工業(yè)機(jī)器人手臂工業(yè)機(jī)器人手臂主要內(nèi)容一、手臂的特點(diǎn)二、手臂的分類主要內(nèi)容一、手臂的特點(diǎn)2一、手臂的特點(diǎn)手臂一般由大臂、小臂（或多臂）所組成，用來支撐腕部和手部，實(shí)現(xiàn)較大運(yùn)動范圍?？傎|(zhì)量較大，受力一般比較復(fù)雜在運(yùn)動時(shí)，直接承受腕部、末端操作器和工件的靜、動載荷，尤其在高速運(yùn)動時(shí)，將產(chǎn)生較大的慣性力（或慣性力矩），引起沖擊，影響定位精度。手臂的結(jié)構(gòu)形式必須根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動形式、抓取重量、動作自由度、運(yùn)動精度等因素來確定。一、手臂的特點(diǎn)手臂一般由大臂、小臂（或多臂）所組成，用來支撐31.剛度要求高為防止手臂大變形，手臂的斷面形狀要合理選擇。工字型斷面空心管1.剛度要求高為防止手臂大變形，手臂的斷面形狀要合理選擇。41.剛度要求高采用多重閉合的平行四邊形的連桿機(jī)構(gòu)代替單一的剛性構(gòu)件的臂桿。1.剛度要求高采用多重閉合的平行四邊形的連桿機(jī)構(gòu)代替單一的剛52.導(dǎo)向性要好防止手臂在直線運(yùn)動中沿運(yùn)動軸線發(fā)生相對轉(zhuǎn)動設(shè)置導(dǎo)向裝置設(shè)計(jì)方形、花鍵等形式的臂桿2.導(dǎo)向性要好防止手臂在直線運(yùn)動中沿運(yùn)動軸線發(fā)生相對轉(zhuǎn)動63.重量要輕為提高機(jī)器人的運(yùn)動速度，減小整個(gè)手臂對回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量，采用特殊實(shí)用材料和幾何學(xué)。由鎂或鋁合金構(gòu)成的橫截面恒定的沖壓件碳和玻璃纖維合成物熱塑性塑料3.重量要輕為提高機(jī)器人的運(yùn)動速度，減小整個(gè)手臂對回轉(zhuǎn)軸的74.運(yùn)動要平穩(wěn)、定位精度要高要采用一定形式的緩沖措施4.運(yùn)動要平穩(wěn)、定位精度要高要采用一定形式的緩沖措施8二、手臂的分類

1.按結(jié)構(gòu)形式分單臂式二、手臂的分類

1.按結(jié)構(gòu)形式分單臂式9二、手臂的分類

1.按結(jié)構(gòu)形式分單臂式雙臂式二、手臂的分類

1.按結(jié)構(gòu)形式分單臂式10二、手臂的分類

1.按結(jié)構(gòu)形式分單臂式雙臂式懸掛式手臂二、手臂的分類

1.按結(jié)構(gòu)形式分單臂式11二、手臂的分類

2.按運(yùn)動形式分移動型手臂——分為單極型和伸縮型二、手臂的分類

2.按運(yùn)動形式分移動型手臂12二、手臂的分類

2.按運(yùn)動形式分移動型手臂旋轉(zhuǎn)型手臂二、手臂的分類

2.按運(yùn)動形式分移動型手臂13二、手臂的分類

2.按運(yùn)動形式分移動型手臂旋轉(zhuǎn)型手臂復(fù)合型手臂二、手臂的分類

2.按運(yùn)動形式分移動型手臂14總結(jié)一、手臂的特點(diǎn)1.剛度要求高2.導(dǎo)向性要好3.重量要輕4.運(yùn)動要平穩(wěn)、定位精度要高二、手臂的分類1.按結(jié)構(gòu)形式分2.按運(yùn)動形式分總結(jié)一、手臂的特點(diǎn)15工業(yè)機(jī)器人手臂工業(yè)機(jī)器人手臂主要內(nèi)容一、手臂的特點(diǎn)二、手臂的分類主要內(nèi)容一、手臂的特點(diǎn)17一、手臂的特點(diǎn)手臂一般由大臂、小臂（或多臂）所組成，用來支撐腕部和手部，實(shí)現(xiàn)較大運(yùn)動范圍?？傎|(zhì)量較大，受力一般比較復(fù)雜在運(yùn)動時(shí)，直接承受腕部、末端操作器和工件的靜、動載荷，尤其在高速運(yùn)動時(shí)，將產(chǎn)生較大的慣性力（或慣性力矩），引起沖擊，影響定位精度。手臂的結(jié)構(gòu)形式必須根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動形式、抓取重量、動作自由度、運(yùn)動精度等因素來確定。一、手臂的特點(diǎn)手臂一般由大臂、小臂（或多臂）所組成，用來支撐181.剛度要求高為防止手臂大變形，手臂的斷面形狀要合理選擇。工字型斷面空心管1.剛度要求高為防止手臂大變形，手臂的斷面形狀要合理選擇。191.剛度要求高采用多重閉合的平行四邊形的連桿機(jī)構(gòu)代替單一的剛性構(gòu)件的臂桿。1.剛度要求高采用多重閉合的平行四邊形的連桿機(jī)構(gòu)代替單一的剛202.導(dǎo)向性要好防止手臂在直線運(yùn)動中沿運(yùn)動軸線發(fā)生相對轉(zhuǎn)動設(shè)置導(dǎo)向裝置設(shè)計(jì)方形、花鍵等形式的臂桿2.導(dǎo)向性要好防止手臂在直線運(yùn)動中沿運(yùn)動軸線發(fā)生相對轉(zhuǎn)動213.重量要輕為提高機(jī)器人的運(yùn)動速度，減小整個(gè)手臂對回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量，采用特殊實(shí)用材料和幾何學(xué)。由鎂或鋁合金構(gòu)成的橫截面恒定的沖壓件碳和玻璃纖維合成物熱塑性塑料3.重量要輕為提高機(jī)器人的運(yùn)動速度，減小整個(gè)手臂對回轉(zhuǎn)軸的224.運(yùn)動要平穩(wěn)、定位精度要高要采用一定形式的緩沖措施4.運(yùn)動要平穩(wěn)、定位精度要高要采用一定形式的緩沖措施23二、手臂的分類

1.按結(jié)構(gòu)形式分單臂式二、手臂的分類

1.按結(jié)構(gòu)形式分單臂式24二、手臂的分類

1.按結(jié)構(gòu)形式分單臂式雙臂式二、手臂的分類

1.按結(jié)構(gòu)形式分單臂式25二、手臂的分類

1.按結(jié)構(gòu)形式分單臂式雙臂式懸掛式手臂二、手臂的分類

1.按結(jié)構(gòu)形式分單臂式26二、手臂的分類

2.按運(yùn)動形式分移動型手臂——分為單極型和伸縮型二、手臂的分類

2.按運(yùn)動形式分移動型手臂27二、手臂的分類

2.按運(yùn)動形式分移動型手臂旋轉(zhuǎn)型手臂二、手臂的分類

2.按運(yùn)動形式分移動型手臂28二、手臂的分類

2.按運(yùn)動形式分移動型手臂旋轉(zhuǎn)型手臂復(fù)合型手臂二、手臂的分類

2.按運(yùn)動形式