項目5

典型焊接接頭焊接與編程編輯ppt由于焊件的結構及使用條件不同，焊接接頭形式和坡口形式也不同。焊接接頭形式有對接接頭、T形接頭、角接接頭、搭接接頭、十字接頭、端接接頭、套管接頭、卷邊接頭、鎖底接頭等，常用的焊接接頭有對接接頭、T形接頭、角接接頭及搭接接頭。使用弧焊機器人時，需要在焊接之前將工件裝配好，再選擇合適的卡具將其固定后才能進行編程和焊接。編輯ppt【學習目標】知識目標1．掌握弧焊機器人系統(tǒng)特點。2．掌握弧焊機器人系統(tǒng)中機器人之間的協(xié)調(diào)配合技術。3．了解弧焊機器人程序的編寫步驟。編輯ppt技能目標1．正確理解弧焊機器人程序指令。2．能夠編寫兩臺機器人配合完成工件的搬運與焊接的示教程序。編輯ppt【工作任務】任務1平板對接接頭焊接與編程任務2圓管對接焊接與編程編輯ppt任務1

平板對接接頭焊接與編程進行中厚板的平板對接焊時，往往需要開坡口多層焊，有時為了保證焊透，還需要預留間隙。這時需要的焊接參數(shù)，尤其是每層焊道的焊接電流是不同的，而在打底焊完成之后的填充焊及蓋面焊往往還需要擺動焊接。兩板的對接焊如果不預留間隙，可以由機器人分別搬運在卡具上對接卡緊，然后再進行焊接；如果需要預留間隙，就要在機器人搬運之前進行手工定位焊，再由機器人搬運、夾緊并進行焊接。編輯ppt【知識準備】一、輸入/輸出信號在一個由多臺機器人與變位機等組成的系統(tǒng)中，當需要機器人之間或機器人與變位機之間協(xié)調(diào)運動時，就需要在兩臺機器人或機器人與變位機之間進行通信，這是需要用“輸入/輸出信號”來完成。編輯ppt1．編輯輸入/輸出指令1）在主菜單下，選程序編輯器。2）新建或打開程序。3）選擇需要添加指令的程序語句，如圖5-1所示。編輯ppt圖5-1程序語句選取編輯ppt4）按Common(常用)顯示滾動列表，向下滾動直到找到I/O指令為止，如圖5-2所示。圖5-2滾動顯示的指令列表編輯ppt5）選中I/O，選擇“Set”，顯示如圖5-3所示的對話框。圖5-3I/O選項列表編輯ppt6）選擇USERDO4，按“OK”鍵。7）關閉添加指令菜單，顯示圖5-4所示的窗口。圖5-4添加的I/O信號編輯ppt2．查看信號狀態(tài)I/O信號有兩種狀態(tài)“是”和“非”，在程序中一般用“0”和“1”來表示。查看和改變I/O信號的方法如下：1）在主菜單下，選擇“InputsandOutputs”。2）選擇USERDO4，可以看到其狀態(tài)值為“0”，如圖5-5所示；編輯ppt圖5-5I/O信號值編輯ppt（3）可以將上述的I/O信號值改為“1”；（4）再次運行程序，并觀察此信號值的變化。編輯ppt二、機器人系統(tǒng)程序解讀由焊接機器人與搬運機器人組成的弧焊機器人系統(tǒng)，如圖5-6所示。圖5-6由搬運機器人于焊接機器人組成的弧焊機器人系統(tǒng)

編輯ppt焊接之前，要對兩個工件進行固定裝配。焊接時，搬運機器人將工件從工作臺拿起并搬運到焊接位置后發(fā)出信號，焊接機器人開始運動。焊槍到達工件引弧點時，啟動焊接程序進行焊接。焊接完成之后，焊接機器人回到指定位置并發(fā)出信號，搬運機器人再將工件搬運到指定位置。編輯ppt實現(xiàn)上述過程的機器人系統(tǒng)程序如下：1．搬運機器人（2400機器人）主程序編制搬運機器人主程序編程步驟如下：1）運行初始化程序。2）確定無誤后，按下雙手按鈕，運行檢查產(chǎn)品子程序。3）確認無誤后，輸出一個機器人回到原點（或安全位置）的信號。編輯ppt4）拿起工件并運行到達待焊位置。5）給焊接機器人發(fā)送一個“握手”信號。6）焊接完成后，焊接機器人發(fā)送一個焊接完成指令，然后回到指定位置。7）搬運機器人將焊件搬運到指定位置。編輯ppt2．握手程序編寫rHandShake（握手程序）子程序，首先考慮到握手的次數(shù)，只有在115次以內(nèi)才能正常運行，輸出握手信號。為了清除焊接過程中焊槍噴嘴內(nèi)粘連的飛濺物，規(guī)定焊接次數(shù)超過15次要進行一次清槍。在上述程序中，握手次數(shù)在規(guī)定范圍之內(nèi)，搬運機器人向1焊接機器人發(fā)出一個“握手指令”，等待0.8秒后，所有變量都恢復初始值。編輯ppt3．焊接機器人（1400機器人）主程序編寫焊接機器人主程序按照以下步驟進行：1）程序初始化。2）確定無誤后，運行焊接產(chǎn)品1程序（焊接子程序）。3）等待0.5s。4）向搬運機器人發(fā)送焊接完成信號，焊接機器人回到原位。5）焊接機器人每完成一次焊接，都要進行計數(shù)（焊接次數(shù)達到一定值時，進行清槍）。編輯ppt任務2圓管對接焊縫的焊接與編程由兩個及以上機器人組成的機器人系統(tǒng)的編程，與單個機器人（或包含變位機）工作站的編程相比要復雜的多。機器人系統(tǒng)的主程序只有一個，而子程序可以有很多個。如焊接機器人的焊接過程就可以設置成獨立的子程序，在主程序運行到焊接時調(diào)用此子程序即可。編輯ppt【知識準備】一、弧焊機器人工作站弧焊機器人工作站一般由以下幾個部分組成。1．工業(yè)機器人2．機器人末端執(zhí)行器3．夾具和變位機4．機器人架臺5．配套及安全裝置6．動力源7．工作對象的儲運設備8．檢查、監(jiān)視和控制系統(tǒng)編輯ppt焊絲直徑/mm電流下限/A電弧電壓/V焊接速度/(m/h)保護氣流量/(L/min)1.230034～4540～6025～50二、焊前準備工件材料：低碳鋼工件尺寸：Φ160mm×6mmCO2氣體純度：99.5%以上焊接參數(shù)：見表5-1。表5-1焊接參數(shù)編輯ppt三、圓管對接焊的編程及程序解讀由搬運機器人、焊接機器人和變位機組成的機器人系統(tǒng)，如圖5-7所示，它實現(xiàn)工件的搬運、裝卸與焊接完全自動化。工作時，搬運機器人將料臺上的待焊工件放到夾具（工作臺）上，夾具自動夾緊，搬運機器人回原位或指定位置，并發(fā)出信號；焊接機器人接受信號后開始運行，到達引弧點時啟動焊接程序進行焊接，焊接完成之后回到原位或指定位置，并發(fā)出信號；搬運機器人接收信號后，將已經(jīng)焊完的工件搬運到指定位置。編輯ppt圖5-7由搬運機器人、焊接機器人和變位機組成的機器人系統(tǒng)編輯ppt（一）搬運機器人（2400機器人）程序搬運機器人工作步驟如下：1）運行初始化程序。2）確定無誤后，按下雙手按鈕，機器人回到原點（或安全位置）。3）準備就緒燈亮。編輯ppt4）運行檢查工件子程序。5）確認無誤后，拿起工件。6）等待0.5s，向焊接機器人發(fā)送焊接指令，等待焊接。7）焊接完成后，打開全部氣缸（搬運機器人和變位機上夾具全部打開）。編輯ppt8）搬運機器人運行，拿焊接完成的工件放回到工作臺上，焊接完成燈亮。9）機器人回到原點（零位）。10）將焊接完成設置為假。編輯ppt（二）焊接機器人（1400機器人）主程序搬運機器人把工件從夾具臺上搬運到變位機上，變位機上的夾具閉合，牢固的加緊工件后，搬運機器人給焊接機器人發(fā)送焊接指令。焊接機器人接到指令后，移動到指定位置