填空題1、對自動控制系統(tǒng)的基本要求可以概括為三個方面，即：穩(wěn)定性、快速性和準(zhǔn)確性。2、自動控制系統(tǒng)有兩種基本控制方式，當(dāng)控制裝置與受控對象之間只有順向作用而無反向聯(lián)系時，稱為開環(huán)控制系統(tǒng)；當(dāng)控制裝置與受控對象之間不但有順向作用而且還有反向聯(lián)系時，稱為閉環(huán)控制系統(tǒng)。含有測速發(fā)電機的電動機速度控制系統(tǒng)，屬于閉環(huán)控制系統(tǒng)。3、控制系統(tǒng)的輸出拉氏變換與輸入拉氏變換在零初始條件下的比值稱為傳遞函數(shù)。一階系統(tǒng)傳函標(biāo)準(zhǔn)形式是，二階系統(tǒng)傳函標(biāo)準(zhǔn)形式是或：)。4、兩個傳遞函數(shù)分別為G1(s)與G2(s)的環(huán)節(jié)，以并聯(lián)方式連接，其等效傳遞函數(shù)為，則G(s)為G1(s)+G2(s（用G1(s)與G2(s)表示）。5、奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)中，Z=P-R，其中P是指開環(huán)傳函中具有正實部的極點的個數(shù)，(或：右半S平面的開環(huán)極點個數(shù))，Z是指閉環(huán)傳函中具有正實部的極點的個數(shù)(或：右半S平面的閉環(huán)極點個數(shù)，不穩(wěn)定的根的數(shù))，R指奈氏曲線逆時針方向包圍(-1,j0)整圈數(shù)。6、若某系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)為，則該系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G(s)為。7、設(shè)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，則其開環(huán)幅頻特性為，相頻特性為(或：)。8.線性控制系統(tǒng)最重要的特性是可以應(yīng)用___疊加__原理，而非線性控制系統(tǒng)則不能。9．反饋控制系統(tǒng)是根據(jù)輸入量和__反饋量__的偏差進行調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)。10．在單位斜坡輸入信號作用下，0型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ess=_____。11．當(dāng)且僅當(dāng)閉環(huán)控制系統(tǒng)特征方程的所有根的實部都是__負數(shù)__時，系統(tǒng)是穩(wěn)定的。12.方框圖中環(huán)節(jié)的基本連接方式有串聯(lián)連接、并聯(lián)連接和__反饋_連接。13．線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，是在_初始條件為零___時，系統(tǒng)輸出信號的拉氏變換與輸入信號的拉氏變換的比。14．函數(shù)te-at的拉氏變換為。15．線性定常系統(tǒng)在正弦信號輸入時，穩(wěn)態(tài)輸出與輸入的相位移隨頻率而變化的函數(shù)關(guān)系稱為__相頻特性__。16．積分環(huán)節(jié)的對數(shù)幅頻特性曲線是一條直線，直線的斜率為__－20__dB／dec。17．二階系統(tǒng)的阻尼比ξ為_0_時，響應(yīng)曲線為等幅振蕩。18．在單位斜坡輸入信號作用下，Ⅱ型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ess=__0__。19．0型系統(tǒng)對數(shù)幅頻特性低頻段漸近線的斜率為___0___dB/dec，高度為20lgKp。20．單位斜坡函數(shù)t的拉氏變換為。21.根據(jù)系統(tǒng)輸入量變化的規(guī)律，控制系統(tǒng)可分為__恒值__控制系統(tǒng)、___隨動___控制系統(tǒng)和程序控制系統(tǒng)。22.對于一個自動控制系統(tǒng)的性能要求可以概括為三個方面：穩(wěn)定性、__快速性__和準(zhǔn)確性。23.系統(tǒng)的傳遞函數(shù)完全由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)決定，與__輸入量、擾動量__的形式無關(guān)。24.決定二階系統(tǒng)動態(tài)性能的兩個重要參數(shù)是阻尼系數(shù)ξ和_無阻尼自然振蕩頻率wn。25.設(shè)系統(tǒng)的頻率特性Ｇ(jω)=R(ω)+jI(ω),則幅頻特性|G(jω)|=。26.分析穩(wěn)態(tài)誤差時，將系統(tǒng)分為0型系統(tǒng)、I型系統(tǒng)、II型系統(tǒng)…，這是按開環(huán)傳遞函數(shù)的__積分__環(huán)節(jié)數(shù)來分類的。27.線性系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是它的特征方程式的所有根均在復(fù)平面的___左___部分。28．ω從0變化到+∞時，慣性環(huán)節(jié)的頻率特性極坐標(biāo)圖在____第四____象限，形狀為___半___圓。29.用頻域法分析控制系統(tǒng)時，最常用的典型輸入信號是_正弦函數(shù)_。30．二階衰減振蕩系統(tǒng)的阻尼比ξ的范圍為。31．G(s)=的環(huán)節(jié)稱為___慣性__環(huán)節(jié)。32．系統(tǒng)輸出量的實際值與_輸出量的希望值__之間的偏差稱為誤差。33．線性控制系統(tǒng)其輸出量與輸入量間的關(guān)系可以用___線性微分__方程來描述。27．穩(wěn)定性、快速性和準(zhǔn)確性是對自動控制系統(tǒng)性能的基本要求。34．二階系統(tǒng)的典型傳遞函數(shù)是。35．設(shè)系統(tǒng)的頻率特性為，則稱為實頻特性。36.根據(jù)控制系統(tǒng)元件的特性，控制系統(tǒng)可分為__線性__控制系統(tǒng)、非線性_控制系統(tǒng)。37.對于一個自動控制系統(tǒng)的性能要求可以概括為三個方面：穩(wěn)定性、快速性和_準(zhǔn)確性__。38.二階振蕩環(huán)節(jié)的諧振頻率ωr與阻尼系數(shù)ξ的關(guān)系為ωr=ωn。39.根據(jù)自動控制系統(tǒng)是否設(shè)有反饋環(huán)節(jié)來分類，控制系統(tǒng)可分為__開環(huán)_控制系統(tǒng)、_閉環(huán)__控制系統(tǒng)。40.用頻率法研究控制系統(tǒng)時，采用的圖示法分為極坐標(biāo)圖示法和__對數(shù)坐標(biāo)_圖示法。41.二階系統(tǒng)的阻尼系數(shù)ξ=__0.707____時，為最佳阻尼系數(shù)。這時系統(tǒng)的平穩(wěn)性與快速性都較理想。42.實現(xiàn)恒溫控制有兩種方法：人工控制和自動控制。43.若一個元件的輸入和輸出的關(guān)系曲線為直線，則稱元件為線性元件。44.系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型都是線性常系數(shù)微分方程，它的一個重要性質(zhì)是具有齊次性和疊加性。45.在控制工程中，一般需要確定信號流圖中輸出和輸入間的關(guān)系，即系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。46.動態(tài)響應(yīng)是指系統(tǒng)在某一信號的作用下，其輸出量從初始狀態(tài)到穩(wěn)定狀態(tài)的響應(yīng)過程。47.乃奎斯特圖又稱為極坐標(biāo)圖或幅相頻率特性圖。48.最小相位系統(tǒng)是指系統(tǒng)的傳遞函數(shù)在復(fù)平面無右極點和右零點的系統(tǒng)。49.系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是系統(tǒng)的閉環(huán)極點均位于s的左半平面。50.系統(tǒng)誤差的定義為被控量期望值與實際值之差。51.開環(huán)頻率特性的低頻段表征了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定特性，中頻段表征了閉環(huán)系統(tǒng)的動態(tài)特性，高頻段表征了閉環(huán)系統(tǒng)的復(fù)雜性。52.控制理論發(fā)展過程可以分為經(jīng)典控制理論、現(xiàn)代控制理論、大系統(tǒng)理論和智能控制理論三個階段。53.對控制系統(tǒng)的基本要求一般可歸結(jié)為穩(wěn)定性、快速性、準(zhǔn)確性三個方面。54.比例環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)G（S）=K、慣性環(huán)節(jié)G（S）=K/TS+1、積分環(huán)節(jié)G（S）=TS、微分環(huán)節(jié)G（S）=1/TS、震蕩環(huán)節(jié)G（S）=1/K（ωn2/S2+2ζωnS+ωn2、延時環(huán)節(jié)G（S）=e-Τs。55.工程上常采用的穩(wěn)定性判據(jù)有勞斯-赫爾維茲判據(jù)、奈魁斯特判據(jù)、對數(shù)判據(jù)、跟軌跡法。56.連續(xù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型包括微分方程、傳遞函數(shù)、狀態(tài)空間表達式、方框圖等。57．自動控制系統(tǒng)對輸入信號的響應(yīng)，一般都包含兩個分量，即一個是瞬態(tài)響應(yīng)分量，另一個是穩(wěn)態(tài)響應(yīng)分量。58．在閉環(huán)控制系統(tǒng)中，通過檢測元件將輸出量轉(zhuǎn)變成與給定信號進行比較的信號，這個信號稱為反饋。59．若前向通道的傳遞函數(shù)為G(s)，反饋通道的傳遞函數(shù)為H(s)，則閉環(huán)傳遞函數(shù)為。60.函數(shù)f(t)=的拉氏變換式是。61開環(huán)對數(shù)頻率特性的低頻段﹑中頻段﹑高頻段分別表征了系統(tǒng)的穩(wěn)定性﹑動態(tài)特性﹑抗干擾能力。62．Bode圖中對數(shù)相頻特性圖上的－180°線對應(yīng)于奈奎斯特圖中的負實軸。63．已知單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：求出系統(tǒng)在單位階躍輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差為。64．閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件是所有的閉環(huán)極點均位于s平面的左半平面半平面。65．設(shè)單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，當(dāng)系統(tǒng)作用有xi(t)=2cos(2t-45°)輸入信號時，求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出為。66．已知傳遞函數(shù)為，則其對數(shù)幅頻特性L（）在零分貝點處的頻率數(shù)值為。67在系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)頻率特性曲線上，低頻段部分主要由積分環(huán)節(jié)和比例決定。68．慣性環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)，它的幅頻特性的數(shù)學(xué)式是,它的相頻特性的數(shù)學(xué)式是。69．已知系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為，則系統(tǒng)的脈沖脈沖響應(yīng)為。70.控制系統(tǒng)由控制對象和控制器兩部分組成。71.建立系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的方法有分析法、實驗法兩種。72.按其數(shù)學(xué)模型是否滿足疊加性，控制系統(tǒng)可分為線性系統(tǒng)和非線性系統(tǒng)。73.隨動系統(tǒng)是指在外界作用下，系統(tǒng)的輸出能相應(yīng)于輸入在廣闊范圍內(nèi)按任意規(guī)律變化的系統(tǒng)74．系統(tǒng)傳遞函數(shù)與其單位脈沖響應(yīng)函數(shù)的關(guān)系是拉氏反變換.75．系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件是閉環(huán)系統(tǒng)特征根具有負實部76．某線性定常系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)為，。其單位階躍響應(yīng)為77．在工程控制實踐中，為使系統(tǒng)有滿意的穩(wěn)定性儲備，一般其幅值裕度應(yīng)滿足大于6dB或大于2。78．最小相位系統(tǒng)是指傳遞函數(shù)所有零點和極點均在復(fù)平面s的左半平面內(nèi)79.已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為，則系統(tǒng)的固有頻率、阻尼比以及單位斜坡輸入所引起的穩(wěn)態(tài)誤差分別為3、1/6、1/9。80、已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為，則其幅頻特性81、某系統(tǒng)傳遞函數(shù)為，在輸入作用下，輸出穩(wěn)態(tài)分量的幅值為3/4。82、線性系統(tǒng)的頻率響應(yīng)是指系統(tǒng)在諧波信號作用下，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出。83、已知某系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的零點都在左半S平面，其開環(huán)頻率特性曲線如圖所示，則該系統(tǒng)位于右半S平面的極點數(shù)有0個。84、一階系統(tǒng)傳遞函數(shù)，該系統(tǒng)可以看成由積分和慣性兩環(huán)節(jié)串聯(lián)而成。85、系統(tǒng)輸出能夠以不同方式作用于系統(tǒng)，就稱為反饋。86.傳遞函數(shù)的定義是對于線性定常系統(tǒng),在初始條件為零的條件下，系統(tǒng)輸出量的拉氏變換與輸入量的拉氏變換之比。87.瞬態(tài)響應(yīng)是系統(tǒng)受到外加作用激勵后，從初始狀態(tài)到最終或穩(wěn)定狀態(tài)的響應(yīng)過程。88.判別系統(tǒng)穩(wěn)定性的出發(fā)點是系統(tǒng)特征方程的根必須為負實根或負實部的復(fù)數(shù)根，即系統(tǒng)的特征根必須全部在復(fù)平面的左半平面是系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件。89.I型系統(tǒng)在單位階躍輸入下，穩(wěn)態(tài)誤差為0，在單位加速度輸入下，穩(wěn)態(tài)誤差為∞。90.頻率響應(yīng)是系統(tǒng)對正弦輸入穩(wěn)態(tài)響應(yīng)，頻率特性包括幅頻和相頻兩種特性。91.如果系統(tǒng)受擾動后偏離了原工作狀態(tài)，擾動消失后，系統(tǒng)能自動恢復(fù)到原來的工作狀態(tài)，這樣的系統(tǒng)是(漸進)穩(wěn)定的系統(tǒng)。92.傳遞函數(shù)的組成與輸入、輸出信號無關(guān)，僅僅決定于系統(tǒng)本身的結(jié)構(gòu)和參數(shù)，并且只適于零初始條件下的線性定常系統(tǒng)。93.系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與輸入信號的形式及系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)或系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)有關(guān)。94.如果在系統(tǒng)中只有離散信號而沒有連續(xù)信號，則稱此系統(tǒng)為離散(數(shù)字)控制系統(tǒng)，其輸入、輸出關(guān)系常用差分方程來描述。95.反饋控制系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅頻特性三頻段的劃分是以ωc（截止頻率）附近的區(qū)段為中頻段，該段著重反映系統(tǒng)階躍響應(yīng)的穩(wěn)定性和快速性；而低頻段主要表明系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。選擇題1、關(guān)于傳遞函數(shù)，錯誤的說法是(B)A.傳遞函數(shù)只適用于線性定常系統(tǒng)；B.傳遞函數(shù)不僅取決于系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，給定輸入和擾動對傳遞函數(shù)也有影響；C.傳遞函數(shù)一般是為復(fù)變量s的真分式；D.閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點決定了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。2、采用負反饋形式連接后，則(D)A、一定能使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定；B、系統(tǒng)動態(tài)性能一定會提高；C、一定能使干擾引起的誤差逐漸減小，最后完全消除；D、需要調(diào)整系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，才能改善系統(tǒng)性能。3、已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，則該系統(tǒng)的開環(huán)增益為(C)。A、50B、25C、10D、54、下列哪種措施對提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性沒有效果(A)。A、增加開環(huán)極點；B、在積分環(huán)節(jié)外加單位負反饋；C、增加開環(huán)零點；D、引入串聯(lián)超前校正裝置。5、系統(tǒng)特征方程為，則系統(tǒng)(C)A、穩(wěn)定；B、單位階躍響應(yīng)曲線為單調(diào)指數(shù)上升；C、臨界穩(wěn)定；D、右半平面閉環(huán)極點數(shù)。6、下列串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)中，能在處提供最大相位超前角的是(B)。A、B、C、D、7、已知開環(huán)幅頻特性如圖1所示，則圖中不穩(wěn)定的系統(tǒng)是(B)。系統(tǒng)①系統(tǒng)②系統(tǒng)③圖1A、系統(tǒng)①B、系統(tǒng)②C、系統(tǒng)③D、都不穩(wěn)定8、非單位負反饋系統(tǒng)，其前向通道傳遞函數(shù)為G(S)，反饋通道傳遞函數(shù)為H(S)，當(dāng)輸入信號為R(S)，則從輸入端定義的誤差E(S)為(D)A、B、C、D、9、開環(huán)頻域性能指標(biāo)中的相角裕度對應(yīng)時域性能指標(biāo)(A)。A、超調(diào)B、穩(wěn)態(tài)誤差C、調(diào)整時間D、峰值時間10、已知下列負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，應(yīng)畫零度根軌跡的是(A)。A、B、C、D、11.閉環(huán)控制系統(tǒng)的主反饋取自【D】A.給定輸入端B.干擾輸入端C.控制器輸出端D.系統(tǒng)輸出端12.不同屬性的物理系統(tǒng)可以有形式相同的【A】A.數(shù)學(xué)模型B.被控對象C.被控參量D.結(jié)構(gòu)參數(shù)13.閉環(huán)控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)H(s)，其中H(s)是反饋傳遞函數(shù)，則系統(tǒng)的誤差信號為【C】A.Xi(s)－H(s)X0(s)B.Xi(s)－X0(s)C.Xor(s)－X0(s)D.Xor(s)－H(s)X0(s)14閉環(huán)控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)H(s)，其中H(s)是反饋傳遞函數(shù)，則系統(tǒng)的偏差信號為【A】A.Xi(s)－H(s)X0(s)B.Xi(s)－X0(s)C.Xor(s)－X0(s)D.Xor(s)－H(s)X0(s)15.微分環(huán)節(jié)使系統(tǒng)【A】A.輸出提前B.輸出滯后C.輸出大于輸入D.輸出小于輸入16.當(dāng)輸入量發(fā)生突變時，慣性環(huán)節(jié)的輸出量不能突變，只能按【B】A.正弦曲線變化B.指數(shù)曲線變化C.斜坡曲線變化D.加速度曲線變化17.PID調(diào)節(jié)器的微分部分可以【A】A.提高系統(tǒng)的快速響應(yīng)性B.提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性C.降低系統(tǒng)的快速響應(yīng)性D.降低系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性18.PID調(diào)節(jié)器的微分部分可以【C】A.提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性B.提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性C.降低系統(tǒng)的穩(wěn)定性D.降低系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性19.閉環(huán)系統(tǒng)前向傳遞函數(shù)是【C】A.輸出信號的拉氏變換與輸入信號的拉氏變換之比B.輸入信號的拉氏變換與輸出信號的拉氏變換之比C.輸出信號的拉氏變換與偏差信號的拉氏變換之比D.偏差信號的拉氏變換與輸出信號的拉氏變換之比20.一階系統(tǒng)的時間常數(shù)為T，其脈沖響應(yīng)為【C】A.B.C.D.21.一階系統(tǒng)的時間常數(shù)為T，其單位階躍響應(yīng)為【A】A.B.C.D.22.一階系統(tǒng)的時間常數(shù)為T，其單位斜坡響應(yīng)為【B】A.B.C.D.23.一階系統(tǒng)的時間常數(shù)為T，其單位階躍響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差為【A】A.0B.C.D.24.一階系統(tǒng)的時間常數(shù)為T，其單位斜坡響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差為【B】A.0B.C.D.25.過阻尼二階系統(tǒng)的單位階躍穩(wěn)態(tài)響應(yīng)為【B】A.零B.常數(shù)C.單調(diào)上升曲線D.等幅衰減曲線26.干擾作用下，偏離原來平衡狀態(tài)的穩(wěn)定系統(tǒng)在干擾作用消失后【B】A.將發(fā)散離開原來的平衡狀態(tài)B.將衰減收斂回原來的平衡狀態(tài)C.將在原平衡狀態(tài)處等幅振蕩D.將在偏離平衡狀態(tài)處永遠振蕩27.單位脈沖函數(shù)的拉普拉斯變換是【B】A.1/sB.1C.D.1+1/s28.線性控制系統(tǒng)的頻率響應(yīng)是系統(tǒng)對輸入【D】A.階躍信號的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)B.脈沖信號的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)C.斜坡信號的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)D.正弦信號的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)29.積分環(huán)節(jié)的輸出比輸入滯后【B】A.B.C.D.30.奈魁斯特圍線中所包圍系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的極點數(shù)為3個，系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點數(shù)為2個，則映射到復(fù)平面上的奈魁斯特曲線將【C】A.逆時針圍繞點（0，j0）1圈B.順時針圍繞點（0，j0）1圈C.逆時針圍繞點（－1，j0）1圈D.順時針圍繞點（－1，j0）1圈31.若慣性環(huán)節(jié)的時間常數(shù)為T，則將使系統(tǒng)的相位【A】A.滯后B.滯后C.超前D.超前32.控制系統(tǒng)的誤差是【A】A.期望輸出與實際輸出之差B.給定輸入與實際輸出之差C.瞬態(tài)輸出與穩(wěn)態(tài)輸出之差D.擾動輸入與實際輸出之差33.若閉環(huán)系統(tǒng)的特征式與開環(huán)傳遞函數(shù)的關(guān)系為，則【C】A.的極點就是系統(tǒng)開環(huán)零點B.的零點就是系統(tǒng)開環(huán)極點C.的零點就是系統(tǒng)閉環(huán)極點D.的極點就是系統(tǒng)閉環(huán)極點34.要使自動調(diào)速系統(tǒng)實現(xiàn)無靜差，則在擾動量作用點的前向通路中應(yīng)含有【B】A.微分環(huán)節(jié)B.積分環(huán)節(jié)C.慣性環(huán)節(jié)D.比例環(huán)節(jié)35.積分器的作用是直到輸入信號消失為止，其輸出量一直【A】A.直線上升B.垂直上升C.指數(shù)線上升D.保持水平線不變36.自動控制系統(tǒng)的控制調(diào)節(jié)過程是以偏差消除【A】A.偏差的過程B.輸入量的過程C.干擾量的過程D.穩(wěn)態(tài)量的過程37.線性定常二階系統(tǒng)的輸出量與輸入量之間的關(guān)系是【B】A.振蕩衰減關(guān)系B.比例線性關(guān)系C.指數(shù)上升關(guān)系D.等幅振蕩關(guān)系38.微分環(huán)節(jié)可改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性并能【C】A.增加其固有頻率B.減小其固有頻率C.增加其阻尼D.減小其阻尼39.用終值定理可求得的原函數(shù)f(s)的穩(wěn)態(tài)值為【C】A.∞B．4C.0.1D.040.可以用疊加原理的系統(tǒng)是【D】A.開環(huán)控制系統(tǒng)B.閉環(huán)控制系統(tǒng)C.離散控制系統(tǒng)D.線性控制系統(tǒng)41.慣性環(huán)節(jié)含有貯能元件數(shù)為【B】A.2B.1C.0D.不確定42.一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)在t＝0處的斜率越大，系統(tǒng)的【A】A.響應(yīng)速度越快B.響應(yīng)速度越慢C.響應(yīng)速度不變D.響應(yīng)速度趨于零43.臨界阻尼二階系統(tǒng)的單位階躍穩(wěn)態(tài)響應(yīng)為【B】A.零B.常數(shù)C.單調(diào)上升曲線D.等幅衰減曲線44.欠阻尼二階系統(tǒng)的輸出信號振幅的衰減速度取決于【A】A.B.C.D.45.單位加速度信號的拉氏變換為【D】A.1B.C.D.46.線性系統(tǒng)的輸入信號為，則其輸出信號響應(yīng)頻率為【A】A.B.C.D.47.微分環(huán)節(jié)的輸出比輸入超前【B】A.B.C.D.48.系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為不用計算或作圖，憑思考就能判斷該閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定狀況是【A】A.穩(wěn)定B.不穩(wěn)定C.穩(wěn)定邊界D.取決于K的大小49.為了保證系統(tǒng)有足夠的穩(wěn)定裕量，在設(shè)計自動控制系統(tǒng)時應(yīng)使穿越頻率附近的斜率為【B】A.－40dB/decB.－20dB/decC.＋40dB/decD.＋20dB/dec50.線性定常系統(tǒng)的偏差信號就是誤差信號的條件為【A】A.反饋傳遞函數(shù)H(s)＝1B.反饋信號B(s)＝1C.開環(huán)傳遞函數(shù)G(s)H(s)＝1D.前向傳遞函數(shù)G(s)＝151.降低系統(tǒng)的增益將使系統(tǒng)的【B】A.穩(wěn)定性變差B.穩(wěn)態(tài)精度變差C.超調(diào)量增大D.穩(wěn)態(tài)精度變好52.含有擾動順饋補償?shù)膹?fù)合控制系統(tǒng)可以顯著減小【C】A.超調(diào)量B.開環(huán)增益C.擾動誤差D.累計誤差53.PID調(diào)節(jié)器的微分部分可以【A】A.改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性B.調(diào)節(jié)系統(tǒng)的增益C.消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差D.減小系統(tǒng)的阻尼比54.一般情況下開環(huán)控制系統(tǒng)是【B】A.不穩(wěn)定系統(tǒng)B.穩(wěn)定系統(tǒng)C.時域系統(tǒng)D.頻域系統(tǒng)55.求線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)條件是【C】A.穩(wěn)定條件B.穩(wěn)態(tài)條件C.零初始條件D.瞬態(tài)條件56.單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)，則其閉環(huán)系統(tǒng)的前向傳遞函數(shù)與【C】A.反饋傳遞函數(shù)相同B.閉環(huán)傳遞函數(shù)相同C.開環(huán)傳遞函數(shù)相同D.誤差傳遞函數(shù)相同57.微分環(huán)節(jié)是高通濾波器，將使系統(tǒng)【A】A.增大干擾誤差B.減小干擾誤差C.增大階躍輸入誤差D.減小階躍輸入誤差48.控制框圖的等效變換原則是變換前后的【D】A.輸入量和反饋量保持不變B.輸出量和反饋量保持不變C.輸入量和干擾量保持不變D.輸入量和輸出量保持不變59.對于一個確定的系統(tǒng)，它的輸入輸出傳遞函數(shù)是【A】A.唯一的B.不唯一的C.決定于輸入信號的形式D.決定于具體的分析方法60.衡量慣性環(huán)節(jié)慣性大小的參數(shù)是【C】A.固有頻率B.阻尼比C.時間常數(shù)D.增益系數(shù)61.三個一階系統(tǒng)的時間常數(shù)關(guān)系為T2＜T1＜T3，則【A】A.T2系統(tǒng)響應(yīng)快于T3系統(tǒng)B.T1系統(tǒng)響應(yīng)快于T2系統(tǒng)C.T2系統(tǒng)響應(yīng)慢于T1系統(tǒng)D.三個系統(tǒng)響應(yīng)速度相等62.閉環(huán)控制系統(tǒng)的時域性能指標(biāo)是【C】A.相位裕量B.輸入信號頻率C.最大超調(diào)量D.系統(tǒng)帶寬63.輸入階躍信號穩(wěn)定的系統(tǒng)在輸入脈沖信號時【C】A．將變成不穩(wěn)定系統(tǒng)B.其穩(wěn)定性變好C.其穩(wěn)定性不變D.其穩(wěn)定性變差64.二階欠阻尼系統(tǒng)的階躍響應(yīng)為【C】A.單調(diào)上升曲線B.等幅振蕩曲線C.衰減振蕩曲線D.指數(shù)上升曲線65.單位斜坡信號的拉氏變換為【C】A.1B.C.D.66.線性控制系統(tǒng)【B】A.一定是穩(wěn)定系統(tǒng)B.是滿足疊加原理的系統(tǒng)C.是穩(wěn)態(tài)誤差為零的系統(tǒng)D.是不滿足疊加原理的系統(tǒng)67.延遲環(huán)節(jié)的幅頻特性為【A】A.＝1B.＝0C.＜1D.＞168.閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是其開環(huán)極坐標(biāo)曲線逆時針圍繞點（－1，j0）的圈數(shù)等于落在S平面右半平面的【C】A.閉環(huán)極點數(shù)B.閉環(huán)零點數(shù)C.開環(huán)極點數(shù)D.開環(huán)零點數(shù)69.頻率響應(yīng)是系統(tǒng)對不同頻率正弦輸入信號的【D】A.脈沖響應(yīng)B.階躍響應(yīng)C.瞬態(tài)響應(yīng)D.穩(wěn)態(tài)響應(yīng)70.傳遞函數(shù)的零點和極點均在復(fù)平面的左側(cè)的系統(tǒng)為【B】A.非最小相位系統(tǒng)B.最小相位系統(tǒng)C.無差系統(tǒng)D.有差系統(tǒng)71.零型系統(tǒng)跟蹤階躍信號的穩(wěn)態(tài)誤差為【C】A.0B.∞C.常數(shù)D.72.降低系統(tǒng)的增益將使系統(tǒng)的【B】A.穩(wěn)定性變差B.快速性變差C.超調(diào)量增大D.穩(wěn)態(tài)精度變好73.把系統(tǒng)從一個穩(wěn)態(tài)過渡到新的穩(wěn)態(tài)的偏差稱為系統(tǒng)的【B】A.靜態(tài)誤差B.穩(wěn)態(tài)誤差C.動態(tài)誤差D.累計誤差74.線性系統(tǒng)和非線性系統(tǒng)的根本區(qū)別在于(C)A．線性系統(tǒng)有外加輸入，非線性系統(tǒng)無外加輸入。B．線性系統(tǒng)無外加輸入，非線性系統(tǒng)有外加輸入。C．線性系統(tǒng)滿足迭加原理，非線性系統(tǒng)不滿足迭加原理。D．線性系統(tǒng)不滿足迭加原理，非線性系統(tǒng)滿足迭加原理。75．令線性定常系統(tǒng)傳遞函數(shù)的分母多項式為零，則可得到系統(tǒng)的(B)A．代數(shù)方程 B．特征方程C．差分方程 D．狀態(tài)方程76．時域分析法研究自動控制系統(tǒng)時最常用的典型輸入信號是（D）A．脈沖函數(shù) B．斜坡函數(shù)C．拋物線函數(shù) D．階躍函數(shù)77．設(shè)控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)=，該系統(tǒng)為（B）A．0型系統(tǒng) B．I型系統(tǒng)C．II型系統(tǒng) D．III型系統(tǒng)78．二階振蕩環(huán)節(jié)的相頻特性，當(dāng)時，其相位移為(B)A．-270° B．-180°C．-90° D．0°79.根據(jù)輸入量變化的規(guī)律分類，控制系統(tǒng)可分為(

A)A.恒值控制系統(tǒng)、隨動控制系統(tǒng)和程序控制系統(tǒng)B.反饋控制系統(tǒng)、前饋控制系統(tǒng)前饋—反饋復(fù)合控制系統(tǒng)C.最優(yōu)控制系統(tǒng)和模糊控制系統(tǒng)D.連續(xù)控制系統(tǒng)和離散控制系統(tǒng)80．采用負反饋連接時，如前向通道的傳遞函數(shù)為G(s)，反饋通道的傳遞函數(shù)為H(s)，則其等效傳遞函數(shù)為(C)A． B．C． D．81．一階系統(tǒng)G(s)=的時間常數(shù)T越大，則系統(tǒng)的輸出響應(yīng)達到穩(wěn)態(tài)值的時間(A)A．越長 B．越短C．不變 D．不定82．拉氏變換將時間函數(shù)變換成（D）A．正弦函數(shù) B．單位階躍函數(shù)C．單位脈沖函數(shù) D．復(fù)變函數(shù)83．線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，是在零初始條件下（D）A．系統(tǒng)輸出信號與輸入信號之比B．系統(tǒng)輸入信號與輸出信號之比C．系統(tǒng)輸入信號的拉氏變換與輸出信號的拉氏變換之比D．系統(tǒng)輸出信號的拉氏變換與輸入信號的拉氏變換之比84．若某系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G(s)=，則其頻率特性的實部R(ω)是（A）A． B．-C． D．-85.微分環(huán)節(jié)的頻率特性相位移θ(ω)=(A)A.90°B.-90°C.0°D.-180°86.積分環(huán)節(jié)的頻率特性相位移θ(ω)=(B)A.90°B.-90°C.0°D.-180°87.傳遞函數(shù)反映了系統(tǒng)的動態(tài)性能，它與下列哪項因素有關(guān)？（C）A.輸入信號 B.初始條件C.系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù) D.輸入信號和初始條件88.系統(tǒng)特征方程式的所有根均在根平面的左半部分是系統(tǒng)穩(wěn)定的(C)A.充分條件B.必要條件C.充分必要條件D.以上都不是89.有一線性系統(tǒng)，其輸入分別為u1(t)和u2(t)時，輸出分別為y1(t)和y2(t)。當(dāng)輸入為a1u1(t)+a2u2(t)時(a1,a2為常數(shù))，輸出應(yīng)為（B）A.a1y1(t)+y2(t) B.a1y1(t)+a2y2(t)C.a1y1(t)-a2y2(t) D.y1(t)+a2y2(t)90.I型系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅頻漸近特性的低頻段斜率為（B）A.-40(dB/dec) B.-20(dB/dec)C.0(dB/dec) D.+20(dB/dec)91.設(shè)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G(s)=，則系統(tǒng)的阻尼比為（C）A. B. C. D.192．正弦函數(shù)sin的拉氏變換是（B）A. B.C. D.93．二階系統(tǒng)當(dāng)0<<1時，如果增加，則輸出響應(yīng)的最大超調(diào)量將（B）A.增加 B.減小C.不變 D.不定94．主導(dǎo)極點的特點是（D）A.距離實軸很遠 B.距離實軸很近C.距離虛軸很遠 D.距離虛軸很近95．余弦函數(shù)cos的拉氏變換是（C）A. B.C. D.96．設(shè)積分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為G(s)=，則其頻率特性幅值M()=（C）A. B.C. D.97.比例環(huán)節(jié)的頻率特性相位移θ(ω)=(C)A.90°B.-90°C.0°D.-180°98.奈奎斯特穩(wěn)定性判據(jù)是利用系統(tǒng)的(

C)來判據(jù)閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性的一個判別準(zhǔn)則。A.開環(huán)幅值頻率特性 B.開環(huán)相角頻率特性C.開環(huán)幅相頻率特性 D.閉環(huán)幅相頻率特性99.系統(tǒng)的傳遞函數(shù)(

C)A.與輸入信號有關(guān)B.與輸出信號有關(guān)C.完全由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)決定D.既由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)決定，也與輸入信號有關(guān)100.一階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)，(

D)

A.當(dāng)時間常數(shù)T較大時有振蕩 B.當(dāng)時間常數(shù)T較小時有振蕩C.有振蕩 D.無振蕩101.二階振蕩環(huán)節(jié)的對數(shù)頻率特性相位移θ(ω)在(

D)之間。A.0°和90° B.0°和－90°C.0°和180° D.0°和－180°102.某二階系統(tǒng)阻尼比為0.2，則系統(tǒng)階躍響應(yīng)為(

C)A.發(fā)散振蕩 B.單調(diào)衰減C.衰減振蕩 D.等幅振蕩103.已知下列系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為(所有參數(shù)均大于0)，則下圖中所給幅相曲線中正確的是：（A）104.用Nyquist穩(wěn)定判據(jù)判斷上面第103小題所給開環(huán)系統(tǒng)所對應(yīng)的閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，所得結(jié)論正確的是：（D）(A)，；不穩(wěn)定(B)，；不穩(wěn)定(C)，；穩(wěn)定(D)，；穩(wěn)定105.某單位反饋系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為，則輸入時穩(wěn)態(tài)輸出的幅值為（D）（A）（B）（C）2 （D）1106.下圖為一階系統(tǒng)單位脈沖響應(yīng)曲線，則下列說明正確的是：(B)(A)系統(tǒng)的輸出為(B)系統(tǒng)的輸出為(C)系統(tǒng)傳遞函數(shù)為(D)系統(tǒng)單位脈沖響應(yīng)調(diào)整時間為2s107.系統(tǒng)輸出的拉氏變換完全取決于：(B)(A)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)的極點位置(B)系統(tǒng)的初始狀態(tài)、輸入及其傳遞函數(shù)(C)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)(D)系統(tǒng)的固有特性108．相位滯后校正環(huán)節(jié)相當(dāng)于：(A)（A）低通濾波器（B）高通濾波器（C）帶通濾波器（D）帶阻濾波器簡答題=1\*GB1⒈線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)的定義是什么：答：線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)定義為：產(chǎn)初始條件為零時，輸出量的拉氏變換與輸入量的拉氏變換之比。=2\*GB1⒉系統(tǒng)穩(wěn)定性：答：指控制系統(tǒng)在任何足夠小的初始偏差的作用下，其過渡過程隨著時間的推移，是否具有逐漸恢復(fù)原平衡狀態(tài)的性能。=3\*GB1⒊根軌跡定義：答：指系統(tǒng)增益從0趨向于無窮大連續(xù)變化時，閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程的根在復(fù)平面上的軌跡。=4\*GB1⒋系統(tǒng)的時間響應(yīng)：答：控制系統(tǒng)在典型輸入信號作用下，輸出量隨時間變化的函數(shù)關(guān)系。=5\*GB1⒌控制工程系統(tǒng)中的瞬態(tài)響應(yīng)指標(biāo)包括哪些？延遲時間、上升時間、峰值時間、最大超調(diào)量、調(diào)整時間。6.寫出線性定常系統(tǒng)傳遞函數(shù)的兩種數(shù)學(xué)表達形式。1）傳遞函數(shù)的基本模型：2）傳遞函數(shù)的零極點增益模型式中，——控制系統(tǒng)的增益；——控制系統(tǒng)的零點；——控制系統(tǒng)的極點。3）傳遞函數(shù)的時間常數(shù)模型式中，——控制系統(tǒng)的增益；——為控制系統(tǒng)的各種時間常數(shù)。7.簡述線性定?？刂葡到y(tǒng)穩(wěn)定性的充分必要條件。1）當(dāng)系統(tǒng)特征方程的所有根（系統(tǒng)極點）具有負實部，或特征根全部在S平面的左半平面時，則系統(tǒng)是穩(wěn)定的；2）當(dāng)系統(tǒng)特征方程的根（系統(tǒng)極點）有一個在S平面的右半平面（即實部為正），則系統(tǒng)不穩(wěn)定；3）當(dāng)系統(tǒng)特征方程的根有在S平面虛軸上時，則系統(tǒng)為臨界穩(wěn)定狀態(tài)。8.題35圖為系統(tǒng)在ω＝0→＋∞時的開環(huán)頻率特性曲線，Np為系統(tǒng)的開環(huán)右極點。1）畫出ω在區(qū)間（－∞，＋∞）的極坐標(biāo)圖；2）確定系統(tǒng)的型次；3）判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。Np＝0題35圖題35圖無開環(huán)右極點，即Np＝0，系統(tǒng)為0型系統(tǒng)。由圖可得該系統(tǒng)在ω＝－∞→＋∞時的開環(huán)頻率特性見答35圖所示。由于封閉的開環(huán)頻率特性曲線不包圍實軸上－1點，故其閉環(huán)系統(tǒng)為穩(wěn)定系統(tǒng)。答35圖9.簡述控制系統(tǒng)的動態(tài)性能指標(biāo)。1）延遲時間；2）上升時間；3）峰值時間；4）調(diào)節(jié)時間；5）超調(diào)量；6）振蕩次數(shù)。10.簡述判定系統(tǒng)穩(wěn)定的對數(shù)頻率穩(wěn)定判據(jù)。如果系統(tǒng)在開環(huán)狀態(tài)下是穩(wěn)定的，則其閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的判據(jù)為：1）當(dāng)系統(tǒng)在穿越頻率處的時，為閉環(huán)穩(wěn)定系統(tǒng)；2）當(dāng)系統(tǒng)在穿越頻率處的時，閉環(huán)系統(tǒng)處于穩(wěn)定邊界；3)當(dāng)系統(tǒng)在穿越頻率處的時，為閉環(huán)不穩(wěn)定系統(tǒng)。11.簡答0型系統(tǒng)在不同輸入（階躍、斜坡、拋物線）信號作用下，系統(tǒng)的靜態(tài)誤差和靜態(tài)誤差系數(shù)。1）輸入單位階躍信號時，靜態(tài)誤差系數(shù)為K，靜態(tài)誤差為；2）輸入單位斜坡信號時，靜態(tài)誤差系數(shù)為0，靜態(tài)誤差為∞；3）輸入單位拋物線信號時，靜態(tài)誤差系數(shù)為0，靜態(tài)誤差為∞。12.題35圖為系統(tǒng)在ω＝0→＋∞時的開環(huán)頻率特性曲線，Np為系統(tǒng)的開環(huán)右極點。1）畫出ω在區(qū)間（－∞，＋∞）的極坐標(biāo)圖；2）確定系統(tǒng)的型次；3）判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。Np＝0題35圖題35圖無開環(huán)右極點，即Np＝0，系統(tǒng)為Ⅱ型系統(tǒng)（2分）。由圖可得該系統(tǒng)在ω＝－∞→＋∞時的開環(huán)頻率特性見答35圖所示（2分）。由于封閉的開環(huán)頻率特性曲線順時針繞實軸上－1點2圈，即N＝－2≠Np＝0，故其閉環(huán)系統(tǒng)為不穩(wěn)定系統(tǒng)。答35圖13．已知控制系統(tǒng)如題31圖a）所示，利用系統(tǒng)匡圖等效變換原則確定題31圖b）所示系統(tǒng)函數(shù)方框中的內(nèi)容A、B。(a)(b)題31圖根據(jù)系統(tǒng)框圖等效原則，由題31圖a）得14．簡述三種典型輸入信號的數(shù)學(xué)描述。1）單位階躍信號2）單位斜坡信號3）單位加速度信號4）單位脈沖信號5）單位正弦信號15．簡述開環(huán)頻率特性的極座標(biāo)圖與其對數(shù)頻率特性圖的對應(yīng)關(guān)系。1）極座標(biāo)圖上＝1的單位圓對應(yīng)于對數(shù)幅頻特性圖上＝0的零分貝線；當(dāng)＞1時，＞0；當(dāng)＜1時，＜0。2）極座標(biāo)圖上的負實軸對應(yīng)于對數(shù)相頻特性上的－180°的相位線。3）對數(shù)頻率特性圖只對應(yīng)于ω＝0→＋∞變化的極座標(biāo)圖。16．簡答Ⅰ型系統(tǒng)在不同輸入（階躍、斜坡、拋物線）信號作用下，系統(tǒng)的靜態(tài)誤差和靜態(tài)誤差系數(shù)。1）輸入單位階躍信號時，靜態(tài)誤差系數(shù)為∞，靜態(tài)誤差為0；2）輸入單位斜坡信號時，靜態(tài)誤差系數(shù)為K，靜態(tài)誤差為；3）輸入單位拋物線信號時，靜態(tài)誤差系數(shù)為0，靜態(tài)誤差為∞。17．題35圖為系統(tǒng)在ω＝0→＋∞時的開環(huán)頻率特性曲線，Np為系統(tǒng)的開環(huán)右極點。1）畫出ω在區(qū)間（－∞，＋∞）的極坐標(biāo)圖；2）確定系統(tǒng)的型次；3）判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。Np＝2題35圖題35圖無開環(huán)右極點，即Np＝2，系統(tǒng)為0型系統(tǒng)。由圖可得該系統(tǒng)在ω＝－∞→＋∞時的開環(huán)頻率特性見答35圖所示。由于封閉的開環(huán)頻率特性曲線順時針繞實軸上－1點0圈，N＝0≠Np＝2，故其閉環(huán)系統(tǒng)為不穩(wěn)定系統(tǒng)。答35圖18．已知控制系統(tǒng)如題31圖a）所示，利用系統(tǒng)匡圖等效變換原則確定題31圖b）所示系統(tǒng)函數(shù)方框中的內(nèi)容A.B。（a）（b）題31圖根據(jù)系統(tǒng)框圖等效原則，由題31圖a）及題31圖b）得19．簡答Ⅱ型系統(tǒng)在輸入單位階躍、單位斜坡、單位拋物線信號作用下，系統(tǒng)的靜態(tài)誤差和靜態(tài)誤差系數(shù)。1）輸入單位階躍信號時，靜態(tài)誤差系數(shù)為∞，靜態(tài)誤差為0；2）輸入單位斜坡信號時，靜態(tài)誤差系數(shù)為∞，靜態(tài)誤差為0；3）輸入單位拋物線信號時，靜態(tài)誤差系數(shù)為K，靜態(tài)誤差為。20．題35圖為系統(tǒng)在ω＝0→＋∞時的開環(huán)頻率特性曲線，Np為系統(tǒng)的開環(huán)右極點。1）畫出ω在區(qū)間（－∞，＋∞）的極坐標(biāo)圖；2）確定系統(tǒng)的型次；3）判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。題35圖題35圖無開環(huán)右極點，即Np＝0，系統(tǒng)為Ⅱ型系統(tǒng)。由圖可得該系統(tǒng)在ω＝－∞→＋∞時的開環(huán)頻率特性見答35圖所示。由于封閉的開環(huán)頻率特性曲線順時針繞實軸上－1點2圈，即N＝－2≠Np＝0，故其閉環(huán)系統(tǒng)為不穩(wěn)定系統(tǒng)。答35圖21.典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)有哪些？1）比例環(huán)節(jié)；2）積分環(huán)節(jié)；3）微分環(huán)節(jié)；4）慣性環(huán)節(jié)；5）振蕩環(huán)節(jié)；6）延遲環(huán)節(jié)。22.題35圖為系統(tǒng)在ω＝0→＋∞時的開環(huán)頻率特性曲線，Np為系統(tǒng)的開環(huán)右極點。1）畫出ω在區(qū)間（－∞，＋∞）的極坐標(biāo)圖；2）確定系統(tǒng)的型次；3）判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。Np＝1題35圖題35圖所示系統(tǒng)有1個開環(huán)右極點，即Np＝1，系統(tǒng)為0型系統(tǒng)。由圖可得該系統(tǒng)在ω＝－∞→＋∞時的開環(huán)頻率特性見答35圖所示。由于封閉的開環(huán)頻率特性曲線順時針繞實軸上－1點1圈，即N＝－1≠Np＝1，故其閉環(huán)系統(tǒng)為不穩(wěn)定系統(tǒng)。答35圖23.簡述二階系統(tǒng)的動態(tài)性能隨系統(tǒng)阻尼比的變化情況。1)當(dāng)時，系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)均處于不穩(wěn)定的發(fā)散狀態(tài)。2)當(dāng)時，系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)總是穩(wěn)定收斂的。3)當(dāng)時，系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)變?yōu)榈确袷幍呐R界穩(wěn)定系統(tǒng)。24.題35圖為系統(tǒng)在ω＝0→＋∞時的開環(huán)頻率特性曲線，Np為系統(tǒng)的開環(huán)右極點。1）畫出ω在區(qū)間（－∞，＋∞）的極坐標(biāo)圖；2）確定系統(tǒng)的型次；3）判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。題35圖題35圖所示系統(tǒng)有0個開環(huán)右極點，即Np＝0，系統(tǒng)為Ⅲ型系統(tǒng)。由圖可得該系統(tǒng)在ω＝－∞→＋∞時的開環(huán)頻率特性圖見答35圖所示。由于封閉的開環(huán)頻率特性曲線順時針和逆時針各繞實軸上－1點1圈，即N＝1－1＝Np＝0，故其閉環(huán)系統(tǒng)為穩(wěn)定系統(tǒng)。答35圖25.簡述二階系統(tǒng)特征根隨阻尼比變化情況。1)當(dāng)時，系統(tǒng)的特征根為一對純虛根；2)當(dāng)時，系統(tǒng)的特征根為一對具有負實部的共軛復(fù)數(shù)根；3）當(dāng)，時系統(tǒng)的特征根為一對相等的負實數(shù)根；4）當(dāng)，時系統(tǒng)的特征根為一對不相等的負實數(shù)根。26.簡述表示系統(tǒng)頻率特性的類型及其相互之間的數(shù)學(xué)關(guān)系。1）幅相頻特性；2）幅頻特性和相頻特性；3）實頻特性和虛頻特性。它們之間的相互關(guān)系為：；27.試述控制系統(tǒng)的誤差與偏差的區(qū)別。1）誤差：期望輸出量與實際輸出量之差；2）偏差：給定輸入量與實際輸出量之差；3）單位負反饋系統(tǒng)的偏差就是誤差。28.題35圖為系統(tǒng)在ω＝0→＋∞時的開環(huán)頻率特性曲線，Np為系統(tǒng)的開環(huán)右極點。1）畫出ω在區(qū)間（－∞，＋∞）的極坐標(biāo)圖；2）確定系統(tǒng)的型次；3）判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。Np＝0題35圖題35圖所示系統(tǒng)有0個開環(huán)右極點，即Np＝0，系統(tǒng)為Ⅱ型系統(tǒng)。由圖可得該系統(tǒng)在ω＝－∞→＋∞時的開環(huán)頻率特性圖見答35圖所示。由于封閉的開環(huán)頻率特性曲線順時針繞實軸上－1點2圈，即N＝－2≠Np＝0，故其閉環(huán)系統(tǒng)為不穩(wěn)定系統(tǒng)。答35圖29.簡述幅頻特性和相頻特性的物理意義。1）幅頻特性A(ω)是輸出信號的幅值與輸入信號的幅值之比，表示輸入為不同頻率的諧波信號時，系統(tǒng)輸出信號幅值的衰減或放大特性；2）相頻特性φ(ω)是輸出信號的相位與輸入信號的相位之差，表示其輸出信號相位產(chǎn)生超前[φ(ω)>0]或滯后[φ(ω)<0]的特性。30.題35圖為系統(tǒng)在ω＝0→＋∞時的開環(huán)頻率特性曲線，Np為系統(tǒng)的開環(huán)右極點。1）畫出ω在區(qū)間（－∞，＋∞）的極坐標(biāo)圖；2）確定系統(tǒng)的型次；3）判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。Np＝0題35圖題35圖所示系統(tǒng)有2個開環(huán)右極點，即Np＝0，系統(tǒng)為Ⅲ型系統(tǒng)。由圖可得該系統(tǒng)在ω＝－∞→＋∞時的開環(huán)頻率特性圖見答35圖所示。由于封閉的開環(huán)頻率特性曲線順時針繞實軸上－1點2圈，即N＝－2≠Np＝0，故其閉環(huán)系統(tǒng)為不穩(wěn)定系統(tǒng)。答35圖計算題1、試建立如下圖所示電路的動態(tài)微分方程，并求傳遞函數(shù)。解：1）建立電路的動態(tài)微分方程根據(jù)KCL有即2）求傳遞函數(shù)對微分方程進行拉氏變換得得傳遞函數(shù)2、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示，求系統(tǒng)的超調(diào)量和調(diào)節(jié)時間。解：由圖可得系統(tǒng)的開環(huán)傳函為：因為該系統(tǒng)為單位負反饋系統(tǒng)，則系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為，與二階系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)形式比較，有解得所以或，，（2分）3、試用結(jié)構(gòu)圖等效化簡求下圖所示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。解：所以：4、設(shè)控制系統(tǒng)如下圖所示，試用勞斯判據(jù)確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的K值。2S(S+3)1SR(s)+ C(s)2S(S+3)1S+__K K解：令G1(s)===則===控制系統(tǒng)的特征方程為=0勞斯表為s3 1 2Ks2 3 2s1 s0 2 穩(wěn)定的充要條件是即，使系統(tǒng)穩(wěn)定的K值為5.設(shè)有一個系統(tǒng)如圖1所示，k1=1000N/m,k2=2000N/m,D=10N/(m/s)，當(dāng)系統(tǒng)受到輸入信號的作用時，試求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出。(15分)解：然后通過頻率特性求出6．一個未知傳遞函數(shù)的被控系統(tǒng)，構(gòu)成單位反饋閉環(huán)。經(jīng)過測試，得知閉環(huán)系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)如圖2所示。(10分)問：(1)系統(tǒng)的開環(huán)低頻增益K是多少？(5分)(2)如果用主導(dǎo)極點的概念用低階系統(tǒng)近似該系統(tǒng)，試寫出其近似閉環(huán)傳遞函數(shù)；(5分)解：（1），(2)7．已知開環(huán)最小相位系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性如圖3所示。(10分)1.寫出開環(huán)傳遞函數(shù)G(s)的表達式；(5分)2.概略繪制系統(tǒng)的Nyquist圖。(5分)1．2．8．已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖4所示,試求：(15分)1.繪制系統(tǒng)的信號流圖。(5分)2.求傳遞函數(shù)及。(10分)9．系統(tǒng)如圖5所示，為單位階躍函數(shù)，試求：(10分)1.系統(tǒng)的阻尼比和無阻尼自然頻率。(5分)2.動態(tài)性能指標(biāo)：超調(diào)量Mp和調(diào)節(jié)時間。(5分)1．2．10．如圖6所示系統(tǒng)，試確定使系統(tǒng)穩(wěn)定且在單位斜坡輸入下時，K的數(shù)值。(10分)由勞斯判據(jù)：第一列系數(shù)大于零，則系統(tǒng)穩(wěn)定得又有：≤2.25可得：K≥44≤K＜5411．已知單位反饋系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)，試求系統(tǒng)的相位裕量。(10分)解：系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，解得12．圖1為利用加熱器控制爐溫的反饋系統(tǒng)（10分）圖1爐溫控制結(jié)構(gòu)圖試求系統(tǒng)的輸出量、輸入量、被控對象和系統(tǒng)各部分的組成，且畫出原理方框圖，說明其工作原理。解答：輸出量：爐溫。輸入量：給定電壓信號。被控對象：電爐。系統(tǒng)包括：電位器、放大器、電機、減速器以及自藕調(diào)壓器、熱電偶。原理方框圖：13．如圖2為電路。求輸入電壓與輸出電壓之間的微分方程，并求出該電路的傳遞函數(shù)。（10分）圖2解答：跟據(jù)電壓定律得14、求拉氏變換與反變換求解答：求解答：=15.化簡框圖，并求出閉環(huán)傳遞函數(shù)圖4解：GG1G2GH2H1/G3Xi(s)Xo(s)__+HH1/G3Xi(s)Xo(s)__XXi(s)Xo(s)16.圖示機械系統(tǒng)由質(zhì)量m、阻尼系數(shù)C、彈簧剛度K和外力組成的機械動力系統(tǒng)。圖(a)中是輸出位移。當(dāng)外力施加3牛頓階躍力后，記錄儀上記錄質(zhì)量m物體的時間響應(yīng)曲線如（b）圖所示。試求：1）該系統(tǒng)的微分方程數(shù)學(xué)模型和傳遞函數(shù)；(4分)2）該系統(tǒng)的彈簧剛度質(zhì)量m、阻尼系數(shù)C、彈簧剛度k；（3分）3）時間響應(yīng)性能指標(biāo)：上升時間、調(diào)整時間、振蕩頻數(shù)、穩(wěn)態(tài)誤差（5分）。圖(a)機械系統(tǒng)圖（b）響應(yīng)曲線解答：解：1）對于該系統(tǒng)有：故2）求k由Laplace變換的終值定理可知：而=1.0，因此k=3.求m，由得：又由式求得=0.6將0.6代入中，得=1.96。再由求得m=0.78。求c由，求得c=1.83.3）求2.55(取=0.05時)3.40(取=0.02時)求0.912.323求N取=0.05時，=0.64取=0.02時，=0.85求當(dāng)輸入為階躍信號時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為：