FANUC????---5.焊接指令焊接指令是向機器人指示何時，怎樣進行弧焊的指令，在執(zhí)行弧焊開始和弧焊結束指令之間所示教的動作指令過程中進行弧焊?；『搁_始指令—指令開始進行弧焊?；『附Y束指令—指令完成弧焊。10%i/eMA工10%i/e1:JP：_：100%FINE:ArcStart二二]2:LP[2：WELD_SPEEDCNT100I3:LP[3：WELD2SPEEDCNT100F4:LP[4：WEKD二BPEEE1?IHEJ:ArcEnE[_：5：,JP[6：ICO%FINE[End]POINTABZ5TRTWELD_PIARCENDTOUCHUP>弧焊開始指令弧焊開始指令是使機器人開始執(zhí)行弧焊的指令?；『搁_始指令中存在以下兩種指令ArcStart[i]電弧開始：通過指令焊接條件編號所發(fā)出的指令ArcStart[V,A...]通過記述焊接條件所發(fā)出的指令ArcStart[i]ArcStart[i]指令是根據預先在弧焊條件畫面中所設定的焊接條件，開始進行弧焊的指令。ArcStart[i]?—焊接彖件編號門―32)例AnStan[32]Ai<Stml[R[]2]]ArcStari[3]骸如恪號ArcStari[3]骸如恪號焊接電壓2O.0Vt)Hs髓電流180.0Anrps「、7ATA后式Sdwd^IW3fl號1/32(Volts)|崛的他ec卜COMMEW11機0140.0。，加WeldSchedule121S.0160.00/。Sutwduk3—*320.0180.00,00WeldS^h?dul?3422.0200.00.15W?ldSchedula4焊接條件畫面注：在電弧開始指令中，焊接條件的處理時間可以忽略不計。ArcStart[V,A...]ArcStart[V,A...]ArcStart[V,A..]指令是在進行弧焊時條件，也即在tp程序中直接指定焊接電流和電壓或金屬線進給速度后開始焊接。使指定的條件種類和數量根據焊接裝置種類的設定、模擬輸入輸出信號數量的設定和選項加以改變。ArcSta1[V,A]—嬋接電壓⑻焊接電流(V)ArcStart[Vtmin/sec1—金屬地進給速度tmrrVsec..cm/hin、inchlmin)例J;AitStart[Ifl.OV,180.0A]4:ArtStart[14.0V?400.0cm.mQ]]弧焊結束指令弧焊結束指令是指示機器人完成弧焊指令。弧焊結束指令中存在以下兩種指令。ArcEnd[i]電弧結束：通過指令焊接條件編號所發(fā)出的指令。ArcEnd[V,A,sec]電弧結束：通過記述焊接條件所發(fā)出的指令。ArcEnd[i]ArcEnd[i]指令是根據預先在弧焊條件畫面中所設定的焊接條件，進行焊口處理，完成弧焊的指令。ArcEnd[i]I—焊接黎科納號門~3n例5:AitEud[11]6:ArcEnd[Rpi]]ArcEnd[V,A,sec]ArcEnd[V,A,sec]指令是完成弧焊時進行的焊口處理條件，也即直接指定焊口處理電壓、焊口處理電流和焊口處理時間后進行焊口處理的指令。ArcEnd[V,A,sec]所指定的條件種類和數量根據焊接裝置種類的設定、模擬輸入輸出信號數量的設定和選項加以改變。ArcEnd[VdA,sec]I—焊口處理時向(sec)-焊口處理電流(A)焊口處理電壓(V)ArcEnd[V,mm/sec,sec]L容屬假進給速度(mm/sec.inch/mn)例t：ArcEnd[54,i)V,35.0A,0.3^c]B:AixEud5.0mm/saj0.1wcj6.橫擺指令橫擺指令是使機器人執(zhí)行橫擺的指令。橫擺指令有以下種類的指令。Weave（模式）［i］（擺動（模式））指令Weave（模式）［Hz,mm,sec,$04指令WeaveEnd（擺動結束）指令?WeaveEnd［i］（擺動結束）指令使用橫擺指令時,必須指定橫擺模式。SIN型橫擺圓形橫擺8字型橫擺Weave(模式)[i]Weave（模式）[i]指令，是根據預先設定好的橫擺條件，以指定模式開始橫擺的指令。Weave讖式）[i.]橫擺模式一?I—橫擺耕：（10期sehediie例1:WfiveSiiie[l.2:WeaveCircle[2]士WeaifFignrffi[R[31]]Weave(模式)Weave(模式)[Hz,mm,sec,sec]Wea7eSinfi[4]橫搜條件橫攝條甘騙號(、DATAWaavtSeMiJJOINT10》頓客1,55Hz1/10振幅1.03mmFSEQ(Hz)AMP(m)R_DW(gac)LD^U?c)11.04,0-400",100左停止時間0.150sec21.04,0,100hIOO一停止時間O.ISDsec31,04.0.100.100—ML砧1.0,150,15051.04,0.100,10061.04.0400.100T1.0.2,?.100,100ai,o2,0looh1od92.02.0400.100[TYPEJDETAILKELP>Weave（模式）[Hz,mm,sec,sec]指令，直接指定進行橫擺的條件即頻率、振幅、左右停止時間后開始橫擺。Weave(模式)[Hz,mm.sec,sec]痢率(dOeg虹—振幅?*.UiDm)—右停止時間左停止時間（0.0"-10sac）例1:WeavtSine[5.0Hz.lO.Oinin,LOs?1.0s]AWaitCircle[lr0H2?2,0mm,1.0sh1.0s]tFijuieS[1.0Hz,2.0mm.1.0s,1.0s]WeaveEndWeaveEnd指令，結束執(zhí)行過程中的所有橫擺。WeaveEnd

7.接觸式傳感器功能接觸式傳感器功能，是在對象工件的位置偏離時，為補償該偏離而自動地變更機器人路徑的一種功能。接觸式傳感器功能基本上由以下功能構成使用預先設定的接近速度、接近方向數據，使接觸傳感器部分（TCP）向著對象工件移動。使用數字輸入信號，檢測機器人（TCP）接觸到對象工件的事實。將已找到的對象工件的絕對位置或距離原位置的偏置存儲在位置寄存器中（PR）.使用已存儲的絕對維修信息或偏置信息，使機器人移動到當前的對象工件位置。要使用接觸式傳感器功能，進行如下設定。應盡量正確設定機器人TCP。設置接觸式傳感器電路（硬件），是用來檢測機器人（TCP）接觸到對象工件的事實，并通過數字信號進行輸入的電路。設定接近對象工件的方法，并設定存儲所獲取的位置信息方式。使用接觸傳感器功能的程序例指令效果JP[l]1004FigJP[l]1004FigSearchStar:,：3]PR[3：JF|2]10Q*Fine4；JP|3]100%EiuaSaarch[lf|5：JF[4]100iFUe￡:JP[5]F=g[K]7;Knd8：JP[6]IOSFina加TouchOffsstPR[3]10:JP|7]100%Fine11;ArcStartfi：12:1F[0]30IFMF-na1$;ArcEnd(1]14；TouchOffsetEnd對檢索起點速行示教移動到別的檢索起點麻就檢索（如有需要）對中間點進行示教下面領置偏置FR［3］的值FR［7］偏置PK［司的音FR［可偏置PR⑶的顯結束位置的偏置處理設定接觸式傳感器功能通過檢索動作找出對象工件，并將已經找到的絕對位置或者偏置儲存在位置寄存器中，檢索動作使用如下信息。接觸式傳感器坐標系檢索模式接觸式傳感器條件接觸式傳感器坐標系，設定檢索動作的方向。編程檢索動作，使其實際上在所選的接觸式傳感器坐標系上沿X、Y、Z方向動作。設定接觸式傳感器坐標系1、按下MENUS（菜單）鍵2、選擇2、選擇SETUP（設置）1共用程序門t■:七2冽試讀轉S手動挽詐坨吐4尋常履歷5設定指出\3、按下F1TYPE（類型）4、選擇接觸式傳感器坐標系5、光標移至“坐標系”輸入需要定義的坐標系編號，按下ENTER鍵6、光標移至“參照群組”輸入參照群組編號，按下ENTER鍵7、光標移至“機器人群組”輸入機器人組編號，按下ENTER鍵8、定義接觸傳感器坐標系原點。移動光標至：“原位置”，移動機器人TCP到所期望的起點（原位置），按下F2（記錄）。9、定義+X方向，移動光標至“+X”，使機器人的TCP點沿著接觸傳感器坐標系+X軸，移動到對象工件的檢索方向的適當點。按下F2（記錄）。10、定義+Y方向，移動光標至“+Y”,使機器人的TCP點沿著接觸傳感器坐標系+X軸，移動到對象工件的檢索方向的適當點。按下F2（記錄）。11、按下F5“結束”結束坐標系定義。注：請勿忘記“結束”操作，如果懈怠該操作，就無法定義坐標系。檢索模式及有效的檢索類型檢索模式，決定存儲的位置寄存器中信息格式。信息格式中有絕對位置和偏置量，在接觸式傳感器條件中，按照所使用的檢索模式和參照組，決定以哪種格式來存儲，檢索模式有如下4種：簡易檢索角焊縫/重疊檢索V破口檢索外徑/內徑檢索檢索類型分為：1-D、2-D、3-D、1D+旋轉、2-D+旋轉、3-D+旋轉。檢索模式及有效檢索類型對照表

抬加箱式梢看類型1_0母重類型1_D糧支類型3」植室類型LJ）十卷轉檢索類型?_!>+宸茸檢索類幻3_D+旋茸簡易檢訴無效魯事?不相互獨立的檢索方向,每個方向至少需要一次粒索.無敷無效無效無效痢焊罐/需要一小檢索方向*至少得要一次檢索?祜要兩個相互獨立的檢索方向《工和了、工京1工卜丫和Z）.每個方向至少腑要一次檢索.需更三個相互獨立的檢索方向（工存?■和力?每個方向至少常亶次檢甯*裙要一個植盛方向.每個方向至少需夔兩次檢索。需要兩個相互孤立的檢索方向.每個方向至少常理兩次檢索.濡理三個相互獨立的檢索方向.一十方向（通常-工方向）常要三次描索或作，其信方兩個方向分別錯要兩次檢索動用.V坡口幫事一干校素方向.至少得要一次檢索?無旗無效無糧無救羌救外程/內料珈兩個相互獨立的椅京方同匕落且總共三次以上的暇露動作.事知,F飛不可曲工，y,Z-S個方同至少甯要一次楂索.劉a無救無效無效接觸傳感器條件在接觸式傳感器條件中，設定檢索動作的動作條件。提供有32個接觸式傳感器條件。接觸傳感器條件畫面，在數據畫面中，由一覽畫面和詳細畫面構成。接觸式傳感器詳細畫面的條件項目說明TouchSrbwlulet接觸式傳感將親件）表示接觸式傳賺器條件的編號口也可以輸入注祥口Masreiflag（基就旗標）初始值=OFT膈基準旗標置于后執(zhí)行已示教的桎索程序時.將接觸到的位置作為用來計算偏置量的基準位置信息予以存儲口記錄好基準位置之后，將此旗標置于OEF，此外，在將基器旗標置于ON后執(zhí)行柏森程序時，用于存儲偏置置的位置寄存器的值將成為0（零一另外，該旗標與記錄絕新位置的“藺易檢索”模式的情形無關。Searchspeed（檢索速度）表示檢索動作中機器人動柞的速度.初始值=汕，0uunsec小注意作為動作指令的選項指令對檢索指令進行示效?但是關于檢察速度，不使用動作指令中的速度，而使用本檢索速度.即使在空運行中，也不使用空運行速度，而帔用本速度.指定檢索動作時的機器人的迪度.S?wckdistance（檢索距M）初始值=]ni）inm檢寨動作時或定機器人移切的距圖,超過該距離而沒有接觸對靠工件時，發(fā)生"TBS￡517X。峭他parr”[沒有接觸到工件）。Touchf接觸式傳畫器坐標系】初始值-1指定在接觸式傳感器條件中使用的接觸式傳感器坐標亮的編號.由該坐株系來決定檢索動作方向.也可以在別的接觸式傳感器條件中指定接觸式傳感器坐標系編號,S?wckpattpn（檢索模式）初硝值=Simplf（簡易）設定位該進行檢索的對象工杵的模式.通過檢察模式，自劭決定杼儲在位置寄存器的位置信息的格式是胞對位置還是偏置量.檢索模式有如下一些“簡易檢索角焊縫/重疊檢索V坡口岫?外徑，內徑檢索有關檢索模式的詳情r請參閱上述檢索模式的項目.Pjinemnj）e（檢索類型）可以根據橫索類型選擇存儲在植置寄存器內的儡置數據格式.有如下五種格式.初始值=1_DShift（位移）1_DShift存儲一維偏置量,X,￡Z的其中一個值為偏置貴。-2_DShift存儲二雒偏置量.X,VZ的其中兩個值為偏置量.?3_DShift存儲三維偏置量.X,￡Z全都為偏置量口,1_DOffset（旋轉）存信沒有被作為一維偏置量進行檢索的軸的提轉偏置量°*2_DOffset（旋轉）存悌沒有被作為二維偏置量進行檢索的軸的旋轉偏置量.譬加，從X：Y兩個方向檢索對象工件r繞工釉的旋轉中也可以得到偏置量。■3_DOffset（旋轉）存悌沒有被作為三維偏置量進行檢索的軸的旋轉偏置量.譬加，從X：Y兩個方向檢索對象工件r繞工釉的旋轉中也可以得到偏置量。注釋指定了簡易檢索、丫城口檢嗑、外程/內輕檢索時，上述檢索類型不管是哪種類型也不會受到影響n

項目訛明fiicreniHittsearch<增量檢索）初始值=ot使用通過第1個檢索動作獲得的偏置量，時第2個以后的檢索開蛤位置進行慍置處理。本設定處在OFT的情況下，返回示教中的檢索動柞開始他置，從該位置起開始檢索動作.使用本司能時，應在各自的檢索動作方向，以不同的位置編號對檢索動作開始位置進行示教。程序例：J?[4]100%ITSLJP[5]100%HNISEARCH[-X]JP[q100%FINLJP[-]100%FIXESEARCH[-Z]△ft*簡易檢索申,無法使用增證險拿。Autoreturn（自動返回）初始值=?！繁驹O定處在ON的情況下，接觸到對象工件時，使機器人返回檢索動作開始位置.設定為OFF的情退下.機器人不返回檢索動作開始位置而直接移動到下一個位置aRjetuiu甲（返回速度）初培值=100皿皿弓式指定在機器人摟地到對象工件時，返回檢索動作開始位置的速度.Rjemruteiintype（返回動作定校類型）初始值=Finp指定在機器人接觸到對象工件時，返回檢索動作開始位置時的動作的定也類型.可設選葬的定位類型如下所示.■HNEC1ST2QCXT4Q（NT100Rjetuiufligtinct（返回跑離）初始值=200Unnn最小值=0inm指定在自動返回功能有效時,機器人返回檢索動作開始位置方向的題離。限設所指定的返回跑離超過檢鑫動作開始位置時，機黯大即便超過開始位置也不會返回.最小值=口皿10最大值=200011111RjeferenceGiwp（參照組）指定偏置量的存儲方法a指定了與后述的"RobotGroupMa兔出（機器人組）項目中設定的編號相同的編號時，偏置量耨被郴在該編號的機器人組的用戶坐標系中。C無胡調動作）指定了與“珈batGroup”冊k"項目中設定的編號不同的編號盹，偏置量將被存儲在"Robot5。叫Ma弓P中指定的機署大盥與本項目中指定的參照組（Leader）間的協(xié)調坐標系中。注驛除了簡易趣索外，本參煦檢索必須與接觸式傳感整坐標系參照組相同1＞不相同時,會顯示"RefereiitEgqjmi弓山技⑶”（參照組不一被）消息.衡易檢索中，番時虻必須與"RobotGroupMask”中指定的編號相同。若不相同，第會顯示“Ukgidmotionref.gp，（參照組不正確）消息□

項目說明ContactIeccnlPR（檢索幡出輔助寄存器）初始值=31本位置寄存猾，用來將最后因性索動作而接觸的位置暫時存儲起來口該也置寄存器的目的在于，提供一個能夠參照通過個別檢索動作而費得的位置數據，標準情況下，誣位置寄存器的值已被設定為犯./L注意本位置寄存圈中的值，在呼次執(zhí)行檢索動作時被或寫。因此,請使用與存儲通常的偏置量的位置寄存器相同的編號.此外，本位置寄存器中的數據是絕對位置數據，不是偏置量.因此，請勿在程序中將本項目中指定的位置寄存器作為偏宜用的位置寄存器來使用.EiToronfailure（先裁時的錯誤輸出）初始值二ON若本設定處在0X則檢索動作距離在超過指定的檢索距離時，會顯示"THSR-OUKomn⑶rtEthput*「沒有鏤觸到工件）消息.若設定用OFT,購在該情況下，繼縹執(zhí)行下T指令.參考：在港本設定置于口FT的情況下『應在程序中的下一行的指令中，確認錯誤寄存器，并通過該值進行分支處理口EiTorregisTfrnum（錯誤寄存器編號）初始值=52失敗時的錯誤輸出成為OFT時，在檢索距離超過設定距離的情況下，本寄存器成為ON.檢索成功時，本寄存器成為Qf零）.RobotGroupMask（機器人組屏蔽）初始值指定在誣接觸式傳感器條件下使用哪個機器人設定接觸傳感器條件按下“按下“DADT"（數據）鍵。按下F1“TYPE”（類型）。選擇“TouchSched"（接觸條件）。23DATAIQiic：hSciiedJGI3IID11/32(nru/sec][nun]rr^biEGMA5K150.0,ao.口1OFF.■SO.：,CiO.01OFF3SO.:,0C.01□FFq50.：,0C.01筮F5so.a,00.01□FF￡孫口_(?C,0-OFF7so.:,CiO.01OFF8so.:LOC.01OFF]S50.：,00.01□FF.[TYPE：PETAILEELF>[TYPE[COPYCLEAR>選擇需要編輯的條件號碼，按下F2（細節(jié)）。得到如下所示的畫面。

DiTAToncli5chedJO二NT10年1/17_r^uchScliedule:1[Touch.5€hdule2Ulsterflag:OFF?Smarchapeed50.0nn/sec45^a.rchdistance:100.0rm5rjuchfTajne:16Ssa.rchpattern:Simp1e7?ittern七&勾全：,DShiftE!二ns匚已m已:nta二search:而9Aitqreturn;C1NReturnspeed:100.0rm/sec二二P.sturndistance:2000.0run_2P.3ferenceGzoup:,_3Returntemtype:Fine二4intactrecordPR;22_￡Errdidjifailure:O1JL6E.rrorre-5isTernura!32_7RjbotStcuptfesk:[LL*JJ][TYPE]SCHEDULEHELP>5將各條件項目設定為所期望值。創(chuàng)建接觸式傳感器程序使用檢測對象工件的指令、和對所示教的位置進行偏置處理的指令創(chuàng)建接觸式傳感器程序。注：刀具坐標系的變更，將會影響到檢索動作開始位置。接觸式傳感器指令要使用接觸式傳感器功能，使用如下接觸式傳感器指令。SearchStart[檢索條件]PR[位置寄存器（檢索開始指令）SearchEnd（檢索結束指令）TouchoffsetPR[位置寄存器]（接觸偏置開始指令）TouchoffsetEnd（接觸偏置結束指令）Search[檢索方向]（檢索指令）動作附加指令動拈附加措令的推粘思渭指寺的聲解指令效果JP[3)1001FINE向源起點颯JP[3)20由FIN艮SEARCH卜X]檢索動作執(zhí)行接觸式傳感器執(zhí)行接觸式傳感器時，請按照如下步驟進行。在角焊縫/重疊檢索。V破口檢索、外徑/內徑檢索中，有關所有的檢索動作，需要在一開始預先記錄基準位置。1將由SearchStart指令所指定的接觸式傳感器條件中的基準標簽置為ON。2為確定所有的檢索動作的基準位置，請先執(zhí)行所有的檢索動作。3執(zhí)行完檢索動作后，將已經在ON的基準標簽置為OFF。修正接觸式傳感器機器人位置要修正在程序中的示教位置數據時，按下F5“點修正”鍵。在接觸式傳感器動作時（從TouchOffset接觸偏置開始到TouchOffsetEnd接觸偏置結束期間）進行位置修正時，新的位置信息將被添加到絕對焊接位置偏置信息中。在接觸感測程序中確定定位機器人步驟1執(zhí)行SearchStart指令和SearchEnd指令，將偏置量存儲在位置寄存器中（PR）2執(zhí)行TouchOffset指令行。/L注意從ToiKhOHset到TcuchOffsetEnd期間正在單步中執(zhí)行時，在執(zhí)行后退后.請勿進行位置修正.否則會導致偏置量成第錯誤值.3以單步方式使機器人運動到希望進行位置修正的位置在JOG方式下運行機器人，進行位置修正。修正從TouchOffset起到TouchOffsetEnd期間的位置修正所需的位置。程序例鈍居檢索:一維檢索（角焊縫/重疊檢索、V坡口檢索）二維檢索：心注意3阿th5tmi指令和5血1d指令前的定位類型,應設定為‘FBE”總若便月?。丁,，則無法計算出正確的偏置量.

小注前在簡易檢索以外的檢索模式中使用接粒式傳感器程序降L需要首先在將暇座鎮(zhèn)標置于。工的狀態(tài)下在￡甘斯工115；1仃，~￡甘科1七1|End指令網執(zhí)行一次.而后,駢基準旗標置于OFF.使用接觸式梏感嚼程序*在將基準旗標置于O'的狀態(tài)下一次也沒有執(zhí)行程序眥，誣接觸式傳感爆程序不會正常運花.簡易檢索