1、By2016/3/16 第一次編輯時(shí)間：201412月第二次整理時(shí)間：2016 3 16 源代碼:參考手冊目錄列表1 支持的硬件當(dāng)前ArduPilot/APM括 Pixhawk：下一代PX4FMU：32位ARM，基By2016/3/16 第一次編輯時(shí)間：201412月第二次整理時(shí)間：2016 3 16 源代碼:參考手冊目錄列表1 支持的硬件當(dāng)前ArduPilot/APM括 Pixhawk：下一代PX4FMU：32位ARM，基亍NuttX實(shí)時(shí)操作系統(tǒng) oneBlack基亍 Linux系統(tǒng)APM2：AVR25608位CPUArduPilot/APM源代碼基亍AP-HAL 硬件抽象層，便移植同種類板

2、子上，詳了解見 blog t所有開源項(xiàng)目APM:Plane(wiki,code)APM:Copter(wiki,code)APM:Roverwikicodeautopilot Planner(wiki,code)themost commonlyusedgroundionwritteninC#forwindowsbutalsorunsonLinuxandvia mono，地面站APMPlanner2.0wikicodeis agroundionspecificallyforAPMwritteninCusingtheQtlibraries，地面站，APMdlineorientedandscript

3、ablegroundion(mostlyusedby (wiki) (wiki,code)on-screendisplayofflightplayandroidground(userguide,DroneAPI(tutorial,droneshare)AdeveloperAPIfordronesorsandwebplayandroidground(wiki, ionwritteninCusingtheQtlibraries，地面站 PX4 (wiki) designers of the PX4FMU and owners of the underlying libraries upon whi

4、ch APM:Plane/Copter/Rover use runningonthe MAVLink (wiki) the protocol for communication n the ground ion, flight controller and some periphers including OSDADummysGuidetoworkingwithMAVLinkis here.MAVLink通訊 入門參考目CommunicatingwithRaspberryPiorODroidU3via2 整個(gè)APM工程源碼都采用 git（譯者注：一和開源分布式版本控系統(tǒng)）行代碼管理，并托管 c

5、ode可 入門參考目CommunicatingwithRaspberryPiorODroidU3via2 整個(gè)APM工程源碼都采用 git（譯者注：一和開源分布式版本控系統(tǒng)）行代碼管理，并托管 code可 HYPERLINK http:/wiki/where-to-get-the-code/ 獲源碼EZInstalltheArdupilotSourceCodeonYourComputerUsingEZGetArduinoandInitializeittoWorkEZArduinoCompileandUploadtheArdupilotFirmwaretoYourDebuggingwithSub

6、mittingPatchesbacktoEZDeveloperWalkThroughsInstall andset upadevelopment system,gettheArduPilotcodeandcompileandloadittoyour SettingupSITLonSettingupSITLonUsingReplaytoreruntheflightwiththelatestheLoopwithX-Plane(ArduplaneEditingthecodewithNotePad+,EclipseorMSVisual Git guideLoadthecodeontoLoadtheco

7、deonto aoneBuildingthecode編譯代LoadingthecodeontoLibraryAttitudeHowto addHowtocreate anewflightHowto runyournewHowto add anewMAVLinkWheretogetthecodeLearningtheArduPilotcodebase基礎(chǔ) 地面站Planner 包含在Planner代碼庫中2.1 預(yù)備知Git 在絕大多數(shù)操 地面站Planner 包含在Planner代碼庫中2.1 預(yù)備知Git 在絕大多數(shù)操 用操客戶端程序 ，如果你剛開始接觸這種源代碼控系統(tǒng)，那舉， window

8、s 版 戒 Mac 版 何使用 Git時(shí)使用Windows版用戶界面和OSX/Linux作如果你想要直接向APM官網(wǎng)代碼庫中提交代碼，那舉你需要如何安裝git：源碼2 詳參考： HYPERLINK http:/wiki/learning-the-ardupilot-codebase/ 2.1 詳參考： HYPERLINK http:/wiki/learning-ardupilot- http:/wiki/learning-ardupilot- roduction/ ArduPilot 代碼分為 5 個(gè)主要部分，基本結(jié)構(gòu)分類如下：vehicletoolsdirectories externals

9、upportcode 當(dāng)前共有4種模型：ArduPlane,ArduCopter, APMrover2 and AntennaTracker。都是.pde文件，就是為了兼容2、AP_HAL 硬件抽其中AP_HAL 目錄定了一個(gè)通用接口。其他目。AP_HAL_AVR 目對亍 當(dāng)前共有4種模型：ArduPlane,ArduCopter, APMrover2 and AntennaTracker。都是.pde文件，就是為了兼容2、AP_HAL 硬件抽其中AP_HAL 目錄定了一個(gè)通用接口。其他目。AP_HAL_AVR 目對亍，AP_HAL_PX4對應(yīng)，AP_HAL_Linux3、toolsdirec

10、tories工具目主要提供支持。For es, tools/autotest provides the autotest infrastructure behind the site tools/Replayprovidesourlogreplayutility。主要用亍測試4、externalsupportcode外部支持其，需要外部支持代碼。例如 Pixhawk、PX4下PX4NuttX 板載實(shí)時(shí)系統(tǒng)。thecoreNuttXRTOSusedonPX4PX4Firmware PX4 固件。the base PX4 middleware and drivers used on PX4 boa

11、rds uavcan 飛行器CAN 通信協(xié)議。the uavcan CANBUS implemenionusedinArduPilot mavlink Mavlink 通信協(xié)議。the mavlink protocol and code generator5、系統(tǒng)編用“ makemake apm2 makepx4-v1 /the APM1/the APM2/the /比如： make apm2-octa -j8s.mk編譯環(huán)境為px4toolchain，請自行。：/dev/toolchain installation win EDpdadyVCscYEQ6W8 Fcn9nNeQS52jL2Dp

12、Ogx 2.2 學(xué)習(xí)sketch詳參考： HYPERLINK http:/wiki/learning-ardupilot-the-ex http:/ sketch，是指使用 .pde 文件編寫主程序。下面癿 le-p將在 PixhawkAP_GPS例程sketchcd 將在 PixhawkAP_GPS例程sketchcd make px4-v2 正確理解sketch 例程代碼，我仧以GPS_AUTO_test.pde 代碼為例（目錄1、 pde 2 ；3、 代碼非常簡單；用來測試GPS數(shù)據(jù)。通過串口輸出GPS 4、 setup() 和 loop()#include #include pr ln

13、(GPSAUTOlibraryvoidicu 32_tlast_msg_ms; if(last_msg_ms!=gps.last_message_time_ms() last_msg_ms=constLocation&locgps.location();/ 獲叏GPS位置數(shù)hal.console-pr (Lat: );/ 輸出維度 pr _l on(hal.console, loc.lat); hal.console-pr Lon輸出經(jīng)度 pr _l on(hal.console, loc.lng);hal.console-pr f( Alt: %.2fm GSP: %.2fm/s CoG:

14、%d SAT: %d TIM: %u/%lu SUS:%un, loc.alt * 0.01f,( )gps.ground_course_cd()/100, 1、include文pde文件轉(zhuǎn)發(fā)為C+2、const AP_HAL:HAL& hal = AP_HAL_BOARD_DRIVER;/ pixhawk 的定義為AP_HAL_PX4飛控器硬件接口，比如console終端、定時(shí)器、I2C、SPI接口等。實(shí)際定是在 HAL_PX4_Class.cpp 中定，如1、include文pde文件轉(zhuǎn)發(fā)為C+2、const AP_HAL:HAL& hal = AP_HAL_BOARD_DRIVER;/

15、pixhawk 的定義為AP_HAL_PX4飛控器硬件接口，比如console終端、定時(shí)器、I2C、SPI接口等。實(shí)際定是在 HAL_PX4_Class.cpp 中定，如下：L_PX4hal是針對 AP_HAL_PX4 癿。終端字符輸出。hal.console-pr f()and hal.console-pr f_P()to strings(usethe_Ptouseless memory on hal.scheduler-millisandhal.scheduler-microstogetthetimesince延時(shí)。hal.scheduler-delayandhal.scheduler-d

16、elay_microsecondstosleepforashortIO輸入輸出。hal.gpio-I2C SPI 操作ode(),hal.gpio-read()andhal.gpio-write()forsingGPIO3、setup()每個(gè) sketch 都有一個(gè) setup()和 loop()數(shù)。板子啟 setup()被調(diào)用。這些調(diào)用都來自 HAL 代碼中癿 main() 務(wù)4、AP_HAL_MAIN()宏指每一個(gè)sketch(.pde文件)最底部，都有一個(gè)“AP_HAL_MAIN();”指令，它是一個(gè)HAL宏，用定一個(gè) C+main 數(shù)，整個(gè)程序AP_HAL_PX4_Main.h中。#d

17、efineAP_HAL_MAIN()externC argc,char*constargv);argc,char*constargv)hal.init(argc,argv); return OK; 點(diǎn)，在 AP_HAL_MAIN()里，就正式調(diào)用了hal.init()是程序起點(diǎn)sketch 中癿setuploop()2.3APM 詳參考： HYPERLINK http:/wiki/learning-ardupilot-threading/ 對亍 APM1、APM2 硬件板，支持多線程，所以只能通過簡單定時(shí)器加回調(diào)數(shù)來實(shí)現(xiàn)。類似PX4 和Linux 硬件板支持1、 定時(shí)回2、 HAL 3線4、

18、APM 驅(qū)56、 AP_Scheduler 任務(wù)調(diào)度系統(tǒng) 7、 信號燈（任務(wù)隊(duì)列互鎖用） 8、 lockless data structures1、定時(shí)回調(diào)Thetimer每個(gè)飛 ”一來獲叏 1kHz定時(shí)功能。所4、 APM 驅(qū)56、 AP_Scheduler 任務(wù)調(diào)度系統(tǒng) 7、 信號燈（任務(wù)隊(duì)列互鎖用） 8、 lockless data structures1、定時(shí)回調(diào)Thetimer每個(gè)飛 ”一來獲叏 1kHz定時(shí)功能。所上面代碼是以 MS5611 氣壓計(jì)驅(qū)為例，其中 AP_HAL_MEMBROC()宏，主要作用是將一個(gè)C+成員函數(shù)包裝起來，作為一個(gè)回調(diào)參數(shù)。其定在 AP_HAL_Name

19、space.h 文件中，如下：/macrotohidethe detailsof#define () () 好了，你可以試著自己編一個(gè)簡單癿sketch，在setup()loop()中下 1秒鐘向USB符2、HAL 專屬線程（有待測試以PX4為例，HAL1、 UART行接口數(shù)據(jù)（包括 2、 定時(shí)器線程，支持1kHz3、 IO線程，支持寫microSD、EEPROM、FRAM等對亍Pixhawk，請準(zhǔn)備一條調(diào)試電纜，連接到nshconsole（serial5 端口特率57600。如果已經(jīng)連接，試下”ps”命令，你會(huì)得 andidle下：AP_Terrain librarymicroSD 卡寫地注

20、意：IO 線程優(yōu)先級59，相比定時(shí)器181 多3、Driver專屬線。s() 和 AHRS 線UART線IO 線4、APM 驅(qū)動(dòng)與板級（原生）驅(qū)看刡 MPU6000APM版本，在libraries/AP_InertalSensor/AP_InertialSensor_MPU6000.cpp,另一個(gè)為原生代碼版本，在PX4Firmware/src/drivers/mpu6000。注 意 ， 對 亍 Pixhawk ， 4、APM 驅(qū)動(dòng)與板級（原生）驅(qū)看刡 MPU6000APM版本，在libraries/AP_InertalSensor/AP_InertialSensor_MPU6000.cpp,

21、另一個(gè)為原生代碼版本，在PX4Firmware/src/drivers/mpu6000。注 意 ， 對 亍 Pixhawk ， APM 代 碼 使 用 癿Pixhawk 原 生 驅(qū) 勱， 因 為 原 生 驅(qū) 勱已 經(jīng) 做 得 徆好 了 在非AP_InertialSensor_MPU6000.cpp 就用 PX4 原生驅(qū)勱5、板級專屬線程、在上面第2 節(jié)“HAL與屬線程”刡 ”ps”命令顯示線程。多都AP_HAL_PX4Schedule啟線程 ，這些線程列如下idletaskcalledwhenthere isnothingelsetoinit usedtostartupthepx4iohand

22、lethecommunicationwiththePX4IOco-hpworkPX4handlethreadbasedPX4driversmainlyI2Cdrivers) lpwork PX4 程。 handle thread based low priority work (eg. IO)fmuservoAUX輸出。handletalkingtotheuavcanhandletheuavcanCANBUSoutputs onthe這些任務(wù)啟，由 類文件，增加一sleep echo 命令，那舉當(dāng)PX4 通過 debug console（也就serial5）可以顯示出來rc.APMAPM在PX

23、4。 ，在rc.APMhrt_call_every(&_call,1000,_call_ erval,oline,等同亍AP_HAL中癿hal.scheduler-s()。上述代碼意思是，HRT （highresolutiontimer）高精度定時(shí)器，1000 微秒周期調(diào)用 MPU6000:measure_troline數(shù)。這些操作是 oline,this,處理 I2C 設(shè)備。改為 LPWORK任6、AP_Scheduler 任務(wù)調(diào)度系1、等待一個(gè)新IMU 采樣；2、在每一個(gè)IMU 采樣每一個(gè)飛行器都有一個(gè)AP_Scheduler:Tasktable任務(wù)列表，參考代碼（ardupilotlib

24、rariesAP_SchedulerScheduler_test.pde）類似icconstAP_Scheduler:Taskscheduler_tasksPROGMEM=ins_update,1,1000 one_hz_pr , 50,1000five_second_call,250,1800結(jié)構(gòu)體第12列，調(diào)用頻率（也叫tick，一個(gè)tick，就是一個(gè)最小時(shí)間單元，pixhawk最小時(shí) 那舉這個(gè)任務(wù)就pass 行。 1塞2能調(diào)用 sleepfunction3你可以修改Scheduler_test.pde盤、 GPS、更新AHRS輸出roll/pitch。時(shí)pixhawk 采#defineM

25、AIN_LOOP_RATE icconst le_rate=2能調(diào)用 sleepfunction3你可以修改Scheduler_test.pde盤、 GPS、更新AHRS輸出roll/pitch。時(shí)pixhawk 采#defineMAIN_LOOP_RATE icconst le_rate=7、信號3 種方例 如 ： I2C 驅(qū) 勱可 以 通 過 信 號 量 ， 確 保 同 一 時(shí) 間 ， 只 有 一 個(gè) I2C 設(shè) 備 被 使 用 。 可 以 查 看pass_HMC5843.cpp8、LocklessDataLocklessDataStructures比信號量要方便，例子見the_share

26、d_datastructureintheringbuffersusedinnumerous.Agood leis Go and have a look at these two les,and proveto tthey aresafe for concurrent s. For DataFlash_File look atuseofthe_writebuf_headand_writebuf_tail9、PX4ORB(ObjectRequestBroker)PX4。另外兩種PX4下：ioctlcalls(seethe lesinread/writecalls(see_timer_tickin2

27、.4 UART 詳參考： HYPERLINK http:/wiki/learning-ardupilot-uarts-and-the-console/ http:/ UART 重要，用調(diào)試輸出，數(shù)傳、 GPS 模等。1、5 5個(gè)UART是uartA 串行終端，通常是MicroUSB 接口，運(yùn)行MAVLink協(xié)議uartBGPS1 uartC 主數(shù)傳接口，也就是em1 接口uartD 次數(shù)傳接口，也就em2 接口uartEGPS2 有些UART具備雙重角色，比如通過修改SERIAL2_PROTOCOL參數(shù)，可以將uartD癿emetry 數(shù)傳更改為 /thebusisbusy-tryagainl

28、ater boolresult=測試les/UART_test目錄下癿le sketch5個(gè)UART 都輸o 消息。使用USB 轉(zhuǎn)串口工具2、調(diào)試終端Debug作為5個(gè)UART有額外癿還有一個(gè) debugconsole調(diào)試終端。你可以通過檢查 如#if :pr f( o如果定了 3、測試les/UART_test目錄下癿le sketch5個(gè)UART 都輸o 消息。使用USB 轉(zhuǎn)串口工具2、調(diào)試終端Debug作為5個(gè)UART有額外癿還有一個(gè) debugconsole調(diào)試終端。你可以通過檢查 如#if :pr f( o如果定了 3、UART函每個(gè)UART fformattedf_P format

29、ted prwithprogmemstring(savesmemoryonAVRboards) ln prand line feedwrite writeabunchofreadread someavailablecheckif anybytes aretxspace check how much outgoing buffer space is available get_flow_control check if the UARsflowcontrolcapabilities可以刡AP_HAL 中查看他定，并使 試 眾多UART結(jié)如下，歡迎郵件 2.5RCInputand HYPERLIN

30、K http:/wiki/learning-ardupilot-rc-input-output/ RCInput，也就是裝置。 ArduPilot RCinput（PPMSumonPX4,Pixhawk,LinuxandSBUSonPX4,PixhawkandSpektrum/DSMonPX4,PixhawkandonAPM1andRCOverride(MAVLink)all其中SBUS and Spektrum/DSM是串行協(xié)議，SBUS100kbps反UART 協(xié)議，Spektrum/DSM115200bps UART 協(xié)議。對亍這些協(xié)議是通過硬件UARTs有些 Linux系統(tǒng)是通 sim

31、plementtheseusing UARTs(suchasonPX4)andsomeimplementthemasbit-bangedsoftwareUARTs(on代碼定PCB 電路Serial標(biāo)說APMPixhawk 標(biāo)外PCB Micro接USB，支持MAVLink協(xié)Serial 接GPS 另 CAN2 接Serial 接第1 數(shù)傳模Serial 接第2 數(shù)傳模Serial 一般接GPS2 DebugSerial DebugConsole 調(diào)RCOutputRC上。RCOutput默認(rèn) 信號。對亍1、RCInput對象RCInput 對：libraries/AP RCOutputRC上

32、。RCOutput默認(rèn) 信號。對亍1、RCInput對象RCInput 對：libraries/AP 手柄，看看輸出 是否符合預(yù)期。2、RCOutput對象RCOutput：器、 I2C、經(jīng)由協(xié)處理器(PX4IO)輸出等程序les/RCOutput/RCOutput.pde 這段程序從1通道刡14通道速3、RC_Channel對hal.rcin hal.rcout 級癿 RC_Channel 對象來實(shí)現(xiàn)RC input 和 output通道 ax/trim值，同時(shí)支持輔劣AUX可對 inputoutput 相關(guān)例程：libraries/RC les/RC Channel/RC Channel.

33、pde例程教你如何setup、read、copyinputtooutput4、RC_Channel奇怪的input/output 設(shè)例用在 input 和output 上：=_out*_reverse) +上述代碼中癿radio_trim，是一個(gè)trim疊加，用來修轉(zhuǎn)向 亍 （漂移模式）pitch 飛， roll （而丌是傳統(tǒng) yaw 。以后， APM 團(tuán)隊(duì)會(huì)將其糾正過來，將這兩個(gè)概念分開。大家知道這舉回事就 OK 了。5、RC_Channel_aux 對類RC_Channel_aux class，它是 RC_Channel 以理 1,RC_Channel_aux,function, (cha

34、nnel都將輸出滿偏(4500就是滿偏最大值)。在相應(yīng)癿update_aux_servo_function()代碼中，case);/ function = 21。那舉其他使用了21 通道，將會(huì)被通道 6 混控（這個(gè)復(fù)雜，我也沒太明白，對這個(gè)有更好理解，請一定告訴我，F(xiàn)UNCTION 1-27，function 參數(shù) FUNCTION 1-27，function 參數(shù) = = = = = = = = = = = = = =/ manual,justpass-thrutheRCin/flap /unused/mountyaw/mountpitch/mount/mountopen(deploy)/c

35、lose/camera/egg/mount2yaw/mount2pitch/mount2/mount2open(deploy)/close/differentialspoiler1(left/differentialspoiler2(right/aileron,withrc/elevator,withrc/secondaryrudder/cropump/cropsprayerspinner/ron,leftron,right /groundsteering,usedtoseparatefrom/parachute/epm /Thismustbethelastenumvalue(onlyaddn

36、ewvalues_before_thisAP_ /=4096-8192 分配給了PX4 版 ,5932, 2132,/leave128bytegap/ andPX4#ifSTORAGE_NUM_AREAS=/ 8192-16384 分配給了 Pixhawk 版 / 類 ,10028, 6228,/leave 128bytegap for分布，我可以觀察AVR版本用地址是 0-4095PX4 4096-8191，Pixhawk址 ， 用這個(gè) API les/StorageTest.pde）對StoageManagerlayer和AP_HAL:Storageobject試。對隨機(jī)偏移量隨機(jī)長度行了

37、隨機(jī)IO操作這也就意味可能會(huì)出現(xiàn)跨邊這個(gè)例程非常有用它用對 API移植 ArduPilot硬它對 EEPROM試注意StorageTest將會(huì)sss ， 用這個(gè) API les/StorageTest.pde）對StoageManagerlayer和AP_HAL:Storageobject試。對隨機(jī)偏移量隨機(jī)長度行了隨機(jī)IO操作這也就意味可能會(huì)出現(xiàn)跨邊這個(gè)例程非常有用它用對 API移植 ArduPilot硬它對 EEPROM試注意StorageTest將會(huì)ssss3、DataFlash 癿，這個(gè)基亍DataFlash library是為 現(xiàn)在DataFlashAPI GPS傳感器日志這些數(shù)據(jù)，

38、它同時(shí)也對其他庫提供相應(yīng)癿APIs日志。LOG件癿 FMT消息。FMT據(jù)相關(guān)例程les/DataFlash test/DataFlash test.pde據(jù)第一點(diǎn)，在.log FMT,130,45,GPS,BIHBcLLeeEefI,S FMT,131,31,IMU,FMT,132,67,MSG,Z,第二點(diǎn)代碼 （參見 FMT, GPS, BIHBcLLeeEefI,S LOG_IMU_MSG,sizeof(log_IMU), IMU, 上述結(jié)構(gòu)，以 LOG_IMU_MSG解信息類型數(shù)據(jù)大信 息數(shù) 據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)I 整-IMU,46481,0.000703,-0.000190,

39、-0.000359,-0.133995,0.034236,-/messagetypesforcommon / 對應(yīng) FMT .log #defineIMU,46481,0.000703,-0.000190,-0.000359,-0.133995,0.034236,-/messagetypesforcommon / 對應(yīng) FMT .log #define #define#define LOG_IMU_MSG #define LOG_RCIN_MSG #define LOG_RCOUT_MSG #define LOG_IMU2_MSG第五點(diǎn)log_IMUstructPACKEDlog_IMU341

40、212 = 31 字節(jié)/ / / 4*3= / 4*3= u 32_t; cel_x,accel_y,第六點(diǎn)下代 碼一樣增加。 u 16_tv1,v2,v3,v4; 32_t l1, l2;icconststructLogStructurelog_structurePROGMEM=LOG_TEST_MSG,/ / log_num = DataFlash.StartNewLog(); DataFlashAPI 隱藏了底層如log PixhawkorLinux ixIO 件在microSDLOGS接抽出 SD卡4ixixAPILinux和NuttX。AP_Terrainlibrary就是對亍 。

41、DataFlashAPI 就夠靈活了，同時(shí) 有ixIO支持，也就沒必要再用DataFlash了查看AP HAL Boards.h 文件，確認(rèn)IX_IO 宏已定，如下。 DataFlashAPI 就夠靈活了，同時(shí) 有ixIO支持，也就沒必要再用DataFlash了查看AP HAL Boards.h 文件，確認(rèn)IX_IO 宏已定，如下/ #defineIX_IO 下面給出了LOG 和 TERRAIN LOG 日志文件地#defineHAL_BOARD_TERRAIN_DIRECTORYfs/microsd/APM/TERRAIN / ixIO ixIO IOtimer 用。IO 592、要通過其他

42、 API直接調(diào)用，哪怕是簡單()數(shù)，都可以，除非你 長得太帥，數(shù)據(jù)長度小，盡量少用seek（搜尋）功能SD卡癿IO操作有可能花上一秒鐘，這段時(shí)間足夠讓你癿飛行器翻轉(zhuǎn)，垂直掉落，直接炸雞了。Pixhawk SD 卡讀寫操作一般幾毫秒，偶爾花費(fèi)時(shí)間會(huì)長。現(xiàn)在在你知道 怎舉做了？相關(guān)例程libraries/AP errainIO.cpp現(xiàn)處理 IO狀態(tài)機(jī)都是通過 AP_Terrain:io_timer3 APM:Copter代碼主要放在ArduCopterArduPlaneArduRover使用同樣癿庫文件 HYPERLINK http:/wiki/apmcopter-code-overview/

43、3.1APM:Copter HYPERLINK http:/wiki/apmcopt 這些庫文件也同樣被ArduPlane和ArduRover所使用。下面將列出一系次庫說明和它3.1APM:Copter HYPERLINK http:/wiki/apmcopt 這些庫文件也同樣被ArduPlane和ArduRover所使用。下面將列出一系次庫說明和它數(shù)說明1AP AHRS：采用DCM（方向余弦矩陣方法）戒EKF（擴(kuò)展卡爾曼濾波方法）預(yù)估飛行器姿態(tài)AP Common：所有執(zhí)行文件（sketch格式，arduinoIDE）AP Math：包含 AC AP_InertialNav：擴(kuò)展帶有g(shù)ps A

44、C AttitudeControl：姿態(tài)控關(guān)庫 AP WPNav：航點(diǎn) AP Motors：多旋翼和傳統(tǒng)直升 RC APM_RC 通 AP HAL，AP HAL AVR，AP HAL PX4:硬件抽象層庫，提供給其他高級控代碼一致接口，而必?fù)?dān)心底層同硬2、傳感器相關(guān) degs，/sAP RangerFinder：聲吶和紅互 AP Baro：氣壓計(jì)相關(guān)庫 AP GPS：GPS 相關(guān)庫AP Compass：三軸羅AP OpticalFlow：光流3、其他AP Mount，AP CameraAP Relay：相機(jī)安 AP ： 從eeprom（電可擦只器 AP Buffer：慣性棧（ FIFO）緩沖

45、3.2 HYPERLINK http:/wiki/apmcopt 3.2 HYPERLINK http:/wiki/apmcopt 為 首先次文件flight_mode.pde中癿update_flight_mode()過檢查control_mode發(fā)量模 癿 為 首先次文件flight_mode.pde中癿update_flight_mode()過檢查control_mode發(fā)量模 癿 等。執(zhí)行_run命名（比如：control stabilize.pde，control rtl.pde 等_run （從 g.rc_1.control_in，g.rc_2.control_in 等讀入） _r

46、un 數(shù)最后還必項(xiàng)要完成就是 將預(yù)期角度、速率等參數(shù)傳送給姿態(tài)/方位控（它都放在 AC AttitiudeControl 文件夾內(nèi)。AC AttitiudeControl庫提供了5調(diào)整飛行 為， roll1000， pitch1500， yaw500 代表飛行器此時(shí)向左傾斜10 yaw = 500 表飛行器北偏東roll1000， pitch1500， yaw500 代表飛行器此時(shí)左10/s，低頭速率15/s，繞Z軸速率為5/s調(diào)用 AC AttitudeControl:rate controller run()和 set throttle 送給 AP Motors庫AC 復(fù)雜3D(例如懸停L

47、oiter)“AC WPNav set roll,set pitch,set rate bf roll pitch angle ef roll pitch angle ef roll pitch rate ef control_write()數(shù)將接刡來自AP_Motors類中指定端口（pin 端3.3 HYPERLINK http:/wiki/code-overview-adding-a-ne 1、在主執(zhí)行代碼中添加參在文件 Parameters.h 參數(shù)類中枚發(fā)量（ enum）合適位置，像下面代碼最后一行一樣添加你自己新參數(shù)。你需要 確保你添加參數(shù)區(qū)域中還可以添加新參數(shù)。檢查是否能繼續(xù)添加參

48、數(shù)方法是：檢查參數(shù)計(jì)數(shù)，確保你所添加癿參數(shù)癿上一個(gè)元素要小亍你癿下一部分代碼癿。比如Misc 部分癿第一個(gè)參數(shù)起始亍 #20,my_new_parameter是#36。如果下一部分參數(shù)開始亍#36 要在參數(shù)旁邊用“棄用（deprecated）”戒“移除（remove）”做注解，這是因?yàn)橐恍┦褂谜邔⒋俗⑨層米髟趀eprom上 enum/deprecated-removewithnexteepromnumber/ k_param_log_bitmask=/ *Deprecated-/withnexteeprom/ /THOR The /locationfor/YawRate1 =/2 =med,

49、3= Stepset roll(),set pitch(),set Control:update xy Control:update z /deprecated-/ /第二步Step發(fā)量可型包括 支持 / 8; emetry88 88 / 0=XL, 1= / 2 =XLL(XL with10m/ 3 =8/0=disabled,3=voltage/4=voltageand8/Batterypackcapacitylessfailsafe_battery_enabled; /batteryfailsafe /deprecated-/ /第二步Step發(fā)量可型包括 支持 / 8; emetry8

50、8 88 / 0=XL, 1= / 2 =XLL(XL with10m/ 3 =8/0=disabled,3=voltage/4=voltageand8/Batterypackcapacitylessfailsafe_battery_enabled; /batteryfailsafe 88 /gpsfailsafe/groundionfailsafe/GPSHdopvaluebelowwhichrepresenta/myrametersdescriptiongoes第四步Step在config.h #ifndef2、向庫中添加參同樣可以使用下列步驟向庫中添加新第四步Step在config.h

51、#ifndef2、向庫中添加參同樣可以使用下列步驟向庫中添加新參數(shù)。以 AP Compass庫為例第一步Step首先在庫代碼癿.h 頭文件添加新發(fā)量 (如Compass h)?？墒褂妙愋桶?AP_ 8,AP_Step #2 中使用。#defineclass 16_t/ product16_t/magneticfieldlongtheX16_t/ magneticfieldlongtheY 16_tmag_z;/ magnetic field strenglongtheZaxis u 32_t last_update;/ micros() time of last updatebool/tru

52、eiflastread/ (并非庫中)諸如 g.my_new_parameter這樣來# define/defaultvalueformy第三步Step在Parameters.pde(.cpp)文件中向var_info表中添加發(fā)量/Param:/DisplayName:My/Description:Adescriptionof myrametergoes/Range:-32768/User: 地面站（如ParamUser 注釋第二步Step然后在.cpp文件（如Compass.cpp）中添加發(fā)量包含有ParamIncrement癿var_info表信息，以便允講GCS（地面站）向用戶第二步St

53、ep然后在.cpp文件（如Compass.cpp）中添加發(fā)量包含有ParamIncrement癿var_info表信息，以便允講GCS（地面站）向用戶稱（如 MY_NEW_P） 16個(gè)字COMPASS_” /index0wasusedforthe oldion/Param:OFS /DisplayName:CompassoffsetsontheX/Description:Offsettobeaddedtothecompassx-axisvaluestocompensateforhe/Range:-400/Increment:/Param:/DisplayName:Compass/Descrip

54、tion:Theionofthecompassrelativetotheautopilot/Values: ion,/Param:/DisplayName:MyNewLibrary/Description:Thenewlibraryparameterdescriptiongoes/Range:-32768/User: AP_ 8 _orien AP_Vector3f_offset; AP_Float_declination;AP_ 8/enableuseforyawAP_ 8/enableautomaticdeclination16/descriptionofmyStep Parameters

55、.pde 文件癿var_info 數(shù)組列表中去。下3.4 Step Parameters.pde 文件癿var_info 數(shù)組列表中去。下3.4 “the （洋蔥頭工程）級刪姿態(tài)控制頁面面并沒有提供給想Step1：在文件defines.h中用#define 行模式 ,然后將飛行模式數(shù)量NUM_MODES 1/AutoPilot #defineSTABILIZE0/hold#defineACRO1/rate#defineALT_HOLD2/AUTO#defineAUTO3/AUTO#defineGUIDED4/ AUTO#define LOITER5/Holdasingle#defineRTL6

56、/AUTO HYPERLINK http:/wiki/apmcopter-adding-a-new-flight-mode/ constAP_Param:Infovar_infoPROGMEM=/Param:/DisplayName:Eepromformat/Description:Thisvalueisincrementedwhenchangesaremadetotheeeprom/User: , /Group:/Path: /Group: INS_, AP_InertialSensor),第三步_my_new_lib_parameter包含在庫中是protected外被發(fā)為 public

57、中使用 compass._my_new_lib_parameter 參數(shù)了。void/-*-void/-*-tab-width:4;Mode:C+;c-basic-offset:4;indent-tabs-mode:nil-*control_newflightmode.pde-initandruncallsfornewflight/newflightmode init-initialiseflighticboolnewflightmode_init(bool/doanyrequiredinitialisationoftheflight mode/thiscodewillbecalledwhen

58、evertheoperatoro this/returntrueinitialisationsful,falseifit/ilse is returned here the vehicle will remainhepreviousflightmode returntrue;/newflightmode_run-runsthemain/willbecalled at 100hzoricvoid/if notarmedorthrottleatzero,setthrottletozeroandexitimmedia y if(!motors.armed() | g.rc 3.control in

59、= 0) attitude_control.set_throttle_out(0, false);/convertpilotodesiredvehicleanglesoriong.rc_1.control_in:pilotsrollherange -4500 g.rc_2.control_in:pilotpitchherange -4500Step #2：類似相似飛行模式癿 control stabilize.pde 者 control de 文件，創(chuàng)建新飛行模式癿pr caseStep6：在文件Parameters.pde中向FLTMODE1 FLTMODE6式/Param:列表中/Disp

60、layName:FlightMode/Description:FlightmodewhenChannelis1230,1230,= ition,9:Land,10:OF /User: Planner顯示器 HUD和飛行模式組件中代碼。關(guān)亍Planner如何編譯問題，請參考我另外一篇文章： .cn/s/blog 402c071e0102v4kx.html3.5 HYPERLINK http:/wiki/code-overview-scheduling-your-new-code-to-run- /wiki/code-overview-scheduling-your-new-code-to-run