自動(dòng)控制原理第七章習(xí)題答案_第1頁
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試求當(dāng)r(t)=l(t)時(shí)，系統(tǒng)無穩(wěn)態(tài)誤差、過渡過程在最少拍內(nèi)結(jié)束的數(shù)字控制器D(z)o“c/、o.632z_1m、1解:Gn(z)=:7；R(z)=7；(1zT)(10.368zT)(1-z-1)選取=1Z-1；=Z-；計(jì)算得，D(z)=込=1.582-0.582z_1oG。7-22己知離散系統(tǒng)如圖所示，其中采樣周期T=1S，試求當(dāng)衛(wèi))=%1(。+璋時(shí)，系統(tǒng)無穩(wěn)態(tài)誤差、過渡過程在最少拍內(nèi)結(jié)束的數(shù)字控制器D(z)oZOHZOH解：G=z(l-z-)=半二出刀=%+腫+,遼|；.slz(i-zy選取Oe(z)=(l-z-1)2；=z_1(2-z-1)；計(jì)算得，D=嚴(yán)仏一0.5)。KQ-z-1)z-17-23試按無波紋最少拍系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法，分別計(jì)算題7-21和題7-22的D(Z)。解:因題721的D(z)滿足，u(z)=D(z)De(z)=1.582-2.164z_1+0.582z-2是有限多項(xiàng)式,隨動(dòng)系統(tǒng)己是無波紋最少拍系統(tǒng)。同理，題721的D(z)滿足，u(z)=De(z)=2K-1l-1.5z-1+0.5z-2是有限多項(xiàng)式，隨動(dòng)系統(tǒng)己是無波紋最少拍系統(tǒng)。或解釋為：在題7-21和題7-22的設(shè)計(jì)過程中(z)己經(jīng)包含了G(z)的全部零點(diǎn)，即在

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