基于勞動安全衛(wèi)生規(guī)則（第36條，104條，150條，151條）注意注意注意請將示教作業(yè)按機器人的操作方法及步驟，異常時及重啟時的處理等制定相關作業(yè)規(guī)程，警告注意注意運行開始，對于相 注 注意注意注意 注意請將連接線排布在盡量遠離噪聲源的地方。 注意抓手所包含工件重量 警告注意注意程序編輯后的自動運行前，請務必確認單步運行動作。若無確認有可能因程序報錯等注意自動運行中在要打開安全柵欄的出 警告從外部用手推 注意在自動運行中將機器人控制器的主電源關閉有可能使機器人的精度受到影響。注意重寫機器人控制器內程序和參數(shù) 時 警告追加CRnQGOTtransparentCPU對應「iQWorks」(MELSOFTNavigator)。追加「Forcecontrollogviewer」功能?！窮orcecontrolfeatureForcelogsetting前本說明書的對應版本本說明書的對象讀者本說明書是在理解電腦Windows的基本操作方法和機器人控制器的前提出的說明。本說明書的記載方法注 RTRTToolBox2，RTToolBox2mini三菱PLU中Q02U,Q03UD,Q03UDE,Q04UDH,Q04UDEH,Q06UDH,Q06UDEH,Q13UDH,Q13UDEH,Q26UDH,Q26UDEH的總稱Ethernet端口內置三菱PLU中Q03UDE,Q04UDEH,Q06UDEH,Q13UDEH,Q26UDEH的總GX??Windows?operatingsystemAdobe?，Acrobat?是AdobeSystemsIncorporatedCorporation在商標以及其它國家 商標系統(tǒng)名、產品名等，一般為各公司 商標或商標。且在本文中?、?、?記號沒有明確記載本說明書的內容，將來變更可能不會事先提示關于本說明書中記述的內容已經本公司驗證可以確保其全面和正確性，但如果仍存疑點和錯誤、記述遺漏等處，屆時請與本公司聯(lián)系Copyright(C)2008-2012MITSUBISHIELECTRIC開始使 17 CD-ROM內容的確 電腦系 動作環(huán) 電腦系 安 卸 RTToolBox2的使用方 35RTToolBox2的啟 RTToolBox2的結 從iQWorks(MELSOFTNavigator)使用RTToolBox2時的注意事 43 基本功 46關于工作區(qū)、工 5- 5- 5- 5- 5- 5- 5- 5- 5- 5- 5- 5-工程間的程序.............................................................................................................................5- 5- 和機器人連 61和要連接的控制器通信的...........................................................................................................6- 64 機器人程序語言的設 76制作程 8-新建文 8- 8- 8- 8- 8- 8- 8- 8- 8- 8- 8- 8- 8- 8- 8- 8-當前位置.............................................................................................................................8- 8- 8- 8- 8- 8- 8- 8-覆蓋保 8- 8- 8- 8- 8- 8- 8-打印程 8- 8- 8- 8- 8-修正程 8- 8-位置跳 8- 8-程序管 程序的................................................................................................................................8- 程序轉 PLC直接位置編輯功 130 編 編 程序管 設定參 137 啟 抓手參 抓手參 通用1參 通用2參 數(shù)據(jù)參 抓手參 動作參 程序參 IOunit參 Forceinitial Forcecontrol Forcecontrol Forcelog 對應版 監(jiān)視狀 11- 程序監(jiān) 動作狀 報 信號監(jiān) 通用信 停止信 IOunit監(jiān) 運行時 生產信 維 12- 夾具方 初始 啟 序列 維修預 規(guī) 啟 預 設 復位畫 其 規(guī) 啟 操作流 開 通信設 結 伺服監(jiān) 位置(絕對值 速 電 負 電 選項 13-備份，還 14-253 Tool功 15-263Forcecontrollogfile 模 16-264 Robot 單步運 直接執(zhí) 通信控件MelfaRXM.ocx的安 17-概 安 附 18- 本說明書的使用方法(200712URL:產品的確認包裝的確認CD-ROMRTToolBox2證(請確認上面記有產品名與生產ID)CD-ROM容的 ： 關于通信控件「MelfaRXM.ocx關于「MelfaRXM.ocx」的安裝，請參考「17MelfaRXM.ocx。只使用『RTToolBox2』功能的情況下無需安裝。用戶需備物品電腦系統(tǒng)電腦連接線USBAUSBminiB----列USBAUSBminiB注注USB-系列(RS-232)轉換連接線上的動作不受保障 使用RS-232的情況下，請使用搭載了串口的電腦。動作環(huán)可以連接的機器人控制器1-3可以連接的機器人控制器和通信能和本公器在匹配性、溫度、噪音等FA環(huán)EMICR750-D/CRnD-700EthernetGOT連接了GOT連接（在USB/RS-232的連接可能。需要GOT1000系列＋Ethernet通信單元 QCPU(*3)本軟件，包括不同控制器，可以同時連接32臺。電腦系統(tǒng)Pentium1GHz以上Windows2000Profesional32(※2)WindowsXPProfesional32位版)WindowsXPHomeEdition(32位版)WindowsVistaUltimate32位版)WindowsVistaBusiness32位版)WindowsVistaHomePremium(32位版)WindowsVistaHomeBasic(32位版)Windows7Starter(32位版)Windows7HomePremium(3264（※1）Windows7Professional(32位版/64位版)（※1）Windows7Enterprise(32位版/64位版)（※1）Windows7Ultimate(32/64 件Ver.2.00A以后的版本。 安裝、卸載注注請在卸載后再進行安裝安注注在安裝時，請以擁有管理員權限的用戶登WindowsVista以外的OS的情況下在WindowsVista環(huán)境下，以經典顯示方式，使用[開始]菜單的情況下在WindowsVista環(huán)境下，沒有以經典顯示方式使用[開始]菜單的情況下1-1指定文件名后執(zhí)行開開⑤CD-ROM結④②啟動CD-ROMSetup.exe⑥輸 產品的產品ID※產品ID，記錄在證上注關于安裝中所顯示的確認/警告信息項。選擇了不安裝的選項時，請重新安裝。＜備注＞本公司已作了動作確認。安裝后不會出現(xiàn)任何卸選中了要刪除的產品以后，單擊選中了要刪除的產品以后，單擊[變更和刪除]按鈕通過【開始】-【控制面板】，顯示控制面板，之后選擇「程序的追加和刪除」項結WindowsVista情況RTRTToolBox2Chinese1-2USB驅動（CR750-D/CRnD-700系列機器人控制器）的安裝WindowsXP①通過USB連接線連接了電腦和CR750-D/CRｎD-700系列機器人控制選擇“自動安（推薦）”擊[下一步]按鈕。開始USB驅動的安裝。↓↓（完成

WindowsVistaCRnQ通信的USB驅動的安裝注注USB驅動不能安裝時，請確認以下設定。＜WindowsXPUSB— 同意”或者“警告－每次選WindowsXP↓②之后顯示出的畫面如左圖所示，選擇↓↓↓↓（完成

③之后顯示出的畫面如左圖所示，選擇擊[仍然繼續(xù)]按鈕后，繼續(xù)USB驅動的⑤左圖畫面顯示后安裝完成。WindowsVista選中“查找并安裝驅動程序軟件（推↓↓“”↓↓↓（完成

↓↓↓↓⑤之后顯示的畫面如左圖所示，設定↓↓↓（完成

CRnQ通 GOT透明功能/GOT通信的USB驅動的安使用GOT功能（對應總線連接、直結、Ethernet連接），連接CR750-Q/CRnQ-700系列機器人控制器和USB時，以及連接CR750-Q/CRnQ-700系列機器人控制器經由GOT和USB時，需要安裝用于GOT的USB驅動。請CRnQ通信GOT功能，在RTToolBox2Ver1.1以下時對應。通信經由GOT，在RTToolBox2Ver1.5以下時對應。EthernetRTToolBox2Ver1.7版本以后對應。注注USB驅動不能安裝時，請確認以下設定。＜WindowsXP名的驅動程序軟件”以后，有時不能安裝USB驅動?！? USBWindowsXP↓②之后顯示出的畫面如左圖所示，選擇↓↓↓（完成

（本公司已經動作確認，確保沒有問）WindowsVista和其它產品同時啟動時1-4和其它產品同時啟動時的RTMELFA-WorksVer.3.0軟件forWindows軟件的版本升級RTToolBox2 2-1RTToolBox2ChineseSimplified2-2RTToolBox22-3通信服務器RTToolBox2畫面的說(5)(5)工程樹(8)狀態(tài)欄(6)屬性窗口(7)各畫面(7)各畫面(2)菜單欄(1)標題欄2-4主畫面的說明 RTToolBox2顯示RTToolBox2上可以使用的功能的名字。下拉菜單的右方，有「」顯示的情況下，則會顯示選能的下拉菜單 關于通信服務器2-5圖標化后的通信服務器注注請不要手動關閉通信服務器22信服務器2。RTToolBox2結束時會自動結束。請將通信服務器2 連接機器 機器人控(3)通信狀態(tài) (1)標題欄2-6通信服務器（AA/BB2-12-7連接機器人信息注注通過CRnQ通信進行USB連接時通過CRnQ通信進行USB連接時，正常連接后，如果因為下述這樣的外部原因，而造成通信中待問題解決以后，再繼續(xù)操作。2-2○○○○○○○◎○◎ ◎：高信賴度通信（端口狀態(tài)(連接中)：藍色注注TCP/IP高可靠性通訊使用TCP/IP的高可靠性通訊時，一個端口 RTToolBox2結束RTToolBox2的情況下，點擊菜單欄的[工作區(qū)]→[應用程序的結束]?；蛘撸c擊畫面右上的[]按鈕從iQWorks(MELSOFTNavigatorRTToolBox2的注使用iQWorks(MELSOFTNavigator)，制作機器人控制器的工作區(qū)的情況下，以及從iQWorks(MELSOFTNavigator)RTToolBox2iQWorks(MELSOFTNavigator)的情況下，請參考以下的注意安裝時的注意事項注意事項1-1：在已安裝了“iQWorks”的電腦上安裝RTToolBox2標準版的時候，請重新輸入產品所附帶productID。在已安裝了“iQWorks”RTToolBox2productID中iQWorks用的productID會顯示productID安裝RTToolBox2的話，RTToolBox2miniRTToolBox2RTToolBox2上附帶的productID。工作區(qū)操作相關的注意事項注意事 2-1：工作區(qū)名稱、工作區(qū)標題不能變更。從iQWorks(MELSOFTNavigator)啟動RTToolBox2的情況下，工作區(qū)名稱、工作區(qū)標題不能變更。從和下拉菜）注意事項2-2：要編輯其他工作區(qū)的時候，請結束RTToolBox2從iQWorks(MELSOFTNavigator)啟動RTToolBox2菜單和下拉菜單”。）在編輯其他的工作區(qū)的情況下，請先關閉RTToolBox2，從iQWorks(MELSOFTNavigator)中指定其他的工作區(qū)后啟動RTToolBox2。注意事 2- 不能將正在編輯中的工作區(qū)以其他的名稱來保存。iQWorks(MELSOFTNavigator)RTToolBox2(時3-1工程操作相關的注意事項注意事 3-1：不能進行工程的追加、導入、刪除。iQWorks(MELSOFTNavigator)RTToolBox2

(時3-2

注意事項3-2：3-3用iQWorks(MELSOFTNavigator)制作的工作區(qū)編輯時的注意事項注意事項4-1：請不要變更用iQWorks(MELSOFTNavigator)制作的工作區(qū)的結構狀態(tài)iQWorks(MELSOFTNavigator)制作的工作區(qū)的結構狀態(tài)(工作區(qū)名和標題的變更、或者工程的追加和Works(MELSOFTNavigatorRTToolBox2 RT4-1RTToolBox2動作范 ?機器人語 ?抓 ?檢 ?暖機運 ?動作 ?程序參 ?用戶報 ?以太網設 ?CC-Link參數(shù)設區(qū) ?PROFIBUS設 ?IO退避 ?工件坐Force Forcecontrollog和(*2)本功能，在本軟件Ver.1.5以后可以使用。工作區(qū)和工程RTRT通通通215-1多個臺的機器人控制器使用時RTRT1通5-2使用1注注32注注工作區(qū)、工程的變更，請在離線的狀態(tài)下進行。切換成離線狀態(tài)，請參考「5.14離線/工作區(qū)的新建點擊菜單欄的[工作區(qū)]→[工作區(qū)的新建］或者（Ctrl+N。工作區(qū)新建畫面會顯示。輸入工作區(qū)名、標題后，點擊[OK]按鈕。5-3工作區(qū)新建該工程名，可以在以后變更。詳細，請參考「5.9工程名的變更」注注以不能使用不可以作為文件夾名使用的記號(\/:*?“<>|)。在本軟件Ver.1.7打開已有的工作區(qū)打開已經制成的工作區(qū)時，選擇菜單欄的[工作區(qū)]→[打開］，或者點擊的（Ctrl+O。選擇了5-4打開工作區(qū)5-5最近使用過的工作區(qū)名關閉工作區(qū)工作區(qū)的刪除5-6工作區(qū)的刪除注注工作區(qū)的保存圖5-7工作區(qū)名/工作區(qū)標題的変更5-85-9Ver.1.7工程的追加5-10Ver.1.3以后可以使用。)5-11從工程樹中追加工程注注工程的追加，只有在離線狀態(tài)下可以進行。 工程名的變更[OK]5-12工程名的變更工程的刪除5-13工程的刪除工程樹的內容(4)(3)(1)5-14工作區(qū)中的工程樹結構(1) 」的部分，在和控制器連接后，切換成狀態(tài)時，或者模擬啟動時顯示。顯示連接中的機器人提提工程間的程序把制作好的機器人程序或者移動到其它工程中去的情況下，通過程序管理來進行。詳細操作方法，請參考「8.10程序管理」的「8.10.2程序的」，或者「8.10.3程序的移動RTToolBox2Ver.1.3以下，可以通過拖動＆下拉工程樹中所顯示的程序名來程序。詳細操作方法，請參考「8.10程序管理」的「8.10.2程序的工程的導入5-15離線//模5-1RTToolBox2狀說中注注指令圖5-16的說5-2 切換到或者模擬時，當前編輯中的工作區(qū)中登錄了多個工程的情況下，如「圖5-17切換成的情況但是，能切換成模擬的工程，是任意1個工程。圖圖5-17切換 注Ethernet使用時，請沒有連接的控制器設定成「」請不要多個工程同時連接1請1臺電腦和多臺控制器進行USB和機器人連接注注使用USB在通信結束之前也請不要拔除USB和要連接的控制器通信的USBFAEMIEthernet(TCP/IP)CR750-D/CRnD-700EthernetGOT連接了GOT連接（在USB/RS-232的連接可能。需要GOT1000系列＋Ethernet通信單元 USB)QCPU(*5Ethernet(TCP/IP)關于系(*5)Ethernet口內置QCPU，本軟Ver.1.2后可以使用連接的設定6-1連接的設定注注請不要從多個工程同時連接1請1臺電腦和多臺控制器進行USB連USB的通信設定6-2USB可以設定的范圍最小值：1000(*1)最大值：3000030005000可以設定的范圍最小值 5000(*1)最大值：120000300030000可以設定的范圍最小值 0(*1)最大值：1033驅動（CR750-D/CRnD-700）TCP/IP(Ethernet)的通信設6-3TCP/IP：：10003000010005000：：50001200002000030000：：01030關于電腦端的網絡設定(IPCRn-500系列控制器：「Ethernet注注同時連接１０臺以上機器人控制器時間請設定成大于10000msec的數(shù)值。注注通過Ethernet和機器人控制器連接時的注意事項入的現(xiàn)象。因此，對寫入的程序記述內容就必須要全部確認一遍，所以請務變更通信設定。<<使用條件使用Ethernet接收超時時間0RS-232的通信設定6-4RS-2324800,9600,1920038400。81、1.5、22可以設定的范圍最小值：1000msec 最大值：300005000可以設定的范圍最小值： 5000msec 最大值：12000030000可以設定的范圍最小值 0 最大值：103 ：19200bps 注注不保證USB系列(RS-232)轉換連接線上的動作。 要使用RS-232的情況下，請使用搭載了串口的電腦。GOT通信的通信設定RS-232USB,6-5GOT6-5GOT網絡1局號（130CRnQ通信的通信設定CRnQ通信，是在和CR750-Q/CRnQ-700系列控制器連接時，使用PLC的通用型QCPU和Ethernet接口模塊來連 使用Ethernet時，請連接到PLC的Ethernet接口模塊或者Ethernet端口內置QCPU（※）的連 6-6CRnQRS-232選擇6-6RS-232123456789 USB選中電腦I/F上選擇「USB」時，可以選擇的通信路徑，和RS-232相同。請參考6-6「RS-232」中可以選擇6-8USB（CPUNET/10(H)－串行通信其他站連接）Ver.1.7GOT(EthernetGOT(Ethernet)透明功能的情況NET/10(H)選擇6-7NET/10(H)1236-9NET/10(H)（NET/10(H)NET/10(HNET/10(H)－CC-Link）CC-Link選擇6-8CC-Link123Ethernet選擇6-9Ethernet1234Ver.1.2567896-11Ethernet（EthernetEthernetEthernet-串行通信其他站連接）C24Q系列總線選擇時1機器人程序語言的設定7-1MELFA-BASICMELFA-BASIC○○○○○○×○○注注使用了MOVEMASTER指令的情況下，模擬功能不能使用。7-1連接的設定注注關于電腦上不能處理的程序名關于機器人控制器中無法使用的程序名１．程序名過長的情況（13文字以上。（全角不可）的情況。３．以0開頭的字符串的情況。 新建文電腦中新建文件8-1電腦中新建注注。 機器人控制器中新建文件8-2機器人控制器中新建文件輸入機器人程序名后，點擊[OK]按鈕。「讀出項目」畫面顯示，確認讀出項目后，點擊[OK]按鈕。關于讀出項目，請參考「8.2.3。8-3新建文件時的程序編輯打開現(xiàn)有程序打開電腦中保存的程序8-4打開電腦中保存的程序打開機器人控制器中的程序展開作為工程樹的對象的項目的[]→[程序]。所保存的程序會被顯示在工程樹中，然后雙擊需要編輯的8-5打開機器人控制器中的程序「讀出項目」畫面顯示，確認讀出項目后，點擊[OK]按鈕。關于讀出項目，請參考「8.2.3打開機器人控制器中的程序時的讀出項目該功能，在CRn-500系列控制器H1版以后的情況下會顯示。程序全局變量的讀出動作如8-1中所示。(關于程序全局變量，請參考控制8-1(P_01，J_02等)(P_100)，J_102(全局位置素。（*2）J1素。（*2）。H7。G9*2：指令中使用了P_100(1)的情況下，讀出P_100(1)～P_100(10)所有的內容。但是，有效的要素數(shù)量會根據(jù)使用控制打開備份數(shù)據(jù)的程序本功能，本軟件Ver.1.2以后可以使用。8-7打開備份數(shù)據(jù)的程序注注打開備份數(shù)據(jù)的程序時的注意事項 程序編輯畫面說明8-8程序編輯畫面說明「8.5.1顯示領域的變更」。8-2MELFA-BASICMELFA-BASIC程序編輯時的菜單欄8-9程序編輯時的菜單欄 -位置數(shù)據(jù)-位置數(shù)據(jù)-位置數(shù)據(jù) ---只 程序編輯畫面的自定義8-10選項畫面顯示領域的變更8-11程序編輯畫面的顯示領域變更指令格式的提示8-12文字的顏8-13指令編輯區(qū)域的文字的顏色設定字體的變更8-14指令編輯區(qū)域的字體設定程序的保存-讀入本功能，在軟件Ver.1.6版本以后可以使用。8-15當前位置本功能，在軟件Ver.1.6版本以后可以使用。圖圖8-16當前位置自 的設程序編輯畫面的背景色設定本功能，在軟件Ver.1.6版本以后可以使用。8-17注注 程序的編輯RTToolBox2RTToolBox」那樣，每1行通過按[Enter](換行)鍵來輸入。注注程序注釋 MELFA-BASICV的指令的編該STEP，可以通過鍵盤的[Enter]鍵自動顯示。8-18MELFA-BASICVMELFA-BASICVMELFA-BASICVMELFA- IV、MOVEMASTER指令的指令編輯圖8- 注注MELFA-BASICIV、MOVEMASTER指令，請輸入行。 即便不按照行號順序輸入，還是有按行號順序排列的功能。詳細，請參考「6排列 圖8-21排列MELFA-BASICIV形式大寫字8-22MELFA-BASICIV位置變量的編輯8-23位置變量的編輯畫面8-24排列變量的顯示注注關于位置變量名的大小寫PApapa，PApa位置變量的追加/變更以調試狀態(tài)打開程序的情況下以及在軟件Ver.1.5.1版本以前使用的情況下是不能變更的。選中有效的要素。根據(jù)機器人選中有效的要素。根據(jù)機器人8-25位置數(shù)據(jù)的變量注注。注注 位置變量的刪除按下鍵盤的[Ctrl]鍵，或者，[Shift注注刪除位置排列變量時，請刪除指令的「Dim。 編輯補助功能 位置數(shù)據(jù)的，請參考「位置數(shù)據(jù)的剪粘把光標放置在要粘貼的地方，點擊菜單欄的[編輯]→[粘貼]。、或者剪切下來的字符串會入到指位置數(shù)據(jù)的粘貼，請參考「位置數(shù)據(jù)的粘貼位置數(shù)據(jù)的位置數(shù)據(jù)?？梢远鄠€位置數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù)的粘貼8-26位置數(shù)據(jù)粘貼的確認信息檢8-27檢索畫面8-28檢索的一覽顯示在軟件Ver.1.6版本以后，可以進行位置變量的檢索。從文件檢索擊菜單欄的[編輯]→[從文件檢索]。從文件檢索的畫面會顯示。8-29從文件檢索畫面在要檢索的場所選中「機器人」的情況下，當前工程的「」中登錄的所有的程序會被認定為對象。即，和機器人之間的連接在「」狀態(tài)下，機器人控制器中的所有的程序會被認定為對象。模擬被啟動的情況下，虛擬控制器中的所有的程序會被認定為對象。控制器中進行檢索的話，因為要和控制器通信有時比較費時。8-30C:\??????￥RC1\Program\P01.prg2)

STEP

替8-31 [替換全部設定] 8-32替換全部設定畫面跳轉到指定行8-33跳轉到指定行畫面部分寫入8-34部分寫入全寫入本功能，在軟件Ver.1.6版本以后可以使用。語法檢查8-35語法檢查的結果畫面指令模板8-36指令模板8-37直交位置變量統(tǒng)一編輯重新可以統(tǒng)一重新給行進行。可以指定重新范圍。8-38重新注注重 只能在MELFA-BASICIV和MOVEMASTER指令中使用。 排 注排列只能在注排列只能在MELFA-BASICIV和MOVEMASTER指令中使用。選擇行的注釋/選擇行的注釋解除本功能，本軟件Ver.1.2以后可以使用。但是，REM指令即便解除了注釋，”REM”也不會被刪除。8-408-3MELFA-BASICMELFA-BASIC注注調試狀態(tài)下打開的程序的注釋設定/注釋解除時的注釋內容的統(tǒng)一刪除該功能，本軟件Ver.1.4以后可以使用。8-41注注關于作為特殊標記的注釋指令「Rem 程序的保存注注 重復的程序請不要寫入控制器諸如step 覆蓋保存于「寫入項目」，請參考「8.7.4保存在機器人上時的寫入項目8-43寫入項目保存在電腦上8-44保存在電腦上注注關于程序保存目標文件夾。 注關于電腦上不能處理的程序名 保存在機器人控制器上[OK]按8-45保存在機器人控制器上保存在機器人上時的寫入項目該功能，CRn-500系列機器人控制器中H1版以后可以顯示。開電腦上的程序的情況下，顯示如「圖8-46寫入項目」所示。8-46寫入項目<例><例>機器人控制器和電腦上的程序編輯中存在程序的情況下：<<機器人控制器中的程序<<電腦上的程序10Mov20Mov30Mov40100200300400‘<-變P1=( 0.000,100.000,,, P1=( 0.000,100.000,,,- 0.000,400.000,150.000,,, 0.000,400.000,150.000,,,P3=(-351.704,-49.369,22.000,,,- P3=(-351.704,-49.369,22.000,,,-P4=(276.499,-599.066,264.966,,, P5=(535.786,295.021,102.000,,<<機器人控制器中的程序100200300400只重寫命令P1=( 0.000,100.000,,,位置變量不 0.000,400.000,150.000,,,P3=(-351.700,-49.370,22.000,,,-P4=(276.500,-599.070,264.970,,,<<機器人控制器中的程序10203040命令行不P1=( 0.000,400.000,150.000,,,電腦上的位置變量被覆蓋P3=(-351.700,-49.370,22.000,,,-P5=(535.790,295.020,P4=(276.500,-599.070,264.970,,,注注程序保存時的語法檢查的設定8-47保存前的語法檢查的設定程序的打印確認打印圖像打印程序程序的打印設定8-48打印時的頁面設定程序的調試注注程序的調試，是針對控制器上的程序，或者模擬啟動時的虛擬控制器上的程序進行。調試的開始圖8-49調試狀態(tài)下打開程序指定的程序在調試狀態(tài)下打開。指令編輯區(qū)域的左邊會顯示執(zhí)行行光標「。顯示該執(zhí)行行光標的行，為當單步執(zhí)行程序程序的調試中，機器人有可能以程序的調試中，機器人有可能以100%速度動作。另外請預先準備好示教單元，已便能隨時緊急停止。(10)3D(9)(8)(6)(5)(3)8-50調試操作畫面修正程序(1)需要編輯令行用鼠標點擊后，再點擊菜單欄的[編輯]→[命令行編輯–]。命令行編輯用的畫面8-51命令行編輯）(2)命令用鼠標點擊要指令的行，再點擊菜單欄的[編輯]→[命令行–]。命令行用的畫面會顯8-52命令行（）鼠標點擊要刪除指令的行后，再點擊菜單欄的[編輯]→[命令行刪除–]。命令行刪除的確認畫面會8-53命令行刪除的確認位置變量的編輯方法，請參考「8.6.3注注在變更變量值的時候，請務必注意。 注在調試狀態(tài)下編輯程序時，不能執(zhí)行部分寫入。斷點的設定和解除持續(xù)斷點 臨時斷點 注注斷點只能在MELFA-BASICV選擇要設定的斷點的類型后，點擊[OK]按鈕。指 令行被設定斷點8-54斷點的設定8-55斷點設定行的顯示8-56使用位置跳本功能，在軟件Ver.1.6版本以后可以使用。8-578.9.6.調試的結8-58在調試狀態(tài)下結束打開的程序8-59保存變更內容的確認信息程序管8-60程序管理的啟動注注這個功能的所有操作，都是以機器人程序作為對象的。程序的一覽顯示①工 ②機器 ③[...]按 ③選③選擇計算機上的任8-61程序的一覽顯示程序的 ]按鈕，在[ 圖8-62 圖8-63從工程樹中進行程序的(Ver.1.3以后版本圖8-64通過拖曳＆下拉進行程序的(Ver.1.3以后版本注注可以通過拖曳&下拉進行的操作只有程 但是，不能進行重命 。但是，不能進行重命名 。更改程序名的情況程序的移動程序的刪除文件后，[刪除]按鈕。顯示刪除確認信息。8-65選擇工程樹中顯示的程序擊鼠標右鍵，并選擇鼠標右鍵菜單的「程序刪除」選項。之后會顯示刪除確8-66從工程樹中刪除程序(Ver.1.3注注不能刪除當前編輯中的程序。注程序文件一旦刪除就不能還原，所以請務必注意。名字的變更8-67名字的變更畫面保護的設定圖圖8-68保護設 注能夠進行保護操作的程序，僅限于機器人控制器中的程序。程序的比較比較結果會顯示在[比較結果]框中。8-69程序比較的設定和比較結果程序轉8-4程序轉換的組合一覽.1MELFA-BASICMELFA-BASIC2MELFA-BASICMELFA-BASIC3MELFA-BASICMELFA-BASIC4詳細內容請參考「8.11.2（從MELFA-BASICIV到MELFA-BASICV）」，「8.11.3轉換（從E/EN/M1/M2系列到CR750/700/500系列）」。注注控制器上的程序。如果要轉換機器人控制器上的程序，以及虛擬控制器上的程序，請通過程序管理到電腦上后再行轉換。程序轉換的啟動 8-70程序轉換的啟動行號的轉換（從MELFA-BASICIV到MELFA-BASIC100MOV110MVS120MOV:123100MOV110MVS120MOV:123MOVP1MVSP2MOV:100MOV100MOV110MVS120GOTO:1*LB00001: MVSGOTO:*LB00001是通過轉換自動作成的label名8-71MELFA-BASICIVMELFA-BASIC（１）設定源、目標的程序語言請通過設定了「MELFA-BASICV」的工程啟動程序轉換。目標為「MELFA-BASICV源請選擇「MELFA-BASICIV（２）（４）指定轉換源文件、轉換目標文件后，[轉換]按鈕，或者[轉換并打開]按鈕。[轉換]按鈕是轉換指位置數(shù)據(jù)的轉換（從E/EN/M1/M2系列到CR750/700/500系列由于E/EN/M1/M2系列和CR750/700/500CR750/700/500和位置數(shù)據(jù)的變更操作，就會出現(xiàn)報錯。（Case3～7）8-

（１）選擇源、目標的程序語言通過設定了「MELFA-BASICV」或「MELFA-BASICIV」的工程來啟動程序轉換，之后設定目標。源中，請選擇 作為E/EN/M1/M2系列的程序語言的「MELFA-BASICIII」或（２）選擇機器人的軸數(shù)。（３）指定源的文件（４）PLC直接位置編輯功能PLC直接、可以在本軟件Ver.1.5版本以后使用。這個功能可以在CR750-Q/CRnQ-700系列機器人控制器の軟件版能說明書ＢＦＰ－Ａ８７５７」。PLC直接位置編輯功能只能編輯直交型變量、位置1～999共999點。這些位置數(shù)據(jù)與機器人控制器的全局變量P_DM(1)～P_DM(999)相對應。PLC直接位置編輯功能可以使用于和離線狀態(tài)下。PLC直接位置編輯功能的編輯畫面中，省去了程序編輯畫面）圖9-1程序編輯和PLC直接位置編輯功能的編輯畫注注PLC、與程序編輯中的直交編輯區(qū)域是相同的、因此只有變更部分會有詳細的說明。詳細的操作方法可見8.6程序的編輯。與程序編輯的區(qū)別新建/修改位置數(shù)據(jù)在新建位置數(shù)據(jù)的時候、點擊[新建]按鈕。顯示出位置變量的新建畫面。此時，在列表中選擇某個位置數(shù)據(jù)顯示出選擇的位置數(shù)據(jù)。此時，位置是可以修改的。 9-2位置數(shù)據(jù)的編輯刪除位置數(shù)據(jù)注即時刪除了位置數(shù)據(jù)也不會注即時刪除了位置數(shù)據(jù)也不會。輔助編輯功能編 圖9- PLC直接位置編輯功能界面（注注關于位置數(shù)據(jù)被寫入的時機編新增[PLC直接]。計算機新建文件 9-4計算機新建文件注注PLC直接文件保存前的路徑問題工作區(qū)保存路徑＼作區(qū)＼文件名 程序管 9-5啟動程序管理注注注注1999的LC、*Qiect*Qect面添加了’*’，這樣做的目的是為了不要讓用戶把位置數(shù)據(jù)當成文件名使用，所以在位置數(shù)據(jù)上全部用’*。PLC直接文件一覽①①9-6程序一覽顯示注意注PLC直接用文件的文件操作是有限制的。是否可以操作根據(jù)以下表格工程內、可以自由設定文件名。但是，擴展名是sdp。:可以操作。×:不能操作×○○○×○○××××○○○×○○○ ×××○從參數(shù)一覽編輯啟 10-1參數(shù)一覽的啟動10-2提提參數(shù)列表，就是在參數(shù)一覽畫面中顯示的，由參數(shù)名和說明等構成的參數(shù)一覽信息。這個參數(shù)列表，能夠從控制器。根據(jù)控制器的軟件版本不同，參數(shù)列表的版本也可能不同。推薦從控制器的參數(shù)列表以供使用。10-3參數(shù)列表的選擇畫面參數(shù)的編輯10-4注注如果要用字母設定程序名的話，請以大寫輸入。BASEPRGUSRSLOT(SLT*)等的參數(shù)中，為了使變更后的參數(shù)值有效，請重新接入控制器的電源。更改了初始值的參數(shù)的編輯制器的軟件版本有限制。請參考下表。10-5初始值被變更的參數(shù)一覽參數(shù)列表的讀出10-6參數(shù)列表的讀出參數(shù)的檢索10-7字符串的檢索參數(shù)寫入時的機器人控制器的運行模式運行模式會有所限制。詳細請參考以下內容。表10-2寫入時的機器人控制器的運行模式（CRｎ-500系列○○○○×× 動作范圍參數(shù)10-8(Ver.1.210-9動作范圍參數(shù)(Ver.1.1JOG參數(shù)參數(shù)。10-10JOG抓手參抓手參數(shù)對執(zhí)行安裝在機器人上的抓手的類型(單螺線型電導管/雙螺線型電導管等)、HOPEN*(抓手開)指令和10-11抓手參數(shù)重量和大小參數(shù)10-12重量和大小參數(shù)TOOL參數(shù)TOOLBASE圖10-13SLOTSLOT10-14SLOT選擇要變更的任務SLOTNo.后，點擊[修正]按鈕。10-15SLOT表修正畫面內的SLOT表參數(shù)。輸出信號復位模式參數(shù) 10-16輸出信號復位模式參數(shù)輸入輸出信號的分配通用1參10-1通用2參10-2數(shù)據(jù)參數(shù)10-S/WJOG參數(shù)10-JOG后版本或者CR750/700系列控制器中是有效的。抓手參數(shù)10-暖機運行參數(shù)10-SLOT起動(各個SLOT)參數(shù)10-輸入輸出信號的分配SLOTSLOT停止(各個SLOT)參數(shù)10-SLOT伺服ON/OFF(各個機器人)參數(shù)10-ON/OFF機器鎖定(各個機器人)參數(shù)10-RS-232設定參從工程樹中，雙擊作為對象的工程的[]→[參數(shù)]→[RS-232設定]。10-28RS-232用戶定義領域參數(shù)最多能設定8個。10-29用戶定義領域參數(shù)自由平面限制參數(shù)10-30自由平面限制參數(shù)退避點參數(shù)10-31退避點參數(shù)機器人程序語言參數(shù)10-32機器人語言參數(shù)注注關于MELFA-BASIC關于MOVEMASTER指附加軸參數(shù)10-33附加軸參數(shù)的一覽10-34附加軸參數(shù)的設定檢知參數(shù)10-暖機運行參數(shù)10-36暖機運行參數(shù)動作參 10-37動作參數(shù)程序參10-38程序參數(shù)用戶報錯參數(shù) 圖10-39用戶報錯參數(shù)10-40用戶報錯的編輯 、報錯信息、原因、恢復方法后，點擊[OK]按鈕。輸入的用戶報錯會被顯示在一覽中。 Ethernet設定10-41以太網設定10-42設備設定注注使用CRn-500系列機器人控制器的情況下多CPU設和CR750-Q/CRnQ-700系列控制器連接中的狀態(tài)下可以設定。10-43多CPUCC-Link參數(shù)注注制器中不能使用。CRnQ-700系列的機器人控制器的情況下，請通過序列器軟件來設定。和CRn-500系列控制器連接時 和CRnD-700系列控制器連接時圖10-44CC-Link參數(shù)設定PROFIBUS參數(shù)注注控制器中不能使用。CRnQ-700系列的機器人控制器的情況下，請通過序列器軟件來設定。10-45PROFIBUSIOunit10-46IOunit設定不拿進來[IOsharingwhenusingMultipleCPUsXY工件坐標參數(shù)圖10-47工件坐標設定WO+XWX+YWY3Forcecontrol參設定有關個人電腦上及在機器人控制器上的[Forcecontrol]的參數(shù)。該功能，是RTToolBox2Ver2.10L以后的版本對應的。Forceinitial從工程樹中，雙擊作為對象的工程的[]→[參數(shù)]→[Forcecontrol]→[Forceinitialsetting]。設定用[Forcecontrol]功能被使用，[Arrangesensors]·[Sensorcoordinates]·[Filter’selement]·[Restriction]·[Tolerancelevel10-48ForceinitialForcecontrol設定用[Forcecontrol]的[Forcemode]使用，[Coordinatesystem]·[Controlmodeofaxes]·[Coefficientsofstiffness]·[Coefficientsofdum]。10-49ForcecontrolForcecontrol從工程樹中，雙擊作為對象的工程的[]→[參數(shù)]→[Forcecontrol]→[Forcecontrolfeature]。設定用[Forcecontrol]的[Forcecontrolfeature]使用，[Gain]·[Instruction]·[Detection]。10-50ForcecontrolForcelog從工程樹中，雙擊作為對象的工程的[]→[參數(shù)]→[Forcecontrol]→[Forcelogsetting]。設定用[Forcecontrol]的[Forcelogsetting]使用，[Configuration]·[FTPsetting]。10-51Forcelog參數(shù)的打印顯示要打印的參數(shù)后，點擊菜單欄的[工作區(qū)]→[打印]。打印用畫面顯示后，請確認，點擊[OK]。打10-52參數(shù)的打印注注請預先安裝。。RTToolBox2Ver.1.3上有限制。詳細請參考下表。10-3準備完畢后，點擊[OK]。打印隨即開始。10-53初始值被變更的參數(shù)的打印參數(shù)的離線編輯可以在沒有和機器人控制器連接的狀態(tài)下，在新建制成機器人的參數(shù)后，保存到文件中。并且，可以通過統(tǒng)一備份，或者參數(shù)備份功能讀入電腦的文件，來加以編輯。離線時編輯的參數(shù)文件，可以使用還原功Ver.1.4對應版本10-4機器人控制器的對應版本12310-5RTToolBox2RTToolBox212數(shù)文件通過備份?注注離線編輯的參數(shù)的還原，請在Ver.1.1以后的版本進行動作。離線編輯的參數(shù)的還原，請使用本軟件Ver.1.1以后的版本進行。參數(shù)文件的新建10-54參數(shù)文件的新建注注關于離線編輯用的參數(shù)的保存目標文件夾工作區(qū)制作文件夾\工程名\Offline 備份后參數(shù)的編輯份文件」了以后，再行編輯。后，工程樹的[離線]→[參數(shù)]下，會生成相同名字的文件夾。10-55參數(shù)的編輯，請參考「10.30.4參數(shù)的離線編輯」。參數(shù)的離線編輯工程樹的「參數(shù)」中會顯示出文件名。選擇要編輯的參數(shù)文件夾后，點擊鼠標右鍵。用鼠標選擇要進行編輯的參數(shù)。各個參數(shù)的設定方法，請參考「10.1從參數(shù)一覽編輯」～「10.25PROFIBUS。10-56注注制作后參數(shù)文件向機器人控制器的傳送10-57注注還原離線編輯后的參數(shù)文件的話，機器人控制器中所有的參數(shù)都會被改寫。選擇工程樹的[]→[備份]，點擊鼠標右鍵。右鍵菜單顯示后，選擇[還原]。還原畫面上，將「備份信息」變更成離線編輯過的參數(shù)文件夾，然后再還原。離線編輯用的文件夾，如下所示。工作區(qū)制作文件夾\工程名\Offline10-58離線編輯用參數(shù)文件夾的刪除10-59注注當前編輯中的參數(shù)文件夾是不能刪除的。離線編輯用的畫面只要有一個是打開狀態(tài)的情況下，想要刪除該參數(shù)文件夾時都會出現(xiàn)報錯。要注參數(shù)文件夾一旦被刪除后是無法復原的，所以請務必注意。各監(jiān)視功能大至分為以下3種。11-1寄存器（CC-可以[IOunit]的[XYdevices機器人動作監(jiān)視SLOT運行狀全SLOT的停止。11-1SLOT所顯示的任務SLOT數(shù)，是由參數(shù)決定的。程序監(jiān)視(1)(1)(4)(5)選 (6)刪 (7)變(9)保 (10)顯(8)(3)(2)11-2程序監(jiān)視11-3變量的追加11-4變量的選擇11-5變量的值變更注注變更變量的值時，請務必注意。 關于可以以16進制顯示的變量，請參考下表。動作狀態(tài) 11-6動作狀態(tài)報當前發(fā)生中報錯的參照11-7報錯發(fā)生畫面只有Ver.1.711-7報錯發(fā)生畫面只有Ver.1.7 可以查看目前為止發(fā)生的報錯的合計信息。此功能在軟件Ver1.7以后的版本，且連接控制器的詳細信息11-8報錯詳細畫面歷史信息機器人控制器中的報錯歷史，可以按報錯級別（高級別、低級別、警告）11-9歷史信息的報錯級別設定(3)(3)保存(4)更新(2)(1)11-10報錯歷史11-9歷史信息的報錯級另外，報錯歷史文件是以文本形式被保存的。還可以使用記事本等一般的文本編輯器來打印。 自動追加顯示。該[更新]按鈕。11-11從文件中讀出的報錯歷史信息合計信息注注關于報錯信息登錄至報錯合計的時機11-12合計信息的11-13將顯示的報錯合計信息保存至文件。保存后的報錯合計信息，請在「圖11-12合計信息的級別設定」 11-15機器人狀態(tài)機器人的3維顯示畫面會被顯示。工程中設定了「顯示用行走臺的設定」時，行走臺也會被顯示。11-16機器人視圖的啟動11-3信號監(jiān)通用信號11-17通用信號監(jiān)視設定11-18通用信號的監(jiān)視設定模擬輸入注注機器人控制器在模擬輸入模式期間，是不接收來自外部機器的信號輸入的。機器人控制器要解除模擬輸入模式時，請重新接入機器人控制器的電源。11-19模擬輸入 強制輸出11-20??注關于信號的強制輸出 強制輸出，如果機器人控制器的模式是[AUTOMATIC]/[MANUAL]（CRn-500系列機器人控制器，帶名字的信號11-21 :重新給通用輸入輸出信號命名后登錄 :變更列表中選中的現(xiàn)有通用輸入輸出信號的設定 :從列表刪除選中的信號 :將設定的帶名字的信號的信息，保存到控制器或電腦中

帶名字的信號的新建追加、修正11-22信號名的編輯帶名字的信號的刪除讀出帶名字的信號的定義信息11-23登錄的通用輸入輸出信號的刪除確認信息11-24設備的選擇將帶名字的信號的定義信息保存到控制器上11-25設備的選擇停止信號 11-26停止信號寄存器（CC-注注只有當機器人控制器中裝有CC-Link選項卡時可以使用。能使用。且在CRnQ-700系列機器人控制器上不能使用。11-27寄存器（CC-監(jiān)視設定11-28寄存器(CC-Link)模擬輸入注注機器人控制器在模擬輸入模式期間，是不接收來自外部機器的寄存器輸入信息的。機器人控制器要解除模擬輸入模式時，請重新接入機器人控制器的電源。11-29模擬輸入16No寄存器開始，顯示16個寄存器的輸入狀態(tài)。強制輸出11-30存器No.開始，會顯示16個寄存器的輸出狀態(tài)。注注關于寄存器的強制輸出強制輸出，機器人控制器模式是[AUTOMATIC]/[MANUAL]（CRn-500系列機器人控制器的情況下是[TEACH]/[AUTO(OP)]/[AUTO(EXT.)]）1態(tài)時，將不能輸出。(ALWAYS程序除外) IOunit可以[IOunit]的[XYdevices]監(jiān)視。[IOunit]的[XYdevice]變量的狀態(tài)顯監(jiān)視。從工程樹中，雙擊作為對象的工程的[]→[監(jiān)視]→[信號監(jiān)視]→[IOunit]。顯示的信號，可以自由地設定[Monitorsetting]接連的范圍。11-31IOunitMonitor11-32IOunit生產狀況監(jiān)視運行時間 11-3312.2.4電池剩余時間的初始生產信息拍時間、平均節(jié)拍時間，最多可以測定1193小時（約49天）。 11-34生產信息維原點數(shù)據(jù)的設定 12-1原點數(shù)據(jù)設定畫面的啟動注注關于可以讀出/寫入原點數(shù)據(jù)的控制器模式根據(jù)CRn-500系列控制器的版本的不同，可以讀出/寫入原點數(shù)據(jù)的控制器模式(TEACH/AUTO(Op.)/AUTO(Ext.))也會不同。詳細請參考「表12-1原點數(shù)據(jù)讀出時的機器人控制器的運行模式，以及「表12-2原點數(shù)據(jù)寫入時的機器人控制器的運行模式圖12-2原點數(shù)據(jù)畫面※關于讀出/寫入原點數(shù)據(jù)時的機器人控制器運行模式12-1○○○××○：可以讀出，×：不能讀出

12-2○○○○×○○××：可以寫入，×：不能寫入原點數(shù)據(jù)輸入方式12-3原點數(shù)據(jù)輸入方式畫面 :將畫面中顯示的原點數(shù)據(jù)寫入機器人控制器 :可以將顯示的原點數(shù)據(jù)保存到文件 :從機器人控制器讀出原點數(shù)據(jù)，顯示的狀態(tài)注注J7、J8軸的原點數(shù)據(jù)，請入正確的值 提關于ＤＪＮＴ(原點位置誤差)參數(shù)DJNT表示原點位置誤差。使用位置恢復支持工具進行原點位置補償?shù)那闆r下，會給DJNT設定一個0，RV-4A，關于ＤＪＮＴ參數(shù)的顯示機器限位器方式12-4夾具方式12-5原點設定(夾具方式)畫面ABS原點方12-6原點設定(ABS原點方式)畫面用戶原點方式12-7原點設定(用戶原點方式)畫面12.1.6.原點參數(shù)備份12-8機器人原點參數(shù)的備份畫面 :把從機器人控制器中讀出的原點用參數(shù)（顯示的參數(shù)）保存到文件中

初始啟12-9初始化畫面的啟動機器人控制器中時間的設定12-10時間設定畫面機器人程序的全刪除12-11程序文件初始化時的確認畫面電池剩余時間的初始化12-12注注序列12-13序列號輸入畫面維修預注注通過維修預報計算出的結果是參考值。為了防止故障于未然，確保安全性，請務必實施日常檢查和定期檢查。規(guī)12-31RV-6S系列2RV-3S系列3啟12-14維修預報的啟動預(1)(1)(2)(3)(4)12-15 設(5)輸 (4)(1)12-16注注維修預報設定為無效的期間，維修預報所需的數(shù)據(jù)不會累積。提發(fā)出的警告和，輸出的警告信號的復位方法提發(fā)出的警告和，輸出的警告信號的復位方法 是機器 輸出了的信號也不會OFF。 這種情況下，按示教單元的[ERRORRESET]按鈕，或者輸入報錯復位信號12-41(3)(4) ：C753*（*是軸 皮 ：C754*（*是 (5)輸出 和信號(7)如果到推測維修時期的剩余時間還有***14通知(發(fā)出警告或者 [ERROR復位畫面12-1712-5位 」12-18通過示教單元復位維修預報的信息使用了示教單元的電池剩余時間的初始化參考控制器的使用說明書「功能和操作的詳細解說」12-7值 息1～8:復位指定軸的信息0其注注備份、還原功能在控制器(CPU模塊)更換時使用。 12-19位置恢復支持功能位置恢復支持功能，能夠使用的機型和控制器軟件版本有一定限制。(請參考「表12-9對應機型和機器人控還有，也有因為機器人的自由度的限制不能恢復的情況。因為垂直5軸機器人、水平4軸機器人有「表12-8關12-812注注位置恢復支持功能只對應MELFA-BASICIV、MELFA-BASICV規(guī)12-9123啟12-20位置恢復支持功能的啟動操作流程參數(shù)自動（通常的操作直接設定參數(shù)值的時 必重要復次進數(shù)行12-21以下按照通常的操作的流程說明。設定參數(shù)值時的說明，請參考「 參數(shù)補償?shù)木庉嬮_12-22開始畫面通信設定設定方法請參考「6和機器人連接」。機器人的選擇和參數(shù)的備份：機器名＃機 提提參數(shù)的備份參數(shù)補償生成步驟的選擇12-24參數(shù)補償生成步驟的選擇畫面選擇[直接編輯參數(shù)補償?shù)闹礭的話，進入「參數(shù)補償?shù)木庉嫛巩嬅妗３绦虻倪x擇12-25提提選擇程序時的要點 程序讀出和備份12-26程序讀出和備份畫面提提機器人程序的備份TOOL的設定確12-27TOOL請確認示教時候使用的TOOL數(shù)據(jù)和TOOL是否被設定。注TOOL數(shù)據(jù)、BASE數(shù)據(jù)的變更注TOOL數(shù)據(jù)、BASE數(shù)據(jù)的變更參數(shù)補償?shù)倪x擇12-28關于參數(shù)補償根據(jù)機器人的機型和補償?shù)膮?shù)的組合，根據(jù)機器人的機型和補償?shù)膮?shù)的組合，有求不出的參數(shù)補償?shù)某煞帧Ｓ捎跈C器人的自由度的限制求不出的情況根據(jù)機器人的構造和參數(shù)補償?shù)慕M合被總括的情況時算出的偏差量，被總括成1個參數(shù)補償?shù)某煞帧４怪?垂直6軸機器人的情原點數(shù)據(jù)的J1統(tǒng)一到BASE數(shù)據(jù)的C成分被補償原點數(shù)據(jù)的J6統(tǒng)一到BASE數(shù)據(jù)的C成分被補償垂直5軸機器人的情TOOL數(shù)據(jù)只有Z成分被補償BASE數(shù)據(jù)只有X，Y，Z成分被補償水平4軸機器人的情6541點點點2更換了機器人的TOOL時候，補償安裝誤差。另外，由于誤操作外部設備和機器人引起TOOL變形的時候，補償TOOL數(shù)據(jù)的誤差。垂直5軸機器人的情?只有Z成分被補點1點3BASE數(shù)據(jù)。垂直5軸機器人的情只有X、Y、Z6344補償原點誤差和機器人設置位置的BASE數(shù)據(jù)。垂直6軸機器人的情?原點數(shù)據(jù)的J1一到BASE據(jù)的C分被補償。5機器人的情況下水平4軸機器人的情原點數(shù)據(jù)(只有水平45、6411點點516點點6546垂直6軸機器人的情垂直6軸機器人的情因為原點數(shù)據(jù)的J6統(tǒng)一到TOOL數(shù)據(jù)的C垂直5軸機器人的情TOOL數(shù)據(jù)只有Z成分被補償BASE數(shù)據(jù)只有X、Y、Z水平4軸機器人的情選擇BASE數(shù)據(jù)的時候，請去掉原點數(shù)據(jù)的J1，J3選擇。原點數(shù)據(jù)的J1，J3BASEC，Z選擇TOOL數(shù)據(jù)的時候，請去掉原點數(shù)據(jù)的J3，J4選擇。原點數(shù)據(jù)的J3，J4TOOLZ，C同時TOOLBASE據(jù)的時候，因Z成分TOOL數(shù)據(jù)=MEXDTL、MEXDTL1～4（用TOOL選擇的TOOL的參數(shù)BASE關于位置數(shù)據(jù)的成分提(*1)關于成分 （Ａ，Ｂ，Ｃ垂直5軸機器人的有效 提(*1)關于成分 （Ａ，Ｂ，Ｃ垂直5軸機器人的有效 （Ａ，Ｂ，水平4軸機器人的有效 成分是（C。(1)[使用位置數(shù)據(jù) 這種情況下，只以工具前端位置的（Ｘ，Ｙ，Ｚ）數(shù)據(jù)進行位置補償計算，不考慮的偏差。這樣的話，表12-11關于再示教的位置數(shù)據(jù)的成【垂