§6-4牽連運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)速度、加速度合成定理靜系中，動(dòng)系中，動(dòng)點(diǎn)M，靜系Oxyz，動(dòng)系O‘x’y‘z’。設(shè)動(dòng)系繞z軸轉(zhuǎn)動(dòng)，角速度、角加速度。當(dāng)牽連運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，一、速度合成定理求導(dǎo)上面公式速度合成定理導(dǎo)數(shù)關(guān)系上面公式1二、加速度合成定理求導(dǎo)加速度合成定理導(dǎo)數(shù)關(guān)系轉(zhuǎn)動(dòng)剛體上點(diǎn)的加速度轉(zhuǎn)動(dòng)剛體上點(diǎn)的加速度科氏加速度(哥氏加速度)21.哥氏加速度的來源（數(shù)學(xué)上）。由上面推導(dǎo)看出，的一半（）來自于，一半來自于；三、關(guān)于哥氏加速度2.哥氏加速度的物理意義：當(dāng)動(dòng)系具有轉(zhuǎn)動(dòng)成份時(shí)，牽連運(yùn)動(dòng)與相對(duì)運(yùn)動(dòng)的相互影響而產(chǎn)生了哥氏加速度。具體說明如下：①牽連運(yùn)動(dòng)對(duì)相對(duì)運(yùn)動(dòng)的影響：設(shè)只有牽連運(yùn)動(dòng)而無相對(duì)運(yùn)動(dòng)，，導(dǎo)致，使大小未變而方向變化。圖(a)。②相對(duì)運(yùn)動(dòng)對(duì)牽連運(yùn)動(dòng)的影響：設(shè)只有相對(duì)運(yùn)動(dòng)而無牽連運(yùn)動(dòng)，，牽連點(diǎn)變化，導(dǎo)致使方向未變而大小變化；圖(b)。(a)(b)3.哥氏加速度的計(jì)算?？臻g問題：平面問題：方向：（右手法則）方向：沿ω轉(zhuǎn)90°kar34.舉例：河流沖刷右岸嚴(yán)重；鐵路磨損右軌嚴(yán)重；付科擺；哥氏加速度演示儀（實(shí)驗(yàn)課內(nèi)容）。哥氏加速度演示儀4例1：例2-5(老書例8-5)（例2-1中求加速度）凸輪頂桿機(jī)構(gòu)。已知凸輪偏心距OC=e，半徑勻角速度。當(dāng)OC與CA垂直時(shí)，求AB的加速度。解：選AB上A點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)，凸輪為動(dòng)系，畫加速度圖。由條件易知。大小：？√？√√方向：√√√√√兩個(gè)代數(shù)未知量，可解在x＇逆方向投影：而由(1)式，得(1)注：求加速度時(shí)，一般要先求相關(guān)的速度。5解：選AB上A點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)，凸輪為動(dòng)系，畫速度圖。由條件易知。注：求加速度時(shí)，一般要先求相關(guān)的速度。6例2：題2-8(老書題8-9)（求角速度、角加速度）分析：與上例機(jī)構(gòu)相似，只是桿不為平動(dòng)而為轉(zhuǎn)動(dòng)。故仍可選AB上A為動(dòng)點(diǎn)，圓輪為動(dòng)系。動(dòng)系轉(zhuǎn)動(dòng)，有哥氏加速度。偏心圓輪半徑為r，偏心距OC=e，以勻角速度ω轉(zhuǎn)動(dòng)，桿長(zhǎng)AB=l，圖示位置桿水平，OA鉛直。求此時(shí)。(a)解：動(dòng)點(diǎn)：AB上A；動(dòng)系：偏心輪。畫速度圖如圖(a)。7(a)(b)畫加速度圖，如圖(b)。大小：？√√？√√方向：√√√√√√(1)在方向投影：而由(1)式，得8思考：還有別的解法嗎？(c)再分析：考慮例1中的思路，還可選：動(dòng)點(diǎn)：輪心C；動(dòng)系：AB。此時(shí)三種運(yùn)動(dòng)和三種軌跡如何？試畫速度圖如圖(c)。由于牽連速度角度不易求，速度平行四邊形非矩形，故求解較繁，特別是加速度分析更加麻煩，故舍去此種方法。9再思考：還有別的解法嗎？分析：考慮選AB上A為動(dòng)點(diǎn)，隨C平動(dòng)的坐標(biāo)系Ox’y’為動(dòng)系——這樣的動(dòng)系以前從未用過（以前均為固連在某一剛體上）。三種運(yùn)動(dòng)和三種軌跡又如何？(d)試畫速度圖如圖(d)。易解。因動(dòng)系平動(dòng)，故無哥氏加速度。解：動(dòng)點(diǎn)AB上A；動(dòng)系：隨C點(diǎn)平動(dòng)。畫速度圖如圖(d)。10(d)(e)畫加速度圖，如圖(b)。大?。?？√√？√方向：√√√√√在n方向投影：(2)而由(2)式，得11有何感受？小結(jié)解三最簡(jiǎn)單，且極為重要，因此種動(dòng)系在此前少用，但在下一章中全是這種動(dòng)系。故此題有呈上啟下的作用。動(dòng)點(diǎn)及平動(dòng)動(dòng)系解題思路，為首選；無科氏加速度。12例3：例2-7(老書例8-7)（較難，只講分析）已知圓盤勻角速度，桿OA勻角速度ω。求θ=30°時(shí)銷釘C的速度和加速度。分析：顯然取銷釘C為動(dòng)點(diǎn)，但有一個(gè)問題，C的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)未知，因而絕對(duì)軌跡未知。若取桿OA為動(dòng)系，速度圖不能全畫出，但知道。再取圓盤為動(dòng)系，仍可知道，因而得到矢量式：此式中只有兩個(gè)相對(duì)速度大小未知，故可解，再求絕對(duì)速度。加速度求法相同。作業(yè)：6-19、21、2313例2：（求速度）圖示機(jī)構(gòu)，半圓凸輪半徑為R，速度恒為v，已知θ。求AB桿的角速度、角加速度。分析：機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)情況：凸輪平動(dòng)，桿轉(zhuǎn)動(dòng)。動(dòng)點(diǎn)在二物體接觸部位選，事實(shí)上有三種選法：①凸輪上C點(diǎn)；②桿上C點(diǎn)。若動(dòng)點(diǎn)選前兩種，相對(duì)軌跡均未知，故否決掉。沒有辦法了嗎？考慮其他點(diǎn)。顯然凸輪圓心O是一個(gè)特殊點(diǎn)，試試看。動(dòng)系如何選？顯然選桿。此時(shí)，絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：沿水平直線運(yùn)動(dòng)；相對(duì)運(yùn)動(dòng)：與AB平行的直線運(yùn)動(dòng)；牽連運(yùn)動(dòng)：轉(zhuǎn)動(dòng)。牽連速度方向？三種軌跡易知，故可解牽連速度，AB角速度即知。14解：動(dòng)點(diǎn)O，動(dòng)系A(chǔ)