綜合測(cè)驗(yàn)25班級(jí)座號(hào)姓名分?jǐn)?shù)一、選擇題（共15個(gè)，每題2分，共30分）通常對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí)，要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置（），可提高工作效率。A相同B不同C無所謂D分離越大越好TOC\o"1-5"\h\z諧波傳動(dòng)的缺點(diǎn)是（）。A扭轉(zhuǎn)剛度低B傳動(dòng)側(cè)隙小C慣量低D精度高在工具數(shù)據(jù)中，分量cog表示的是（）A工具重量B工具中心點(diǎn)C工具重心位置D工具慣性矩模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是什么？（）A載波頻率不一樣B信道傳送的信號(hào)不一樣C調(diào)制方式不一樣D編碼方式不一樣在哪個(gè)窗口可以定義機(jī)器人輸入輸出信號(hào)？（）A程序編輯器B輸入輸出C控制面板D系統(tǒng)信息機(jī)器人三原則是由誰提出的。（）A森政弘B約瑟夫?英格伯格C托莫維奇D阿西莫夫FMC是（）的簡(jiǎn)稱。A加工中心B計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)C永磁式伺服系統(tǒng)D柔性制造單元。在機(jī)器人系統(tǒng)備份文件夾中，不包含有下面哪個(gè)文件夾（）ABACKINFOBUSERCRAPIDDSYSPAR機(jī)器人常用控制器不包括（）A單片機(jī)BPLCC工控計(jì)算機(jī)DPCABB機(jī)器人程序中代表速度的參數(shù)是（）AmovejBv100CZ10DtoolO那個(gè)zone可獲得最圓滑路徑？（）Az5Bz10Cz15Dz100以下哪種夾具不屬于ABB最新推出的搬運(yùn)碼垛夾具（）A海綿吸盤式B夾爪式C電磁鐵式D夾板式如果要把IO信號(hào)配置到可編程按鈕上，并且自動(dòng)模式下有效，則IO信號(hào)的存儲(chǔ)級(jí)別應(yīng)該設(shè)置成（）AdefauItBallCReadOnlyD以上都不是下面那種不屬于ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)范圍（）入指令B全局C本地D任務(wù)ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字輸出IO板的輸出電壓是（）A0VB+24VC-24VD以上都不是二、判斷題（共10個(gè)，每個(gè)1分，共10分）TOC\o"1-5"\h\z關(guān)節(jié)型機(jī)器人主要由立柱、前臂和后臂組成。（）機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域。（）在編程，測(cè)試及維修時(shí)必須注意即使在低速時(shí)，機(jī)器人仍然是非常有力的，其動(dòng)量很大，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。（）IRB6640-180和IRB6640-235的到達(dá)距離（運(yùn)動(dòng)范圍）都是2.55m（）在設(shè)置工具坐標(biāo)時(shí)要改變運(yùn)動(dòng)模式可以采用快捷鍵來切換。（）指令ForiFrom1To10Step2Routine1;ENDFOR該指令如果被執(zhí)行的話，Routine1將會(huì)被重復(fù)執(zhí)行10次（）使用6點(diǎn)法定^TCP時(shí)，改變的是tool0的Y方向和Z方向（）23.機(jī)器人高級(jí)啟動(dòng)B-Start是用來重啟機(jī)器人并回到上一次無錯(cuò)的狀態(tài)（）古代勞動(dòng)人民創(chuàng)造出指南針、渾儀、水運(yùn)儀象臺(tái)、地動(dòng)儀等是加工。（）機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（）三、填空題（共5個(gè)，每題4分，共20分）機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)包括機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)是研究機(jī)器人末端執(zhí)行和與關(guān)節(jié)空間之間的關(guān)系。機(jī)器人的吸盤分為和兩種。自由度是指機(jī)器人所具有的的數(shù)目。RS軟件中用來表示x軸的顏色是y軸的顏色是,Z軸的顏色是。四、簡(jiǎn)答題（共5個(gè)，每題6分，共30分）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析的一般過程是什么？為什么要進(jìn)行機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)分析？機(jī)器人雅可比矩陣的含義是什么？

為什么我們說步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是是位置控制中不可缺少的執(zhí)行裝置？有什么優(yōu)缺點(diǎn)？簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人示教器的功能。寫出ABB機(jī)器人程序的三種類型五、計(jì)算題（共1個(gè)，每題10分，共10分）36.繞％軸旋轉(zhuǎn)90。寫出齊次變換陣爭(zhēng)，它表示坐標(biāo)系｛B｝連續(xù)相對(duì)固定坐標(biāo)系｛A｝作以下變換:繞習(xí)軸旋轉(zhuǎn)-90o五、36.繞％軸旋轉(zhuǎn)90。題號(hào)16171819202122232425題號(hào)16171819202122232425題號(hào)16171819202122232425答案/////XX/X/三、填空題（共5個(gè)，每題4分，共20分）移動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)裝詈、上肢位姿；運(yùn)動(dòng)電磁吸盤、真空吸盤獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)紅色、綠色、藍(lán)色四、簡(jiǎn)答題（共5個(gè)，每題6分，共30分）建立坐標(biāo)系、確定連桿參數(shù)、寫出各個(gè)齊次矩陣、寫方程。機(jī)器人動(dòng)力學(xué)研究目的建立力、質(zhì)量和加速度之間以及力矩、慣量和角速度之間的關(guān)系。確定力和力矩，計(jì)算每個(gè)驅(qū)動(dòng)器所需的驅(qū)動(dòng)力，以便在機(jī)器人連桿和關(guān)節(jié)上產(chǎn)生期望的加速度。根據(jù)有關(guān)方程并考慮機(jī)器人的外部載荷計(jì)算出驅(qū)動(dòng)器可能承受的最大載荷設(shè)計(jì)出能提供足夠力及力矩的驅(qū)動(dòng)器。研究機(jī)器人不同部件之間的關(guān)系，合理地設(shè)計(jì)出機(jī)器人的部件。關(guān)節(jié)空間和操作空間的方程系數(shù)矩陣（XJ）。因?yàn)榭梢詫?duì)數(shù)字信號(hào)直接進(jìn)行控制，能夠很容易地與微型計(jì)算機(jī)相連接，不需要反饋控制，電路簡(jiǎn)單，容易用微型計(jì)算機(jī)控制，而且停止時(shí)能保持轉(zhuǎn)矩，維護(hù)也比較方便，但工作效率低，容易引起失步，有時(shí)也有振蕩現(xiàn)象。對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行控制的工具。能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)控制。并能夠通過示教器對(duì)程序進(jìn)行編寫、管理。通過示教再現(xiàn)模式控制機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行。例行程序Routine功能程序Funtion中斷程序Trap。五、計(jì)算題（共1個(gè)，每題10分，共10分）

36.解:缶=Trans