wordword完美整理版北京理工大學年碩士研究生入學考試模擬試題(一)考試科目：自動控制理論、時域分析法已知二階系統(tǒng)的單位階躍響應為h(t)■10■12.5e-.2tsin(1.61■53.10)試求系統(tǒng)的超調(diào)量，峰值時間和調(diào)節(jié)時間。二、穩(wěn)定性分析系統(tǒng)結構圖如圖所示，當r(t)分別為1(t)和at時，令系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為零，試確定.和值。誤差e(t)■r(t)■y(t)。三、根軌跡如圖所示的系統(tǒng)，試求:()變化時的根軌跡；()利用幅值條件求■■0時的值。四、頻域響應一單位負反饋最小相位系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)頻域特性如圖所示，其中虛線部分是為加校正的，實線部分是加串聯(lián)校正的（圖中小圓點為折線的折點）五、狀態(tài)空間設系統(tǒng)動態(tài)方程如下TOC\o"1-5"\h\z■10001?1:0■E000:,:x（0■■00110喙（t）■■■U（t）70011■s:■000011.|問能否通過狀態(tài)反饋使系統(tǒng)穩(wěn)定？若你的答案是肯定的，求狀態(tài)反饋行向量，將閉環(huán)系統(tǒng)特征值安排在,，,，2六、離散控制系統(tǒng)設有單位反饋誤差采樣的離散系統(tǒng)，連續(xù)部分的傳遞函數(shù)為G（s）■——1——輸入（）（），采樣周期為，試求：s2（s■5）（）輸出變換（）（）采樣瞬間的輸出響應（）（）輸出響應的終值七、試用李亞普諾夫第二法判斷下列線性系統(tǒng)平衡狀態(tài)的穩(wěn)定性：x-x,x■2x-3x|112|212北京理工大學年碩士研究生入學考試模擬試題（二）考試科目：自動控制理論

一、時域響應設電子心律起搏器系統(tǒng)如圖所示，其中模仿心臟的傳遞函數(shù)相當一純積分器若??0.5對應最佳響應，問起搏器增益應取多大？若期望心速為次突然接通起搏器，問后實際心速為多少？瞬時最大心速多大?二、根軌跡某單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為K(s■a)

s2(s?1)從0■■，當取不同值時，系統(tǒng)的根軌跡不同，試分別確定使根軌跡具有一個、兩個和沒有實數(shù)分離點的值范圍，并作出根軌跡圖三、頻域分析某系統(tǒng)的結構圖和開環(huán)幅相曲線如圖所示，圖中G0(sG0(s)■s(s■1)2(sHl)2試判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并確定閉環(huán)特征方程正實部根的個數(shù)試判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并確定閉環(huán)特征方程正實部根的個數(shù)四、采樣系統(tǒng)閉環(huán)采樣系統(tǒng)如圖所示，采樣周期，要求判別采樣系統(tǒng)的穩(wěn)定性計算采樣系統(tǒng)的誤差系數(shù)及其響應的穩(wěn)態(tài)誤差求采樣系統(tǒng)的單位階躍響應，并繪制曲線五、非線性系統(tǒng)帶有彈簧軸的儀表伺服機構的結構如圖所示，試用描述函數(shù)法確定線性部分為下列傳遞函數(shù)帶有彈簧軸的儀表伺服機構的結構如圖所示，試用描述函數(shù)法確定線性部分為下列傳遞函數(shù)1011?Ix(t)■"1H懇(t)■■工(t)■003.，|y(t)■?01咻t)試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，將系統(tǒng)狀態(tài)方程作對角化變換，求變換陣，并判斷系統(tǒng)的可控性和可觀測性七、穩(wěn)定性分析■140■離散時間系統(tǒng)狀態(tài)方程為x(k■1)?，3HIBjv(k)請用兩種方法判斷系統(tǒng)是否為漸近|200.穩(wěn)定。北京理工大學年碩士研究生入學考試模擬試題(三)考試科目：自動控制理論一、穩(wěn)定性分析控制系統(tǒng)如圖所示試鑒別系統(tǒng)對輸入和擾動的型別二、根軌跡已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)G(s)H(s)■/(0.255明s(0.5s■1)試確定系統(tǒng)無超調(diào)情況下的值三、頻域分析K(s■0.1)已知傳遞函數(shù)G(s)■-一3s(s2+sHl)(s2+4s■25)()若K5試計算對數(shù)幅頻漸近曲線與零分貝線的交點;1()若L(15)?*0db問K多大a1四、系統(tǒng)性能指標控制系統(tǒng)如圖所示，試分別計算為如下情況時，系統(tǒng)時域指標()G1(()G1(s)■10(s■1)

(8s?1)五、校正五、校正設單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為:K設單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為:Ks(0.1s?1)(02s+1)試設計校正裝置，使系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù)為，相角裕度大于試設計校正裝置，使系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù)為，相角裕度大于六、離散系統(tǒng)某系統(tǒng)中鎖相環(huán)的框圖如圖所示，求系統(tǒng)的單位階躍響應，并繪制曲線，七、非線性求下系統(tǒng)穩(wěn)定的值范圍

七、非線性求下系統(tǒng)穩(wěn)定的值范圍八、狀態(tài)空間■010■已知系統(tǒng)狀態(tài)矩陣八、狀態(tài)空間■010■已知系統(tǒng)狀態(tài)矩陣A■，01：■2301求狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣x(kHl)■>離散系統(tǒng)I0?000!■?!超0JX(k)■,,(k)121■|■0判斷可控性和可觀測性北京理工大學年碩士研究生入學考試模擬試題(一)參考答案考試科目：自動控制理論模擬試卷一一、時域分析法已知二階系統(tǒng)的單位階躍響應為h(t)■10■12.5e-.2tsin(1.61■53.10)試求系統(tǒng)的超調(diào)量，峰值時間和調(diào)節(jié)時間。解題過程h(t)?0?2.5e?2sin(1.6IB3.1))h(t)?0[?.25?2sin(153.0)]由上式可知，此二階系統(tǒng)的放大系數(shù)是，但放大系統(tǒng)并不影響系統(tǒng)的動態(tài)性能指標。由標準的二階系統(tǒng)單位階躍響應表達式為h(t)Hl■1e―畀sin(Bt"■n所以就得到

:■■■1.2S_J1.1,25之二:■■■1.2S_J1.1,25之二:\：1?■1.6解得方程組就可以得到..2

n所以，此系統(tǒng)為欠阻尼二階系統(tǒng)，其動態(tài)性能指標如下:超調(diào)量■%■e■*100%峰值時間t■■/■pn調(diào)節(jié)時間t■3.5/■■■2.92ssn零，試確定■和值。誤差e(t)■r(t)■y(t)。零，試確定■和值。誤差e(t)■r(t)■y(t)。解題過程由圖可得到系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為■(/■b)■K(Ts■1)(Ts■1)■Kk一■b)TOC\o"1-5"\h\zTTs2■(T■T)s■1■K1212系統(tǒng)的誤差為E(s)■R(s)■Y(s)■R(s)■R(s)■(s)K(Us■b)R(s)IR(s)TTs2■(T■T)sBl■K1212

當r(t)■1(t)時，R(s)-L系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e當r(t)■1(t)時，R(s)-L系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e■limsE(s)■sss■0當r(t)■at時R(s)■A，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差

s2ess■limsE(s)■lims

s■0s■0s2■(T■T■K)sH■KHbK12TTs2■(T■T)sH■K1212由上式可得■1■KBbK■0■TBT■K■012三、根軌跡如圖所示的系統(tǒng)，試求:()變化時的根軌跡；利用幅值條件求■■0時的值。解題過程：()系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下…0.125K.2KKK■G(S)=■e—■(0.5s■1)4(s■2)4(s■2)4其中，K■■2K。C，沒有開環(huán)零點;o系統(tǒng)有個開環(huán)極點，沒有開環(huán)零點;1,2,3,4o根軌跡有條分支，這四條根軌跡分支分別起始于開環(huán)極點

,終止于無窮遠處；1,2,3,4°實軸上的根軌跡只有開環(huán)極點；O漸近線如下■■?

pi■Zj■4—jH—■1E*4/4an■m-（2k-（2k■1）■95,.35n■m4j1'O與虛軸的交點：將代入系統(tǒng)閉環(huán)特征方程，令其實部、虛部都為零可得321■8B321■8B3■0■K■■2412-4■0角牟得：■■2,K■■64,K■32c（）■■0即根軌跡與虛軸由交點處，根據(jù)幅（）■■0即根軌跡與虛軸由交點處，根據(jù)幅值條件:■64K■■jwK■K1■32四、頻域響應

一單位負反饋最小相位系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)頻域特性如圖所示，其中虛線部分是為加校正的，實線部分是加串聯(lián)校正的(圖中小圓點為折線的折點)|(山)1J60(1求串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)\()；的取值范圍。未校正開環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G(s)的取值范圍。未校正開環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G(s)■cK

0

ss(—■1)(s■1)(s■1)

0.43由幅頻特性曲線得K0已校正系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為s

K(-■1)G(s)■2cs(—■])(—n)(—ni)0.41020由幅頻特性曲線得201gK■201g0.1■50解出所以G(s)■

c所以G(s)■

c3.16(s■1)(|?)(^s■1)由G(j?)90■arctang■arctan—g■arctan—g■arctan0.410前■“80sss(—?)(-—■1)1020得■g閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的值范圍是0■K■91.126五、狀態(tài)空間設系統(tǒng)動態(tài)方程如下?1:0?1:0啞x(t)■B00(J)0|0000100001100■?■0:，：0喙(t)■■■U(t)1■):■I問能否通過狀態(tài)反饋使系統(tǒng)穩(wěn)定？若你的答案是肯定的，求狀態(tài)反饋行向量，將閉環(huán)系統(tǒng)特征值安排在解題思路：先檢查系統(tǒng)的可控性。系統(tǒng)的動態(tài)方程是約當標準型，第一個約當塊f一個約當塊f1；■0攻■的最后一行所對應陣的行為零，故系統(tǒng)不可控。但是不可控狀態(tài)所對應的特征值為，滿足可鎮(zhèn)定的條件。可控子系統(tǒng)的狀態(tài)方程為:?1x■\C,1x■\C■00為了便于計算，將其變換為可控標準型。子系統(tǒng)的特征方程為了便于計算，將其變換為可控標準型。子系統(tǒng)的特征方程■s)■s3■3s2+3s-1對于子系統(tǒng)有:1013B■3IB1■■13.110011013B■3IB1■■13.11001,2取P■(QHL)■c1■01I010■p■■,■1J■H11I01A■PAP■■，0■“01I011：b■Pb■,:3|■I根據(jù)系統(tǒng)對特征值的要求，對可控子系統(tǒng)采用狀態(tài)反饋后極點配置為故希望的特征方程為■(S)■(S-1)2(S■2)■S3■4S2■5s■2設狀態(tài)反饋陣狀態(tài)反饋系統(tǒng)的特征方程為TOC\o"1-5"\h\z■s■0■■（s）■det[sI■（A■bK）]■det:0s■:■■k3■ks■3■k■

123■s3■（k■3）s2■（3■k）s■kH1321比較上式得到K■■27■返回到原子系統(tǒng)K■KP?！243■故系統(tǒng)的狀態(tài)反饋陣K01243?六、離散控制系統(tǒng)設有單位反饋誤差采樣的離散系統(tǒng)，連續(xù)部分的傳遞函數(shù)為G（s）■1輸入（）（），采樣周期為，試求:s2（s■5）（）輸出變換（）（）采樣瞬間的輸出響應（）（）輸出響應的終值解題過程：

1G(z)1G(z)■Z?■S2(s■5)iz(——■5(z■!)(z?e-)■z[(4+e*)z+1-6e■?]

25(zBl)2(z?e面)(4+e*)z2l(1-6e■)z1■G(z)25(zBl)2(z■e■)■(4+e*)z2■(1-6e■)zC(z)■■z)R(z)■■z)z11C(C(z)■0.1603z■■0.4948z攻■0.944z，H1.4233z”■C，t)■0.1603，t-T)■0.4948，t-2T)■0.944，t-3T)■1.4233，t-4T)■TOC\o"1-5"\h\z()要求系統(tǒng)輸出響應的終值需判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。WD(z)■25z3■46.1617z2■26.2965z-0.1684可得閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定，求穩(wěn)定誤差沒有意義。七、試用李亞普諾夫第二法判斷下列線性系統(tǒng)平衡狀態(tài)的穩(wěn)定性：x■*-x,x■2x-3x|112|212解題過程：構造v(x)=X2■x212顯然原點是該系統(tǒng)的唯一平衡態(tài)得至4v(x)=2xx-2xx■■2(xx5H1.5x2I1212I2122對于狀態(tài)空間中的一切非零滿足條件()正定和v(x)負定，故系I統(tǒng)的原點平衡狀態(tài)是大范圍漸近穩(wěn)定的。北京理工大學年碩士研究生入學考試模擬試題(二)參考答案考試科目：自動控制理論一、時域響應設電子心律起搏器系統(tǒng)如圖所示，其中模仿心臟的傳遞函數(shù)相當一純積分器若■■0.5對應最佳響應，問起搏器增益應取多大？若期望心速為次突然接通起搏器，問后實際心速為多少？瞬時最大心速多大？解題過程由圖可得系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(S)■■■ns(0.5s■1)s(s■20)s(s■2?■)經(jīng)比較可得若■對應最佳響應則應取起搏器■■400滿足■的系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為(s)s2■20s■400即系統(tǒng)的自然頻率和阻尼比為■■20,■■0.5n則系統(tǒng)的單位階躍響應表達式為arccosJe-nsin(?Jit■;arccos;1.n

若期望心速為次，突然接通起搏器，設后實際心速為(),則()次由于0■■■1，故該系統(tǒng)為欠阻尼二階系統(tǒng)，其動態(tài)性能指標為超調(diào)量■%■e,*100%峰值時間?！觥?;19次后實際心速為次設瞬時最大心速為h皿3且發(fā)生在。時，則次后實際心速為次imaxpimax故若期望心速為次，突然接通起搏器，則次，瞬時最大心速發(fā)生在時，為二、根軌跡某單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為K(s■a)

S2(S?1)從0■■，當取不同值時，系統(tǒng)的根軌跡不同，試分別確定使根軌跡具有一個、兩個和沒有實數(shù)分離點的值范圍，并作出根軌跡圖解題過程：系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)K(s■a)S2(S?1)()根軌跡的分支和起點與終點：由于，，，故根軌跡有三條分支，其起點TOC\o"1-5"\h\z分別為p■0,p■0,p■■，其終點分別為Z?嗎和無窮遠處。1231()實軸上的根軌跡分布區(qū)：【，1a印I()根軌跡的漸近線：■■,a2a2—1111()根軌跡的分離點坐標滿足二?7?二=?7&-dddI1dIa即2d2■(3aHl)d■2a■0解得d解得d12?1,2?3a■1)■式aBl)(9aBl)欲使根軌跡具有實數(shù)分離點，首先須有(a■1)(9a■1)■0a-1或■而且還需■>■1)■式a■1)(9a■1).d■1[la,■]1,24以下情況分類討論：■1)■式aHl)(9aHl).當a■1時經(jīng)計算可得d1,214■岡，則當1■a■1時，系統(tǒng)根軌跡沒有實數(shù)分離點，可作出此時系統(tǒng)的概略根軌跡圖1當1當9時，即有一個分離點，可作出此時系統(tǒng)的概略根軌跡圖當0■a■1時，經(jīng)計算可得■>■1)■式a■1)(9a■1)d■1[la,■]1,24故此時系統(tǒng)根軌跡有兩個實數(shù)分離點，可作出此時系統(tǒng)的概略根軌跡圖當a■0時，經(jīng)計算可得?3a■1)■,/(aM)(9a■1)d■1[la,■]4.3a■1)■式a■1)(9a■1)d■1[la,■]4有一個實數(shù)分離點，可作出此時系統(tǒng)的概略根軌跡圖綜上所述，當0■〃■9時，系統(tǒng)根軌跡具有兩個實數(shù)分離點；當和“■0時候，系統(tǒng)_i根軌跡具有一個實數(shù)分離點，當〃■9時，系統(tǒng)根軌跡沒有實數(shù)分離點三、頻域分析某系統(tǒng)的結構圖和開環(huán)幅相曲線如圖所示，圖中q(s)■q(s)■S(S■1)2(sm)2試判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并確定閉環(huán)特征方程正實部根的個數(shù)試判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并確定閉環(huán)特征方程正實部根的個數(shù)解題過程:由系統(tǒng)的結構圖可知，系統(tǒng)由兩個閉環(huán)回路組成，首先看一下內(nèi)回路，即由°0(s)和H(s)組成的閉環(huán)回路，該回路的閉環(huán)極點即為系統(tǒng)的開環(huán)極點。

S2對于內(nèi)回路，其開環(huán)傳遞函數(shù)為°o(S)H(s)■?其頻率特性為:°0(加°0(加)H(jw)■■W2(jw■1)42(1?2■2?)(1?2■2?)

(1■■2)4..4?3(1■■2)

j(1■■2)4幅相曲線的起點：Go(j0?H(j0]■0終點：Go(譚)H(譚)■0為繪制內(nèi)回路的開環(huán)幅相曲線，隨著■的增大，分別討論如下：TOC\o"1-5"\h\z當0■■■<2H1時，Re[G(^w)H(jw)]■0,Im(G(^w)H(jw))■000幅相曲線位于第二象限當■■<2Hl時，Re[G(jw)H(jw)]■0,Im(G(^w)H(^w))■0.12500幅相曲線位于與虛軸交于(0)當、2Hl■■■1時，Re[G(^w)H(^w)]■0,Im(G(^w)H(^w))■000幅相曲線位于第一象限當■■1時，Re[G(^w)H(^w)]■0.1875,Im(G(^w)H(^w))■000幅相曲線位于與實軸交于(，)當1■■■<2■1時，Re[G(^w)H(^w)]■0,Im(G(^w)H(^w))■000幅相曲線位于第四象限當■■、立?1時，Re[G(^w)H(^w)]■0,Im(G(^w)H(^w))■012500幅相曲線位于與虛軸交于(0)當■■<2?1時，Re[G(jw)H(^w)]■0,Im(G(^w)H(^w))■000幅相曲線位于第三象限可得到在即系統(tǒng)其幅相曲線如圖所示，由該曲線可知，再根據(jù)乃奎斯特判據(jù)可得到在即系統(tǒng)的全部開環(huán)極點，均具有負實部，故系統(tǒng)的系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)■100G(s)

01■G(s)H(s)

0100(S111)2

s[(S印)4■S2]對于系統(tǒng)的開環(huán)幅相曲線，因為,從幅相曲線處按逆時針方向補做，半徑為無窮大的虛圓弧，()在右半平面極點個數(shù)=由乃奎斯特曲線可得故再根據(jù)乃奎斯特判據(jù)，可得有兩個閉環(huán)極點具有正實部。四、采樣系統(tǒng)

閉環(huán)采樣系統(tǒng)如圖所示，采樣周期0要求（）判別采樣系統(tǒng)的穩(wěn)定性（）計算采樣系統(tǒng)的誤差系數(shù)及其響應的穩(wěn)態(tài)誤差（）求采樣系統(tǒng)的單位階躍響應，并繪制曲線解題過程：（）系統(tǒng)的穩(wěn)定性。開環(huán)脈沖傳遞函數(shù)為:(1?e?sT)KGG(z閉環(huán)采樣系統(tǒng)如圖所示，采樣周期0要求（）判別采樣系統(tǒng)的穩(wěn)定性（）計算采樣系統(tǒng)的誤差系數(shù)及其響應的穩(wěn)態(tài)誤差（）求采樣系統(tǒng)的單位階躍響應，并繪制曲線解題過程：（）系統(tǒng)的穩(wěn)定性。開環(huán)脈沖傳遞函數(shù)為:(1?e?sT)KGG(z)■Z[(——]■h0S2(S■1)0.1065z■0.0902K(zHl)(z■0.6065)則閉環(huán)特征方程為:HiD(z)■z2■(0.1065KH1.6065)z■(0.6065■0.0902K)■0■■■1令z■an得：D(z)■0.1967K■2■(0.787■0.1804K)■■(3.213B0.0163K)■0得系統(tǒng)穩(wěn)定的條件是:0■K■4.3625若定可求得閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。（）系統(tǒng)靜態(tài)誤差系數(shù)K■lim[1?GG(z)]■■pz■1h0K■lim[(z?)GG(z)]■0.504KvzB1K■lim[(z?)2GG(z)]■0單位斜坡輸入的情況下穩(wěn)態(tài)誤差為:e(■)■T/K■0.992/Kss（）單位階躍響應C(z)■R(z)■(z)■0.1065z2■0.0902zz3■2.5z2■2.1967z■0.6967C(z)■0.107z■?■0.356zW■0.657z，■C(t)■0.107，tBT)■0.356■t■2T)■0.657■t■3T)■II!五、非線性系統(tǒng)帶有彈簧軸的儀表伺服機構的結構如圖所示，試用描述函數(shù)法確定線性部分為下列傳遞函數(shù)時系統(tǒng)是否穩(wěn)定？是否存在自振？若有，參數(shù)如何？已知系統(tǒng)的動態(tài)方程帶有彈簧軸的儀表伺服機構的結構如圖所示，試用描述函數(shù)法確定線性部分為下列傳遞函數(shù)時系統(tǒng)是否穩(wěn)定？是否存在自振？若有，參數(shù)如何？已知系統(tǒng)的動態(tài)方程1011?Ix(0■"1H懇(t)■土工(t)1003,,Iy(t)01?(t)試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，將系統(tǒng)狀態(tài)方程作對角化變換，求變換陣，并判斷系統(tǒng)的可控性和可觀測性解題過程：()(sI■A)■■1()(sI■A)■■1(s-1)(s■2)(s■3)?s■2)(s■3):s■3I00(s■1)(s■3)0s■2■s■2"(s■1)(s■2)I因此G(s)■c因此G(s)■c(si■A)■b■(s■1)(s■2)(s■3)存在零極點對消，顯然系統(tǒng)不完全可控可觀測（）對角化。由于存在三個互異的特征值,■■,■1■■■3由Ap■■p,i■1,2,3可分別求得其對應的特征向量為:ii

TOC\o"1-5"\h\z?I101?IH0114g:P2咱:P34:p?!J14I01■■I41|0041■001■1■x■P■APx■P■bu■10啞0方■?J取?1111取|003||0.y■cpxI?05，()顯然，對應極點的狀態(tài)是不可控的，對應極點的狀態(tài)是不可觀測的，所以系統(tǒng)是不完全可控不完全可觀測的。七、穩(wěn)定性分析■140■離散時間系統(tǒng)狀態(tài)方程為x(k■1)?，3HIbJv(k)請用兩種方法判斷系統(tǒng)是否為漸近|200.穩(wěn)定。方法一：令?■■0可得系統(tǒng)的特征根為..位于單位園外，不穩(wěn)定。方法二：取Q■/,令?〃■■P■■Q,其中P■Pt可得3*3Q■I,令?Q■I,令?尸??PBIQ,其中P■3*3■.0985Jd.0668310570*.06683*.2725*.2151*.0570■■12151：■15526■顯然非正定。非漸近穩(wěn)定北京理工大學年碩士研究生入學考試模擬試題(三)參考答案考試科目：自動控制理論一、穩(wěn)定性分析1/Ts

11/Ts

1——1■1/Ts1，■1s)■K(ItHl)1].K1s(t-1)s(Ts■1)(s(s1根據(jù)系統(tǒng)型別的定義可知，對輸入（）系統(tǒng)為一型系統(tǒng)。時候，控制系統(tǒng)的前向通道的傳遞函數(shù)為控制系統(tǒng)反饋通道的傳遞函數(shù)為Hn(s)■■Ks■1KTs2■KsH1―1~4根據(jù)系統(tǒng)型別的定義可知，對輸入（）系統(tǒng)為一型系統(tǒng)。時候，控制系統(tǒng)的前向通道的傳遞函數(shù)為控制系統(tǒng)反饋通道的傳遞函數(shù)為Hn(s)■■Ks■1KTs2■KsH1―1~41TsH11此時E(s)■R(s)■C(s)?IC(s)■G