(diào)試步第一步：確保藍(lán)牙已經(jīng)連接第二步：打開上位。第三步：選擇對應(yīng)，波特率 115200，打開串口，指示燈變第四步：單擊右下方的動作，機(jī)器人會對應(yīng)做出動作反應(yīng)。如果可以在對應(yīng)動作的基礎(chǔ)上在舵機(jī)調(diào)試窗口（拖動或者輸入數(shù)值第五步動作，先在常規(guī)設(shè)置里將偏差設(shè)置選擇為“脫機(jī)運(yùn)行模式選擇為“脫機(jī)運(yùn)行第六步:單擊選中G0 動作，依次動作組12 第七步：

6、等待動完成后，可用紅進(jìn)行操作測試關(guān)于機(jī)器調(diào)試首先調(diào)節(jié)舵機(jī)的偏差通過第七步：等待動完成后，可用紅進(jìn)行操作測試關(guān)于機(jī)器調(diào)試首先調(diào)節(jié)舵機(jī)的偏差通過 BIAS 輸入對應(yīng)數(shù)值糾正舵機(jī)的偏正值舵機(jī)順時針方向偏轉(zhuǎn)負(fù)值逆時針方向?yàn)榱朔奖憧吹秸{(diào)試可以先在BIAS 里輸入 80，如果舵機(jī)運(yùn)行，則為正值，偏差多，輸入小值，如 20 等，達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)即可。如果方向不對，改為根據(jù)偏差大小，輸入對應(yīng)大小的數(shù)值，如-35 等（數(shù)值為舉例自己的偏差大小調(diào)節(jié)。標(biāo)如下13 以3 個舵機(jī)調(diào)試窗口為例講解右邊G0，G1，G2.G4。顯示的是左邊舵機(jī)窗口對應(yīng)從 G0 開始。每條動作組包含了左邊 以3 個舵機(jī)調(diào)試窗口為例講解右邊G0，G1，

7、G2.G4。顯示的是左邊舵機(jī)窗口對應(yīng)從 G0 開始。每條動作組包含了左邊 3 個舵機(jī)的指令信息。比如 G 后面為動作組的序號； #為單個舵機(jī)指令的起始符，#后面的為舵機(jī)號；0 0 號舵機(jī)，1 1 號舵機(jī)以此類推；P ，后面值；T 代表執(zhí)行時間，后面是時間值。這個是 3 個舵的指令，如果有 20 個，那么類似這樣的單個舵機(jī)指令依次銜接G4增加組：添加新的動作。增加組功能新的動G2 的動作，此時點(diǎn)擊選中在當(dāng)前組一個動全組模式的動作當(dāng)前組。散組模式的動作為空。比如在G2、G3 ，那么會在G2一個新的組G3，原先的G3 變?yōu)镚4，后面的作序號都會+1刪除組：刪除當(dāng)前組，后面的動作組序號自動-1預(yù)存組：將指定的動作設(shè)置為開機(jī)執(zhí)行動作。比如G5 為機(jī)器人14 的，想要機(jī)器人一開機(jī)就立正。那么點(diǎn)擊的，想要機(jī)器人一開機(jī)就立正。那么點(diǎn)擊G5，設(shè)置為預(yù)存組可清除列表：清除所有的動作組關(guān)于散組模式的補(bǔ)充說明散組模式添加動作的時候，會生成一個空動作組。變化哪一個舵機(jī)，則右邊成對應(yīng)的舵機(jī)指令。比如上圖G1 變化1 號舵機(jī)的，則只1 舵機(jī)的指令。比如G2 變化的3 個，則有3 個的舵機(jī)和動作組之間，一些部位的舵機(jī)互不影響，選擇散組模式