§6-4牽連運(yùn)動為轉(zhuǎn)動時速度、加速度合成定理靜系中，動系中，動點(diǎn)M，靜系Oxyz，動系O‘x’y‘z’。設(shè)動系繞z軸轉(zhuǎn)動，角速度、角加速度。當(dāng)牽連運(yùn)動為轉(zhuǎn)動時，一、速度合成定理求導(dǎo)上面公式速度合成定理導(dǎo)數(shù)關(guān)系上面公式1二、加速度合成定理求導(dǎo)加速度合成定理導(dǎo)數(shù)關(guān)系轉(zhuǎn)動剛體上點(diǎn)的加速度轉(zhuǎn)動剛體上點(diǎn)的加速度科氏加速度(哥氏加速度)21.哥氏加速度的來源（數(shù)學(xué)上）。由上面推導(dǎo)看出，的一半（）來自于，一半來自于；三、關(guān)于哥氏加速度2.哥氏加速度的物理意義：當(dāng)動系具有轉(zhuǎn)動成份時，牽連運(yùn)動與相對運(yùn)動的相互影響而產(chǎn)生了哥氏加速度。具體說明如下：①牽連運(yùn)動對相對運(yùn)動的影響：設(shè)只有牽連運(yùn)動而無相對運(yùn)動，，導(dǎo)致，使大小未變而方向變化。圖(a)。②相對運(yùn)動對牽連運(yùn)動的影響：設(shè)只有相對運(yùn)動而無牽連運(yùn)動，，牽連點(diǎn)變化，導(dǎo)致使方向未變而大小變化；圖(b)。(a)(b)3.哥氏加速度的計(jì)算。空間問題：平面問題：方向：（右手法則）方向：沿ω轉(zhuǎn)90°kar34.舉例：河流沖刷右岸嚴(yán)重；鐵路磨損右軌嚴(yán)重；付科擺；哥氏加速度演示儀（實(shí)驗(yàn)課內(nèi)容）。哥氏加速度演示儀4例1：例2-5(老書例8-5)（例2-1中求加速度）凸輪頂桿機(jī)構(gòu)。已知凸輪偏心距OC=e，半徑勻角速度。當(dāng)OC與CA垂直時，求AB的加速度。解：選AB上A點(diǎn)為動點(diǎn)，凸輪為動系，畫加速度圖。由條件易知。大小：？√？√√方向：√√√√√兩個代數(shù)未知量，可解在x＇逆方向投影：而由(1)式，得(1)注：求加速度時，一般要先求相關(guān)的速度。5解：選AB上A點(diǎn)為動點(diǎn)，凸輪為動系，畫速度圖。由條件易知。注：求加速度時，一般要先求相關(guān)的速度。6例2：題2-8(老書題8-9)（求角速度、角加速度）分析：與上例機(jī)構(gòu)相似，只是桿不為平動而為轉(zhuǎn)動。故仍可選AB上A為動點(diǎn)，圓輪為動系。動系轉(zhuǎn)動，有哥氏加速度。偏心圓輪半徑為r，偏心距OC=e，以勻角速度ω轉(zhuǎn)動，桿長AB=l，圖示位置桿水平，OA鉛直。求此時。(a)解：動點(diǎn)：AB上A；動系：偏心輪。畫速度圖如圖(a)。7(a)(b)畫加速度圖，如圖(b)。大小：？√√？√√方向：√√√√√√(1)在方向投影：而由(1)式，得8思考：還有別的解法嗎？(c)再分析：考慮例1中的思路，還可選：動點(diǎn)：輪心C；動系：AB。此時三種運(yùn)動和三種軌跡如何？試畫速度圖如圖(c)。由于牽連速度角度不易求，速度平行四邊形非矩形，故求解較繁，特別是加速度分析更加麻煩，故舍去此種方法。9再思考：還有別的解法嗎？分析：考慮選AB上A為動點(diǎn)，隨C平動的坐標(biāo)系Ox’y’為動系——這樣的動系以前從未用過（以前均為固連在某一剛體上）。三種運(yùn)動和三種軌跡又如何？(d)試畫速度圖如圖(d)。易解。因動系平動，故無哥氏加速度。解：動點(diǎn)AB上A；動系：隨C點(diǎn)平動。畫速度圖如圖(d)。10(d)(e)畫加速度圖，如圖(b)。大?。海俊獭?？√方向：√√√√√在n方向投影：(2)而由(2)式，得11有何感受？小結(jié)解三最簡單，且極為重要，因此種動系在此前少用，但在下一章中全是這種動系。故此題有呈上啟下的作用。動點(diǎn)及平動動系解題思路，為首選；無科氏加速度。12例3：例2-7(老書例8-7)（較難，只講分析）已知圓盤勻角速度，桿OA勻角速度ω。求θ=30°時銷釘C的速度和加速度。分析：顯然取銷釘C為動點(diǎn)，但有一個問題，C的絕對運(yùn)動未知，因而絕對軌跡未知。若取桿OA為動系，速度圖不能全畫出，但知道。再取圓盤為動系，仍可知道，因而得到矢量式：此式中只有兩個相對速度大小未知，故可解，再求絕對速度。加速度求法相同。作業(yè)：6-19、21、2313例2：（求速度）圖示機(jī)構(gòu)，半圓凸輪半徑為R，速度恒為v，已知θ。求AB桿的角速度、角加速度。分析：機(jī)構(gòu)運(yùn)動情況：凸輪平動，桿轉(zhuǎn)動。動點(diǎn)在二物體接觸部位選，事實(shí)上有三種選法：①凸輪上C點(diǎn)；②桿上C點(diǎn)。若動點(diǎn)選前兩種，相對軌跡均未知，故否決掉。沒有辦法了嗎？考慮其他點(diǎn)。顯然凸輪圓心O是一個特殊點(diǎn)，試試看。動系如何選？顯然選桿。此時，絕對運(yùn)動：沿水平直線運(yùn)動；相對運(yùn)動：與AB平行的直線運(yùn)動；牽連運(yùn)動：轉(zhuǎn)動。牽連速度方向？三種軌跡易知，故可解牽連速度，AB角速度即知。14解：動點(diǎn)O，動系A(chǔ)