ABBRobotics操作員手冊使用入門,IRC5和RobotStudio?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。操作員手冊使用入門、IRC5和RobotStudio文檔編號3HAC027097-010修訂:G?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。本手冊中包含的信息如有變更,恕不另行通知,且不應(yīng)視為ABB的承諾。ABB對本手冊中可能出現(xiàn)的錯誤概不負(fù)責(zé)。除本手冊中有明確陳述之外,本手冊中的任何內(nèi)容不應(yīng)解釋為ABB對個人損失、財產(chǎn)損壞或具體適用性等做出的任何擔(dān)?；虮ＷC。ABB對因使用本手冊及其中所述產(chǎn)品而引起的意外或間接傷害概不負(fù)責(zé)。未經(jīng)ABB書面許可,嚴(yán)禁復(fù)制或翻印本手冊及其中的任何部分,不得將任何內(nèi)容透露給第三方,亦不得用于任何未經(jīng)授權(quán)的用途。違反本條款將會受到起訴。本手冊的副本可按時價向ABB購買。?版權(quán)所有2007-2011ABB,保留所有權(quán)利。ABBABRoboticsProductsSE-72168V?ster?s瑞典目表33HAC027097-010修訂:G?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。概述........................................5安全注意事項....................................71操作步驟91.1單一機(jī)器人系統(tǒng)的操作步驟.............................91.2MultiMove系統(tǒng)的操作步驟............................101.3所有系統(tǒng)的常用步驟...............................132概述192.1開始使用系統(tǒng)前的準(zhǔn)備工作............................192.2FlexPendant簡介................................212.3RobotStudio簡介................................292.4什么是RobotWare?...............................302.5關(guān)于媒體池..................................312.6何時使用FlexPendant和RobotStudio......................322.7產(chǎn)品說明文檔,M2004..............................34索引37目表?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。概述?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。概述關(guān)于本手冊本手冊供首次啟動系統(tǒng)時使用。它包含機(jī)器人系統(tǒng)出廠附帶文檔中的摘錄信息。手冊使用本手冊包含在完成物理安裝后首次啟動IRC5機(jī)器人控制器時的指示說明。本手冊的閱讀對象本手冊面向:?調(diào)試人員操作前提讀者應(yīng)該熟悉的內(nèi)容:?機(jī)器人硬件的機(jī)械安裝。?受過機(jī)器人操作方面的培訓(xùn)。本手冊內(nèi)容假定所有硬件(操縱器、控制器等均已正確安裝并互相連接妥當(dāng)。各章結(jié)構(gòu)本手冊由以下各章組成:參考信息章節(jié)目錄1.操作步驟設(shè)置和啟動IRC5機(jī)器人系統(tǒng)的步驟。2.概述介紹IRC5機(jī)器人系統(tǒng)中的部件。參考文檔文檔號Productmanual-IRC53HAC021313-001操作手冊-帶FlexPendant的IRC53HAC16590-10Operatingmanual-RobotStudio3HAC020434-001操作員手冊–故障排除3HAC020738-0010Technicalreferencemanual-Systemparameters3HAC17076-1Applicationmanual-MultiMove3HAC021272-001下一頁繼續(xù)概述?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。修訂版本號說明-用文檔號3HAC021564-001替換手冊。與RobotWare5.08版配套發(fā)布。A已添加波蘭語翻譯。BRobotStudioOnline集成在RobotStudio中。標(biāo)題已調(diào)整。C有關(guān)RobotStudio安裝和許可授權(quán)的更新信息。D以有關(guān)安裝RobotStudio的信息更新了所有系統(tǒng)的常用步驟第13頁一節(jié)。E與RobotWare5.13版配套發(fā)布。所有系統(tǒng)的常用步驟第13頁一節(jié)中的更新信息。?增添了有關(guān)安裝RobotWare的步驟。請參閱如何在計算機(jī)上安裝RobotStudio第13頁。?更新了有關(guān)高級功能的信息。請參閱安裝RobotStudio第13頁。?更新了手動激活方式的Web鏈接。請參閱手動激活第14頁。?增添了將系統(tǒng)下載到控制器的步驟。請參閱使用RobotStudio創(chuàng)建系統(tǒng)第16頁。F更新了有關(guān)RobotWare密鑰出廠的信息。請參閱使用RobotStudio創(chuàng)建系統(tǒng)第16頁。G與RobotWare5.14版配套發(fā)布。?新增了步驟如何切斷電源。請參閱如何切斷電源第18頁。?刪除了對“RobotStudio試用期激活”的引用。續(xù)前頁安全注意事項?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。安全注意事項概述請注意本手冊未包含安全方面的信息!為保持簡潔,本手冊未提供以下方面的信息:?設(shè)備的安全處理與操作?一般參考信息?詳細(xì)操作步驟上述信息可在機(jī)器人系統(tǒng)配套的產(chǎn)品手冊或操作員手冊中找到。安全注意事項?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。1.1.單一機(jī)器人系統(tǒng)的操作步驟?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。1操作步驟1.1.單一機(jī)器人系統(tǒng)的操作步驟概述此處說明適用于IRC5單一機(jī)器人系統(tǒng)。單一機(jī)器人系統(tǒng)包含SingleCabinetController(包含集成ControlModule和DriveModule的控制器或DualController(與單一DriveModule連接的ControlModule。操作步驟此步驟詳細(xì)介紹如何使用單一機(jī)器人系統(tǒng)。1.2.MultiMove系統(tǒng)的操作步驟?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。1.2.MultiMove系統(tǒng)的操作步驟概述此處說明適用于IRC5多機(jī)器人系統(tǒng),即使用MultiMove選項的系統(tǒng)。xx0400001042MultiMove機(jī)器人系統(tǒng)包含SingleCabinetController(如上圖所示的集成ControlModule和DriveModule或連接了一系列DriveModule(系統(tǒng)運行的每臺機(jī)器人各連接一個的獨立ControlModule。一個MultiMove系統(tǒng)最多可操作四臺機(jī)器人。附注所有多機(jī)器人系統(tǒng)在出廠時均配置為單一機(jī)器人系統(tǒng)。要完全發(fā)揮多機(jī)器人系統(tǒng)的功用,必須對這些系統(tǒng)重新配置。有關(guān)如何執(zhí)行這一操作的詳情,請參閱Operatingmanual-RobotStudio。操作步驟此步驟詳細(xì)介紹如何使用多機(jī)器人系統(tǒng)。操作參考信息1.機(jī)械安裝機(jī)器人和控制器,并連接其間的電氣電源電纜和信號電纜。同時連接電氣電源。這些操作步驟分別在機(jī)器人和控制器的產(chǎn)品手冊中詳述。1.2.MultiMove系統(tǒng)的操作步驟?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。續(xù)前頁1.2.MultiMove系統(tǒng)的操作步驟?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。續(xù)前頁1.3.所有系統(tǒng)的常用步驟?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。1.3.所有系統(tǒng)的常用步驟概述這些步驟可通用于所有機(jī)器人系統(tǒng)的安裝。安裝RobotStudio注意!在安裝RobotStudio之前,您應(yīng)獲得計算機(jī)上的管理員權(quán)限。RobotStudio分為以下兩種功能級別:?基本-提供用于配置、編程和運行虛擬控制器的選定RobotStudio功能。它還包括多項聯(lián)機(jī)功能,用于對通過以太網(wǎng)連接的真實控制器進(jìn)行編程、配置和監(jiān)控。?高級功能-為多臺機(jī)器人的脫機(jī)編程和模擬提供全面的RobotStudio功能。高級功能包含基礎(chǔ)級功能,需要激活。除高級功能以外,還提供多種諸如PowerPacs的插件程序和用于CAD轉(zhuǎn)換器的選項。?PowerPacs為所選應(yīng)用程序提供增強(qiáng)功能。?CAD轉(zhuǎn)換器的選項支持導(dǎo)入不同的CAD格式。RobotStudio提供以下安裝選項:?最小化-僅安裝對通過以太網(wǎng)連接的真實控制器進(jìn)行編程、配置和監(jiān)控所需的功能。如果使用此選項安裝,則只有Online選項卡可用。?完整-安裝運行完整RobotStudio所需的所有功能。如果使用此選項安裝,則基本功能和高級功能的附加功能都可用。?自定義-安裝用戶自定義的功能。此選項允許排除不需要的機(jī)器人庫和CAD轉(zhuǎn)換器。如何在計算機(jī)上安裝RobotStudio操作1.在電腦中插入機(jī)器人軟件DVD。?如果DVD的菜單自動打開,繼續(xù)步驟5。?如果DVD的菜單沒有打開,繼續(xù)步驟2。2.在開始菜單上單擊運行。3.在打開對話框中,鍵入DVD的驅(qū)動器盤符,后跟::\launch.exe如果DVD驅(qū)動器盤符為D,則鍵入:D:\launch.exe4.單擊確定。5.選擇DVD的菜單語言。6.在DVD菜單上單擊安裝。7.在安裝菜單上單擊RobotStudio。這將打開安裝向?qū)?引導(dǎo)您完成余下的軟件安裝步驟。8.選擇選項最小化、完整或自定義然后遵循安裝向?qū)У恼f明進(jìn)行操作。9.現(xiàn)在安裝RobotWare.在安裝菜單上單擊RobotWare.這將打開安裝向?qū)?引導(dǎo)您完成余下的RobotWare安裝步驟。?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。激活RobotStudio要繼續(xù)使用產(chǎn)品的全部功能,必須激活它。RobotStudio產(chǎn)品激活基于Microsoft反盜版技術(shù),旨在驗證軟件產(chǎn)品是否為合法授權(quán)。激活通過驗證激活碼沒有被軟件許可證允許的其他個人計算機(jī)上運行來使激活工作。我要如何激活RobotStudio?在您安裝之后首次啟動RobotStudio時,會提示您輸入25位的激活碼(xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx?；竟δ苣Ｊ皆诨竟δ苣Ｊ街?RobotStudio只允許使用Online和基本的VirtualController功能。在基本模式中,不會損害現(xiàn)有的文件或工作站。激活軟件之后,您會獲得所購買的全部功能。附注在“最小化”安裝期間對通過以太網(wǎng)連接的真實控制器進(jìn)行編程、配置和監(jiān)控的Online功能,不需要激活。通過Internet自動或手動激活“激活向?qū)А睘槟峁﹥蓚€選項決定如何繼續(xù)。通過使用Internet自動激活(建議您選擇了選項通過Internet激活RobotStudio之后,“激活向?qū)А睍詣油ㄟ^Internet連接與ABB授權(quán)服務(wù)器聯(lián)系。如果您使用的是沒有超出允許安裝數(shù)的有效激活碼,那么您的產(chǎn)品會立即激活。在您通過Internet激活時,您的激活請求被發(fā)送到ABB。然后自動安裝您的許可證,之后就可以使用您的產(chǎn)品。如果您選擇通過Internet激活但當(dāng)前沒有連接,向?qū)婺鷽]有連接。手動激活manualactivation/并按照說明操作。最終會得到一個許可證文件,應(yīng)保存該文件并傳送回裝有您的產(chǎn)品的計算機(jī)上。重新啟動“激活向?qū)А辈⑦x擇選項安裝許可證文件.繼續(xù)執(zhí)行向?qū)?在要求時選擇該許可證文件。完成后,RobotStudio被激活并可開始使用。10.注意!步驟10和11為可選項。繼續(xù)安裝Track媒體庫。在安裝產(chǎn)品菜單上單擊附加選項.將打開文件瀏覽器,上面顯示了Track媒體庫安裝選項和其他可選選項。11.雙擊TrackMotion文件夾,然后雙擊setup.exe文件啟動安裝向?qū)Р⒗^續(xù)下一步。12.安裝RobotStudio之后,繼續(xù)激活RobotStudio。注意!對于“最小化”安裝,或者“完整”或“自定義”安裝的基本功能,無需激活。操作?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。我要如何以后激活?如果您不想在安裝時激活您的軟件,也可在以后激活。下面的步驟會啟動“激活向?qū)А薄０惭b哪個版本的RobotStudio?RobotStudio啟動時,顯示出現(xiàn)在開始頁面上出現(xiàn)的RobotStudio的版本號。如何知道我的RobotStudio安裝是否激活?配置和連接計算機(jī)或網(wǎng)絡(luò)至控制器下圖顯示了控制器計算機(jī)單元上的兩個主要端口:服務(wù)端口和局域網(wǎng)端口。確保局域網(wǎng)(工廠網(wǎng)絡(luò)未連接到任何服務(wù)端口!xx0600002889操作1.單擊RobotStudio按鈕,然后單擊RobotStudio選項,再選擇許可授權(quán).2.單擊激活向?qū)б詥蛹せ钕驅(qū)А?.繼續(xù)執(zhí)行向?qū)?以完成激活。注意!如果已激活RobotStudio安裝,您將會獲得涉及您訂閱功能的有效許可證。操作1.單擊RobotStudio按鈕,然后單擊RobotStudio選項,再選擇許可授權(quán).2.單擊查看安裝的許可證密鑰查看您的當(dāng)前許可證的狀態(tài)。3.如果已激活RobotStudio安裝,您將會獲得涉及您訂閱功能的有效許可證。A服務(wù)端口B局域網(wǎng)端口(連接到工廠局域網(wǎng)?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。使用RobotStudio創(chuàng)建系統(tǒng)通常,因為出廠時已安裝一個系統(tǒng),所以單一機(jī)器人系統(tǒng)無需創(chuàng)建系統(tǒng)。然而,如果您的系統(tǒng)使用的是MultiMove選項,則您必須創(chuàng)建新系統(tǒng),以定義系統(tǒng)中的所有機(jī)器人。如果因某些原因出產(chǎn)的系統(tǒng)無效,必須如下所示創(chuàng)建和加載一個新系統(tǒng)。詳細(xì)操作步驟請參閱Operatingmanual-RobotStudio。對于MultiMove系統(tǒng),詳情請參閱Applicationmanual-MultiMove。操作圖示1.確保要連接的計算機(jī)上的網(wǎng)絡(luò)設(shè)置正確無誤。根據(jù)您運行的操作系統(tǒng),參閱您計算機(jī)的相應(yīng)系統(tǒng)文檔。計算機(jī)必須設(shè)置為“自動獲取IP地址”或者按照引導(dǎo)應(yīng)用程序中ServicePCInformation的說明設(shè)置。2.使用帶RJ45連接器的5類以太網(wǎng)跨接引導(dǎo)電纜。該電纜隨RobotWare產(chǎn)品箱一起交付。3.將引導(dǎo)電纜連接至計算機(jī)的網(wǎng)絡(luò)端口。xx0400000844?A:網(wǎng)絡(luò)端口網(wǎng)絡(luò)端口的位置可能有所差異,具體取決于計算機(jī)型號。4.將引導(dǎo)電纜連接至服務(wù)端口。操作參考信息1.啟動RobotStudio然后單擊SystemBuilder。2.在創(chuàng)建新系統(tǒng)前,請確保符合以下條件:?必須在計算機(jī)上安裝RobotWare媒體池。?如果要在控制器上運行系統(tǒng),必須具有系統(tǒng)的RobotWare密鑰。RobotWare密鑰是一個許可密鑰,它確定要使用的機(jī)器人型號和控制器上運行的RobotWare選項。印于控制器機(jī)柜內(nèi)附紙片之上。3.單擊創(chuàng)建。一個指導(dǎo)創(chuàng)建新系統(tǒng)的向?qū)印?.請遵循向?qū)е械牟襟E執(zhí)行操作:?輸入名稱和位置?輸入RobotWare密鑰?添加附加選項?修改選項?添加配置文件?添加文件至主目錄?查看摘要?完成以上步驟有些為可選步驟,可跳過。5.在SystemBuilder對話框中,從列表中選擇系統(tǒng),然后單擊下載到控制器以打開對話框。?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。接通電源主電源開關(guān)位于控制器/模塊的前部。下圖顯示的是處于通電狀態(tài)的開關(guān)。加載校準(zhǔn)數(shù)據(jù)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)通常存儲在各機(jī)器人的串行測量板上,而無論該機(jī)器人是否運行精確測量系統(tǒng)(AbsoluteAccuracy選項已安裝,AbsAcc。當(dāng)系統(tǒng)加電時,此數(shù)據(jù)通常會自動傳送到控制器,這種情況下操作員不需要執(zhí)行任何操作。確認(rèn)正確的SMB數(shù)據(jù)已加載到系統(tǒng),如下所示。在MultiMove系統(tǒng)中,各機(jī)器人均需重復(fù)此步驟。6.在對話框中,連接到控制器。7.單擊加載以將新系統(tǒng)加載到控制器中。8.對于“您是否要加載系統(tǒng)”的問題回答是肯定的.操作參考信息操作參考信息1.開啟DriveModule電源。如果您的單一機(jī)器人系統(tǒng)使用SingleCabinetController,請繼續(xù)步驟2。2.開啟ControlModule電源。系統(tǒng)現(xiàn)在將啟動,啟動過程可能持續(xù)數(shù)分鐘。當(dāng)FlexPendant顯示啟動窗口時,系統(tǒng)即可開始操作。如果系統(tǒng)沒有啟動,或者啟動窗口沒有顯示,請根據(jù)Operatingmanual-Troubleshooting中詳述的步驟繼續(xù)。3.在開啟電源后,繼續(xù)加載校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。請參閱加載校準(zhǔn)數(shù)據(jù)第17頁。操作1.在FlexPendant上,點擊ABB菜單,然后點擊校準(zhǔn)并選擇一個機(jī)械單元。2.點擊SMB內(nèi)存,然后點擊顯示狀態(tài)。顯示SMB和控制器的數(shù)據(jù)及其狀態(tài)。3.如果機(jī)柜內(nèi)存和SMB內(nèi)存標(biāo)題下顯示有效字樣,則說明校準(zhǔn)數(shù)據(jù)正確。否則,SMB板或控制器中的數(shù)據(jù)必須用正確的數(shù)據(jù)替換,如下所述:?例如,如果SMB板已更換,則從控制器傳送數(shù)據(jù)到SMB板。如果控制器已更換,則從SMB板傳送數(shù)據(jù)到控制器。?點擊SMB內(nèi)存、更新,然后選擇要更新的數(shù)據(jù),開始傳輸數(shù)據(jù)。4.在加載校準(zhǔn)數(shù)據(jù)后,繼續(xù)更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器。請參閱更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器第18頁。?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器在MultiMove系統(tǒng)中,各機(jī)器人均需重復(fù)此步驟。如何切斷電源主電源開關(guān)位于控制器/模塊的前部。下圖顯示的是處于斷電狀態(tài)的開關(guān)。en1000001317操作參考信息1.使用FlexPendant上的控制桿,手動運行機(jī)器人到校準(zhǔn)位置附近。各軸的校準(zhǔn)位置由校準(zhǔn)標(biāo)記指明。2.在將所有各軸定位到由校準(zhǔn)標(biāo)記指明的范圍后,存儲轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器設(shè)置。在FlexPendant上,點擊ABB菜單,然后點擊校準(zhǔn)。選擇要校準(zhǔn)的機(jī)械單元。點擊更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器并遵循提供的說明操作。注意!如果轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未正確更新,將導(dǎo)致機(jī)器人定位不正確,從而造成損壞或傷害!因此每次更新后應(yīng)仔細(xì)檢查校準(zhǔn)位置。操作參考信息1.切斷驅(qū)動模塊的電源。如果您的單一機(jī)器人系統(tǒng)使用SingleCabinetController,請繼續(xù)步驟2.2.切斷控制模塊的電源。系統(tǒng)即將于數(shù)分鐘后關(guān)閉。2.1.開始使用系統(tǒng)前的準(zhǔn)備工作?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。2概述2.1.開始使用系統(tǒng)前的準(zhǔn)備工作圖解下圖以框架模式介紹了出廠部件、安裝部件的軟件工具以及基本工作流程。en0400000766部件說明說明參考A操縱器(所示為普通型號產(chǎn)品說明文檔,M2004第34頁一節(jié)中指定的文檔。B1IRC5ControlModule,包含機(jī)器人系統(tǒng)的控制電子裝置。產(chǎn)品說明文檔,M2004第34頁一節(jié)中指定的文檔。B2IRC5DriveModule,包含機(jī)器人系統(tǒng)的電源電子裝置.在SingleCabinetController中,DriveModule包含在單機(jī)柜中.在MultiMove系統(tǒng)中有多個DriveModule。產(chǎn)品說明文檔,M2004第34頁一節(jié)中指定的文檔。CRobotWareDVD包含什么是RobotWare?第30頁一節(jié)所述的所有機(jī)器人軟件以及RobotStudio安裝軟件包。D文檔DVD。包含產(chǎn)品說明文檔,M2004第34頁一節(jié)所述的文檔。2.1.開始使用系統(tǒng)前的準(zhǔn)備工作?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。E由機(jī)器人控制器運行的機(jī)器人系統(tǒng)軟件。系統(tǒng)已通過局域網(wǎng)中的服務(wù)器加載到控制器。產(chǎn)品說明文檔,M2004第34頁一節(jié)中指定的文檔。FRobotStudio在PCx上安裝的PC軟件。RobotStudio用于將RobotWare軟件載入服務(wù)器,以及配置機(jī)器人系統(tǒng)并將整個機(jī)器人系統(tǒng)載入機(jī)器人控制器。RobotStudio用于執(zhí)行何時使用FlexPendant和RobotStudio第32頁一節(jié)中定義的任務(wù)。產(chǎn)品說明文檔,M2004第34頁和RobotStudio簡介第29頁一節(jié)中指定的文檔。G運行選項的系統(tǒng)AbsoluteAccuracy專用校準(zhǔn)數(shù)據(jù)磁盤。不帶此選項的系統(tǒng)所用的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)通常隨串行測量電路板(SMB提供。H與控制器連接的FlexPendant,用于執(zhí)行何時使用FlexPendant和RobotStudio第32頁一節(jié)中定義的任務(wù)。產(chǎn)品說明文檔,M2004第34頁一節(jié)中指定的文檔。J網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器(不隨產(chǎn)品提供。可用于手動儲存:?RobotWare?成套機(jī)器人系統(tǒng)?說明文檔在此情況下,服務(wù)器可視為某臺計算機(jī)使用的存儲單元,甚至計算機(jī)本身!如果服務(wù)器與控制器之間無法傳輸數(shù)據(jù),則可能是服務(wù)器已經(jīng)斷開!PCK服務(wù)器的用途:?可使用計算機(jī)和RobotStudio手動保存全部RobotWare軟件.?手動儲存通過便攜式計算機(jī)創(chuàng)建的全部配置系統(tǒng)文件。?在安裝之后可使用便攜式計算機(jī)和RobotStudio手動保存全部機(jī)器人文檔.在此情況下,服務(wù)器可視為由便攜式計算機(jī)使用的存儲單元。MRobotWare許可密鑰。原始密鑰字符串印于DriveModule內(nèi)附紙片上(對于DualController,其中一個密鑰用于ControlModule,另一個用于DriveModule;而在MultiMove系統(tǒng)中,每個模塊都有一個密鑰.RobotWare許可密鑰在出廠時安裝,從而無需額外的操作來運行系統(tǒng)。N處理分解器數(shù)據(jù)和存儲校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的串行測量電路板(SMB。對于不運行AbsoluteAccuracy選項的系統(tǒng),出廠時校準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲在SMB上。PCx計算機(jī)(不隨產(chǎn)品提供可能就是上圖所示的服務(wù)器J!如果服務(wù)器與控制器之間無法傳輸數(shù)據(jù),則可能是計算機(jī)已經(jīng)斷開連接!說明參考續(xù)前頁2.2.FlexPendant簡介?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。2.2.FlexPendant簡介FlexPendant簡介FlexPendant設(shè)備(有時也稱為TPU或教導(dǎo)器單元用于處理與機(jī)器人系統(tǒng)操作相關(guān)的許多功能:運行程序;微動控制操縱器;修改機(jī)器人程序等。FlexPendant可在惡劣的工業(yè)環(huán)境下持續(xù)運作。其觸摸屏易于清潔,且防水、防油、防濺錫。IRC5的成套計算機(jī)和主要部件FlexPendant由硬件和軟件組成,其本身就是一成套完整的計算機(jī)。FlexPendant是IRC5的一個組成部分,通過集成電纜和連接器與控制器連接。而hotplug按鈕選項可使得在自動模式下無需連接FlexPendant仍可繼續(xù)運行。主要部件以下是FlexPendant的主要零件(包括或者未包括USB端口的變型。沒有USB端口的FlexPendanten0300000586A連接器B觸摸屏C緊急停止按鈕D使動裝置E控制桿2.2.FlexPendant簡介?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。有USB端口的FlexPendantxx0900000022控制桿使用控制桿移動操縱器。它稱為微動控制機(jī)器人?？刂茥U移動操縱器的設(shè)置有幾種.USB端口將USB存儲器連接到USB端口以讀取或保存文件。USB存儲器在對話和FlexPendant瀏覽器中顯示為驅(qū)動器/USB:可移動的。注意!在不使用時蓋上USB端口的保護(hù)蓋。觸摸筆觸摸筆隨FlexPendant提供,放在FlexPendant的后面。拉小手柄可以松開筆。使用FlexPendant時用觸摸筆觸摸屏幕。不要使用螺絲刀或者其他尖銳的物品。A連接器B觸摸屏C緊急停止按鈕D控制桿EUSB端口F使動裝置G觸摸筆H重置按鈕續(xù)前頁2.2.FlexPendant簡介?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。重置按鈕重置按鈕會重置FlexPendant,而不是控制器上的系統(tǒng).附注USB端口和重置按鈕對使用RobotWare5.12或更高版本的系統(tǒng)有效。這些按鈕對于較舊的系統(tǒng)無效。硬按鈕FlexPendant上有專用的硬件按鈕。您可以將自己的功能指定給其中四個按鈕。沒有USB端口的FlexPendanten0300000587A-D預(yù)設(shè)按鍵,1-4。有關(guān)如何定義其各項功能的詳細(xì)說明,請參閱操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5中的預(yù)設(shè)按鍵一節(jié)。ESTART(啟動按鈕。開始執(zhí)行程序。FStepBACKWARD(步退按鈕。使程序后退一步的指令。GStepFORWARD(步進(jìn)按鈕。使程序前進(jìn)一步的指令。HSTOP(停止按鈕。停止程序執(zhí)行。續(xù)前頁?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。有USB端口的FlexPendantxx0900000023附注選擇和切換按鈕對使用RobotWare5.12或更高版本的系統(tǒng)有效。這些按鈕對于較舊的系統(tǒng)無效。A-D預(yù)設(shè)按鍵,1-4。有關(guān)如何定義其各項功能的詳細(xì)說明,請參閱操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5中的預(yù)設(shè)按鍵一節(jié)。E選擇機(jī)械單元。F切換運動模式,重定向或線性。G切換運動模式,軸1-3或軸4-6。H切換增量。JStepBACKWARD(步退按鈕。使程序后退一步的指令。KSTART(啟動按鈕。開始執(zhí)行程序。LStepFORWARD(步進(jìn)按鈕。使程序前進(jìn)一步的指令。MSTOP(停止按鈕。停止程序執(zhí)行。?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。FlexPendant的操作方式操作FlexPendant時,通常會手持該設(shè)備。右利手者用左手持設(shè)備,右手在觸摸屏上執(zhí)行操作。而左利手者可以輕松通過將顯示器旋轉(zhuǎn)180度,使用右手持設(shè)備。有關(guān)調(diào)節(jié)FlexPendant以供左利手者使用的更多信息,請參閱操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5。en0400000913?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。觸摸屏組件下圖顯示了FlexPendant觸摸屏的各種重要元件。en0300000588AABB菜單B操作員窗口C狀態(tài)欄D關(guān)閉按鈕E任務(wù)欄F快速設(shè)置菜單?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。ABB菜單可以從ABB菜單中選擇以下項目:?HotEdit?輸入和輸出?微動控制?運行時窗口中修改位置?程序編輯器?程序數(shù)據(jù)?備份與恢復(fù)?校準(zhǔn)?控制面板?事件日志?FlexPendant資源管理器?系統(tǒng)信息?等。詳情請參閱操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5中的ABB菜單一節(jié)。操作員窗口操作員窗口顯示來自機(jī)器人程序的消息。程序需要操作員作出某種響應(yīng)以便繼續(xù)時往往會出現(xiàn)此情況。詳情請參閱操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5中的操作員窗口一節(jié)。狀態(tài)欄狀態(tài)欄顯示與系統(tǒng)狀態(tài)有關(guān)的重要信息,如操作模式、電機(jī)開啟/關(guān)閉、程序狀態(tài)等。詳情請參閱操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5中的狀態(tài)欄一節(jié)。關(guān)閉按鈕點擊關(guān)閉按鈕將關(guān)閉當(dāng)前打開的視圖或應(yīng)用程序。任務(wù)欄透過ABB菜單,您可以打開多個視圖,但一次只能操作一個。任務(wù)欄顯示所有打開的視圖,并可用于視圖切換?？焖僭O(shè)置菜單快速設(shè)置菜單包含對微動控制和程序執(zhí)行進(jìn)行的設(shè)置。詳情請參閱操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5中的“快速設(shè)置”菜單一節(jié)。?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。搬運和清潔?小心操作。不要摔打、拋擲或重?fù)鬎lexPendant。這樣會導(dǎo)致破損或故障。?設(shè)備不使用時,請將其置放于立式壁架上存放,防止意外脫落。?FlexPendant的使用和存儲方式應(yīng)避免其電纜將人絆倒。?切勿使用鋒利的物體(例如螺絲刀或筆尖操作觸摸屏。這樣可能會使觸摸屏受損。用您的手指或觸摸筆(位于帶有USB端口的FlexPendant的背面。?定期清潔觸摸屏?；覊m和小顆粒可能會擋住觸摸屏造成故障。?切勿使用溶劑、洗滌劑或擦洗海綿清潔FlexPendant。使用軟布醮少量水或中性清潔劑。請參閱產(chǎn)品手冊-IRC5中的清潔FlexPendant一節(jié)。?沒有連接USB設(shè)備時務(wù)必蓋上USB端口的保護(hù)蓋。如果端口暴露到灰塵中,那么它會中斷或發(fā)生故障。注意應(yīng)將斷開連接的FlexPendant存放在不會造成錯誤連接控制器的地方。15種操作語言FlexPendant如同其名,具有極強(qiáng)的靈活性,可適應(yīng)最終用戶特定的需要。目前,FlexPendant可在15種不同的語言環(huán)境下操作,包括亞洲語種,如中文和日語。一個FlexPendant支持3種語言,所選語言應(yīng)在系統(tǒng)安裝前選至機(jī)器人控制器。您可在已安裝的語言間輕松地進(jìn)行切換。有關(guān)改變語言的更多信息,請參閱操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5。2.3.RobotStudio簡介?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。2.3.RobotStudio簡介概述RobotStudio是一個計算機(jī)應(yīng)用程序,用于對機(jī)器人單元進(jìn)行離線創(chuàng)建、編程和模擬。RobotStudio提供完整、定制和最小化安裝。最小化安裝用于在控制器上作為FlexPendant的一個部件以在線模式工作。完整(和定制安裝提供高級的編程和模擬工具。RobotStudio在線模式功能RobotStudio在線模式適用于:1.使用SystemBuilder創(chuàng)建、安裝和維護(hù)系統(tǒng)。使用程序編輯器進(jìn)行基于文本的編程和編輯。2.控制器的文件管理器。3.管理“用戶授權(quán)系統(tǒng)”.2.4.什么是RobotWare??Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。2.4.什么是RobotWare?概念RobotWare是安裝在機(jī)器人系統(tǒng)上,用于操作機(jī)器人的所有軟件的統(tǒng)稱。RobotWare安裝并儲存在計算機(jī)或服務(wù)器的媒體池(Mediapool文件夾內(nèi)。有關(guān)mediapool(媒體池的說明,請參閱關(guān)于媒體池第31頁一節(jié)。RobotWare以DVD形式提供,它包含了所有供應(yīng)型號和選項等的軟件。但是,使用軟件所需的RobotWare許可密鑰則通過將密鑰字符串印于控制器機(jī)柜內(nèi)附紙片上來提供。ControlModule只有一個密鑰,但每個DriveModule都有一個密鑰.日后如需添加功能,則需要新的控制器許可密鑰才能訪問這些功能。您可以從當(dāng)?shù)谹BB代表處獲得該密鑰。2.5.關(guān)于媒體池?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。2.5.關(guān)于媒體池概述媒體池是計算機(jī)上的一個文件夾,包含了RobotWare軟件。建立機(jī)器人系統(tǒng)時,就需要從媒體池中選擇程序和選項。默認(rèn)媒體池如果安裝RobotWare時采用默認(rèn)設(shè)置,則默認(rèn)媒體池的保存位置在C:\ProgramFiles\ABBIndustrialIT\RoboticsIT\Mediapool文件夾中自定義媒體池要創(chuàng)建自定義媒體池,您可以新建文件夾,然后將RobotWare文件從當(dāng)前媒體池復(fù)制到該文件夾。也可通過在RobotStudio中使用導(dǎo)入選項工具,導(dǎo)入RobotWare的新部件來更新或修改媒體池。在RobotStudio中,選擇建立新系統(tǒng)時需要使用的媒體池。2.6.何時使用FlexPendant和RobotStudio?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。2.6.何時使用FlexPendant和RobotStudio概述您可以使用FlexPendant或RobotStudio來操作和管理機(jī)器人.FlexPendant適用于處理機(jī)器人動作和普通操作,而RobotStudio則適用于配置、編程及其它與日常操作相關(guān)的任務(wù).啟動、重新啟動和關(guān)閉控制器運行和控制機(jī)器人程序與控制器通信機(jī)器人編程要...使用...啟動控制器.控制器前面板上的電源開關(guān).重啟控制器.FlexPendant、RobotStudio或控制器前面板上的電源開關(guān).關(guān)閉控制器.控制器前面板或FlexPendant上的電源開關(guān),點擊重新啟動,然后點擊高級.要...使用...移動機(jī)器人。FlexPendant啟動或停止機(jī)器人程序。FlexPendant或RobotStudio啟動和停止后臺任務(wù)RobotStudio要...使用...確認(rèn)事件。FlexPendant。查看和保存控制器的事件日志.RobotStudio或FlexPendant。將控制器軟件備份到計算機(jī)或服務(wù)器的文件中。RobotStudio或FlexPendant。將控制器軟件備份到控制器的文件中FlexPendant。在控制器與網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動器之間傳輸文件.RobotStudio或FlexPendant。要...使用...靈活創(chuàng)建或編輯機(jī)器人程序。適用于帶有大量邏輯、I/O信號或動作指令的復(fù)雜編程.RobotStudio用于創(chuàng)建程序結(jié)構(gòu)和大部分的源代碼;FlexPendant用于儲存機(jī)器人位置,以及對程序進(jìn)行最終調(diào)整.RobotStudio具有以下編程優(yōu)點:?針對RAPID代碼優(yōu)化的文本編輯器,帶自動文本功能,以及指令和參數(shù)的工具提示功能。?具有程序錯誤標(biāo)識功能的程序檢查。?緊密存取配置和I/O編輯功能。為創(chuàng)建或編輯機(jī)器人程序提供有力支持。適用于主要由動作指令構(gòu)成的程序.FlexPendant。FlexPendant具有以下編程優(yōu)點::?指令選擇清單?編程時進(jìn)行程序檢查和調(diào)試?可在編程的同時創(chuàng)建機(jī)器人位置下一頁繼續(xù)2.6.何時使用FlexPendant和RobotStudio?Copyright2007-2011ABB.保留所有權(quán)利。配置機(jī)器人的系統(tǒng)參數(shù)創(chuàng)建、修改和安裝系統(tǒng)校準(zhǔn)相關(guān)信息下表列出在執(zhí)行不同任務(wù)時需要參閱的手冊:添加或編輯機(jī)器人位置。FlexPendant.修改機(jī)器人位置。FlexPendant。要...使用...要...使用...編輯系統(tǒng)運行參數(shù).RobotStudio或FlexPendant將機(jī)器人的系統(tǒng)參數(shù)另存為配置文件.RobotStudio或FlexPendant將配置文件中的系統(tǒng)參數(shù)載入運行系統(tǒng).RobotStudio或FlexPendant加載校準(zhǔn)數(shù)據(jù).RobotStudio或FlexPendant要...使用...創(chuàng)建或修改系統(tǒng).RobotStudio和RobotWare及有效的RobotWare密鑰。在控制器上安裝系統(tǒng)。RobotStudio將系統(tǒng)從USB內(nèi)存安裝到控制器上。FlexPendant.要...使用...校準(zhǔn)基座FlexPendant校準(zhǔn)工具,工件等FlexPendant推薦使用...了解詳情,請參閱手冊...文檔號FlexPendant操作手冊-帶FlexPendant的IRC53HAC16590-1RobotStudio操作手冊-RobotStudio3HAC020434-001續(xù)前頁2概述2.7.產(chǎn)品說明文檔,M2004?Co