緒論數學模型時域分析頻域分析穩(wěn)定性分析系統設計與校正奈奎斯特圖動態(tài)響應分析伯德圖表示穩(wěn)態(tài)響應分析藶斯判據奈奎斯特判據基本組成、分類、評價微分方程模型、傳遞函數模型、動態(tài)結構圖模型?；臼稣Z建模分析綜合依據指標設計指標驗證串聯、順饋、反饋校正課程體系統結構總復習一第1頁第一章緒論一、基本概念

1、自動控制：指在沒有些人直接參加情況下，利用控制裝置，使機器、設備或生產過程某個工作狀態(tài)或參數，自動按照預定規(guī)律運行。2、反饋：將系統輸出部分或全部地返回到系統輸入端并與輸入信號進行比較過程。第2頁二、控制系統基本組成輸出信號給定步驟運算及放大步驟執(zhí)行步驟被控對象檢測變送步驟經典控制系統組成方塊圖控制部分被控制部分輸入信號－偏差信號反饋信號控制信號干擾信號第3頁1、開環(huán)控制系統

三、控制系統基本分類(一）對廣義系統按有沒有反饋情況分2、閉環(huán)控制系統(二）按給定值運動規(guī)律又可分2、隨動控制系統1、定值控制系統3、程序控制系統第4頁四、對控制系統基本要求從控制工程角度來看，控制系統卻有一些共同要求，普通可歸結為“穩(wěn)、快、準”三個方面。五、要求能對反饋控制系統工作原理分析、繪出控制系統原理框圖。第5頁第二章控制系統數學模型一、要求掌握基本知識1、數學模型、分類及建立方法2、微分方程模型列寫方法3、拉氏變換定義、性質及經典信號拉氏變換4、傳遞函數定義、列寫方法5、開傳傳遞函數與閉環(huán)傳遞函數概念第6頁

6、特征多項式、特征方程、特征根7、方框圖建列及其化簡方法二、本章重點掌握1、傳遞函數概念及列寫方法；2、經典信號拉氏變換；3、方框圖化簡計算第7頁第三章控制系統時域分析方法一、要求掌握基本知識1、時間響應組成2、經典輸入信號3、一階系統和二階系統單位階躍響應4、動態(tài)性能指標定義及其計算公式第8頁二階系統響應指標誤差容充限第9頁5、閉環(huán)系統特征根與階躍響應關系6、誤差與偏差定義及計算誤差：偏差：二者關系：第10頁二、本章重點掌握1、二階欠阻尼系統階躍響應計算；2、二階系統性能指標計算；3、穩(wěn)態(tài)偏差和穩(wěn)態(tài)響應計算第11頁第四章控制系統頻域分析方法一、要求掌握基本知識1、頻率響應概念2、頻率特征概念3、頻率特征求取方法4、頻率特征極標圖表示及繪制方法第12頁5、頻率特征對數坐標圖表示及繪制方法6、開環(huán)與閉環(huán)頻率特征幾何關系7、最小相位與非最小相位系統概念二、本章重點掌握1、利用頻率特征求系統穩(wěn)態(tài)響應2、控制系統頻率特征極標圖繪制4、控制系統頻率特征對數坐標圖繪制第13頁第五章控制系統穩(wěn)定性分析方法一、要求掌握基本知識1、不穩(wěn)定現象產生原因2、穩(wěn)定性定義、條件3、Routh穩(wěn)定性判據必要條件

4、Routh穩(wěn)定性判據充要條件及其應用5、Nyquist穩(wěn)定性判據基本原理、判據應用6、Nyquist相對穩(wěn)定性計算第14頁二、本章重點掌握1、穩(wěn)定性定義及條件2、Routh穩(wěn)定性判據應用3、Nyquist穩(wěn)定性判據應用第15頁第六章控制系統性能分析與校正一、要求掌握基本知識1、控制系統性能指標定義及計算2、校正概念3、校正方法第16頁時域指標瞬態(tài)指標穩(wěn)態(tài)指標誤差偏差頻域指標相位裕度幅值裕度諧振頻率諧振峰值截止頻率性能指標第17頁誤差積分性能指標誤差平方積分性能指標廣義誤差平方積分性能指標綜合指標性能指標第18頁依據校正步驟在系統中聯結方法有：串聯校正、反饋校正和順饋校正。(1)串聯校正按頻率特征可分為：增益調整、相位超前校正、相位滯后校正、相位超前—滯后校正、PID校正。校正方法第19頁(2)反饋校正反饋校正是指校正步驟與被控對象組成局部反饋。反饋校正除能取得與串聯校正效果外，還能消除系統不可變部分參數波動