步進順控指令一、步進順控指令的基本概念一、什么是步進指令？（P91）STL(StepLadderInstruction)步進梯形指令二、什么是狀態(tài)轉移圖？

狀態(tài)轉移圖（SFC）又叫功能圖，它是用狀態(tài)元件描述工步狀態(tài)的工藝流程圖。它通常由初始狀態(tài)、一系列一般狀態(tài)、轉移線和轉移條件組成。每個狀態(tài)提供三個功能：驅動有關負載、指定轉移條件和指定轉移目標。

二、步進指令的相關概念1、狀態(tài)在控制系統(tǒng)中某執(zhí)行裝置在某一段時間內相對不變的動作，稱為該執(zhí)行裝置的狀態(tài)。初始狀態(tài)狀態(tài)又可分為工作狀態(tài)初始狀態(tài)

初始狀態(tài)必須由S0～S9表示一個控制系統(tǒng)最小要有一個初始狀態(tài)工作狀態(tài)

系統(tǒng)工作時運行的狀態(tài)，使用除S0～S9以外的狀態(tài)元件。

在FX2N中的狀態(tài)器有S0～S999，其中：S0～S9為初始狀態(tài)S10～S499為普通型S500～S899為斷電保持型S900～S999為信號報警型其中S10～S19在FNC60IST中被用作回零狀態(tài)器2、轉移條件

系統(tǒng)要從一個狀態(tài)向另一個狀態(tài)轉移時，狀態(tài)轉移需滿足的條件稱轉移條件。

轉移條件通常用元件的觸點或元件觸點的邏輯組合構成。三、步進順控指令1、步進接點指令STLSn

指令定義：當STL指令出現在程序中，代表程序進入以步進流程控制的步進梯形狀態(tài),Sn代表狀態(tài)繼電器。2、步進返回指令RET

（1）STL觸點（常開）與左側母線相連

當某一步為活動步時，對應的STL觸點接通，該步的負載被驅動當某活動步的后面的轉換條件滿足時，轉換實現：后繼步變?yōu)榛顒硬?，當前步變?yōu)椴换顒硬剑ㄏ到y(tǒng)自動復位）S21S22Y0X1負載驅動當S21被驅動接通時，Y0得電。當X1閉合后，S21自動復位，即Y0斷電，并電路工作在S22狀態(tài)。3、指令用法：（2）步進梯形指令RET指令定義：當前以S0~S9為起始的步進梯形圖結束,母線回歸到一般梯形圖的命令。

指令說明：

STL和RET指令不需要成對使用，但當全部STL電路結束時，一定要寫入RET指令。Y0X1SETS22S21STLS21在步進狀態(tài)圖中，步進接點STLS21須直接與左母線相連，

STLS21右側會產生新的母線，在新母線的接點要用LD或LDI指令開始。新母線在步進狀態(tài)圖中，本次步進程序結束后，要由步進的新母線回到左母線時要用RET指令。RET新母線回到左母線（3）步進梯形圖的初始狀態(tài)必須由S0～S9開始（4）步進程序中的狀態(tài)繼電器S編號不能重復（5）從若要由狀態(tài)1向狀態(tài)2轉移時須要滿足轉移條件才可。狀態(tài)轉移圖運行狀態(tài)轉移條件Y0X1SETS22S21轉移條件轉換目標S21S22Y0X1S0X0初始狀態(tài)當X1閉合后，S21向S22轉換的轉移條件滿足，SETS22指令被執(zhí)行，最終執(zhí)行S22狀態(tài)。4、由狀態(tài)轉移圖轉換成梯形圖方法：（1）從初始狀態(tài)開始轉換（2）從左母線轉換到狀態(tài)轉移圖的方法。在步進指令的開頭通?？刹捎眠@種方法：S0M8002SETS0M8002S0（3）在由狀態(tài)轉移圖轉化為梯形圖的過程中先寫轉移條件，再寫轉移至哪個工作狀態(tài)，最后寫該工作狀態(tài)中的內容與轉移至下一個工作狀態(tài)的轉移條件。S0M8002S20Y0S20S21Y1S21X0X1X0：為狀態(tài)S0向狀態(tài)S20轉移的條件SETS0M8002S0Y0S20Y0：為狀態(tài)S20中的內容X1：為狀態(tài)S20向狀態(tài)S21轉移的條件SETS21X1SETS20S20X0SETS0M8002S0SETS20Y0SETS21X0S20Y1X1S21Y0Y1X2S22SETS22T0ENDRETSETS0T0S0S20Y0S21Y1S22T0S0RETENDM8002X0Y1Y0X1X2T0SETS0M8002S0SETS20Y0SETS21X0S20Y1X1S21Y0Y1X2S22SETS22T0SETS0ENDRETT0LDM8002SETS0STLS0LDX0SETS20STLS20LDIY1OUTY0LDX1SETS21STLS21LDIY0OUTY1LDX2SETS22STLS22OUTT0K20LDT0SETS0RETENDSTLS0三、使用STL指令的編程基本方法使用STL指令編程常見方法Y0S0M8002SETS0X3SETS20S20SETS21X2Y1S21SETS0X0RETS0S20S21M8002X3X2Y0Y1啟動X0起動停止起動停止LDM8002SETS0STLS0LDX3SETS20STLS20OUTY0LDX2SETS21STLS21OUTY1LDX0SETS0RETY0S0M8002SETS0X3SETS20S20SETS21X2Y1S21SETS0X0RET步進指令的使用說明1)STL觸點是與左側母線相連的常開觸點，某STL觸點接通，則對應的狀態(tài)為活動步；2)與STL觸點相連的觸點應用LD或LDI指令，只有執(zhí)行完RET后才返回左側母線；3）STL觸點可直接驅動或通過別的觸點驅動Y、M、S、T等元件的線圈；但不可以在STL中使用MC/MCR指令4）由于PLC只執(zhí)行活動步對應的電路塊，所以使用STL指令時允許雙線圈輸出（順控程序在不同的步可多次驅動同一線圈）；但同一時間繼電器線圈不可在相鄰時狀態(tài)中出現。P94 Y1S23Y3Y1X1SETS24S24T1S23T1Y1X1SETS24S245）MPS/MRD/MPP指令位置不能直接與STL內線直接相連使用，而應出現在LD或LDI指令后。S20Y1Y2Y3X1X2X3X4MPSMRDMPPSTL內的母線6）在轉移條件的回路中不能使用ANB、ORB、MPS、MRD、MPP等指令。S21S22X0X1Y1X4X2X3S21M0X0X1X2X3SETS22M07）在狀態(tài)轉移圖中最后一個狀態(tài)轉移，我們通常用OUTS0

例：當X0閉合2秒后電機Y0工作，在Y0工作后5秒電機Y1工作，在Y1工作8秒后電機Y2工作；當停止按鈕X1閉合后電機全部停止工作。試用步進指令編寫程序，本題中可分為幾個狀態(tài)？狀態(tài)1：X0閉合2秒轉移條件1：T0，2秒狀態(tài)2：2秒后Y0工作，工作5秒轉移條件2：T1，5秒狀態(tài)3：5秒后Y1工作，工作8秒轉移條件3：T2，8秒狀態(tài)4：8秒后Y2工作轉移條件4：X1狀態(tài)5：X1閉合后所有電機停止RETENDS0X0M8002S20T0K20T0S21T1K50Y0T1S22Y0T2K80T2Y1Y2S22Y0Y1X1S0一、復習

1、什么是狀態(tài)？什么是轉移條件？

系統(tǒng)要從一個狀態(tài)向另一個狀態(tài)轉移時，狀態(tài)轉移需滿足的條件稱轉移條件。

在控制系統(tǒng)中某執(zhí)行裝置在某一段時間內相對不變的動作稱為狀態(tài)。2、FX2N中有兩條步進指令：STL（步進觸點指令）RET（步進返回指令）S0SETS0STLS0S20S0S20X0STLS0S0SETS20

X0轉移至下一狀態(tài)S20轉移條件步進提高題1按下啟動按鈕，彩燈1點亮，1秒鐘后彩燈1熄滅，彩燈2點亮，再1秒鐘后彩燈2熄滅，彩燈3點亮…，按此規(guī)律4個位彩燈依次點亮、熄滅并反復循環(huán)。按下停止按鈕，全部彩燈熄滅。用步進指令編寫以上4位彩燈循環(huán)位移的控制程序。S0M8002S20Y0T0K20X0T0S21Y1T1K20T1S22Y2T2K20T2S23Y3T3K20T3RETENTX1ZRSTS0S23ZRSTY0Y3SETS0練習2：設計一程序，有三臺電機，當按下起動按鈕時，三臺電機的啟動順序為M1—M2—M3，三臺電機起動時間隔時間為5秒；當按下停止按鈕時，停止順序為M3—M2—M1，同樣，他們停止的間隔時間也為5秒。試用步進指令編寫出狀態(tài)流程圖和梯形圖。M1起動：M2M35秒5秒停止：M3M2M15秒5秒練習3：交通燈信號控制（中級工考題）北南東西一、控制要求：用步進指令實現以下功能在任意時刻按下停止按鈕X1時所有燈熄滅25S0.5S0.5S3S2S30S啟動X0東西綠燈Y0東西黃燈Y1東西紅燈Y2南北綠燈Y3南北黃燈Y4南北紅燈Y5重復之前的動作交通燈可出現幾種以下種狀態(tài)：狀態(tài)1：東西綠燈Y0與南北紅燈Y5點亮25秒狀態(tài)2：東西綠燈Y0閃爍3次（亮0.5秒滅0.5秒）與南北紅燈Y5點亮3秒狀態(tài)3：東西黃燈Y1與南北紅燈Y5點亮2秒，東西綠燈Y0滅狀態(tài)4：東西黃燈與南北紅燈滅，東西紅燈Y2與南北綠燈Y3亮25秒狀態(tài)5：南北綠燈Y3閃爍3次（亮0.5秒滅0.5秒）與東西紅燈Y2亮3秒狀態(tài)6：南北黃燈Y4與東西紅燈Y2亮2秒，南北綠燈滅之后開始循環(huán)狀態(tài)1-6用PLC控制某噴泉的三個噴頭A、B、C。該噴頭分別用Y0、Y1、Y2三個繼電器來控制。控制要求如下：練習4：噴泉的控制（中級工考題）5S5S5S5S5S2S重復之前的動作噴頭AY0噴頭BY1噴頭CY2起動按鈕X0在任意時刻按下X1，噴泉停止。用PLC實現數碼管顯示，控制要求如下：練習5：數碼顯示按下起動按鈕X01S顯示a1S顯示b1S1S顯示c顯示d1S1S顯示e顯示F1S循環(huán)三次后，數碼顯示停止。在任意時刻按下X1，數碼顯示停止。按下X2，能實現單步運行。顯示b：FEDCG顯示c：AFED顯示d：GBCED顯示e：FEGADG顯示f：AFEG顯示a：ABCEF分析與思考（1）P98

實訓任務20(5.1.2)

當M8031被驅動時，可以將普通的Y、M、S元件復位，也可將普通的T、C、D當前值清零同時將它們的觸點復位。

可用M8031替代“ZRST”作停止控制，但要注意，不能在驅動M8031的同時置位S0，而要在M8031使用后，再用停止控制的下沿脈沖觸點置位S0。停止方法1用特殊輔助繼電器M8031作停止控制

停止方法2凡有使用計數器的程序，編寫時必須注意計數器的復位問題初始狀態(tài)的運用

實訓任務20(5.1.2)分析與思考（2）

初始狀態(tài)作用是對步進程序進行初始化處理，但也可以利用初始狀態(tài)執(zhí)行工作任務。（用初始狀態(tài)對計數器、定時器清零）S0RSTC0RSTT0凡有使用計數器的程序，編寫時必須注意計數器的復位問題步進程序的單周期運行與連續(xù)運行

實訓任務21(5.1.3)SnS0S20（步進程序的最后狀態(tài)）（單周期運行條件）（連續(xù)運行條件）

完成步進程序一個周期的運行后，轉移到第一個普通狀態(tài)（S20），實現連續(xù)運行。步進程序運行1次后就轉移到初始狀態(tài)S0，實現單周期運行。自動運行模式單周期運行（S0）連續(xù)運行（S20）單步運行（M8040）分析與思考（3）P101

特殊輔助繼電器M8040的作用

M8040X2X0（單步運行開關）（步進控制按鈕）（禁止狀態(tài)轉移）

X2=ON時，M8040被驅動，狀態(tài)被禁止轉移，此時，步進程序將會停止在當前被驅動的狀態(tài)上。即使此時轉移條件滿足，狀態(tài)也不會發(fā)生轉移。X0=OFF時，M8040被斷開，狀態(tài)才恢復轉移。分析與思考（3）

M8034X27（程序調試開關）（禁止輸出）

在程序運行中，若M8034被驅動，則程序雖然仍在運行，但程序的輸出全部斷開，此時所有與輸出繼電器Y相接的外接元件都不會動作。

特殊輔助繼電器M8034的作用

選擇性分支與匯合及其編程P120一、選擇性分支與匯合性分支1、選擇性分支S20S21S22S23X0X1X2X3特點：有多個分支，但每個分支由不同的轉移條件來驅動。在多個分支只能有一個分支被選擇運行。即：在分支的轉移條件中X0與X1不能同時接通。分支1分支2S20S21S22X0X1Y0STLS20OUTY0LDX0SETS21LDX1SETS22狀態(tài)S20分支1S21分支2S21S20Y0SETS21SETS22X0X11、選擇性分支的分支S20S21S22S23X0X1X2X3S24S25X4X5S20S21S22X0X1S23S24S25X4X5STLS23OUTY1STLS24OUTY2STLS23LDX4SETS25STLS24LDX5SETS25S23S24S25X4X5Y1Y2狀態(tài)23狀態(tài)24狀態(tài)23分支轉移至匯合點狀態(tài)24分支轉移至匯合點Y1Y2S23S24SETS25X4SETS25X5S23S242、分支的匯合方法1S23S24S25X4X5Y1Y22、分支的匯合方法2STLS23OUTY1LDX4SETS25STLS24OUTY2LDX5SETS25狀態(tài)23狀態(tài)23分支轉移至匯合點狀態(tài)24狀態(tài)24分支轉移至匯合點Y1S23Y2S24SETS25X4SETS25X5分支與匯合的方法在選擇性分支中要遵循先集中處理分支狀態(tài)，后集中處理匯合狀態(tài)的原則。選擇性分支的處理方法：先共同對各分支進行驅動。再寫各分支內容最后再匯合各分支。匯合分支的處理方法：依次對各分支寫出轉移的壯態(tài)。S0S20S22M8002X0X1X4Y1Y3S21X2X3Y2Y1S0M8002SETS0X0SETS20S20SETS22X1SETS21X2Y2S21SETS22X3Y3S22S20S21集中處理分支依次寫各分支內容依次匯合各分支練習6：請按以下控制要求編寫PLC程序：

啟動后，紅燈發(fā)光，5s后，若開關K斷開，即運行模式1：黃燈以1s頻率閃爍6次后綠燈發(fā)光6s。若開關K閉合，即運行模式2：黃燈以1s頻率閃爍3次后綠燈發(fā)光3s。兩種模式模式運行完成后，紅、黃、綠燈都會一齊發(fā)光5s后再自動反復運行。分析控制過程：

可用分支來實現控制要求,分支的條件是開關K的斷開或閉合。兩個分支分別是模式1和模式2；分支各自執(zhí)行完都會轉回主流程執(zhí)行后續(xù)控制。模式2模式1紅燈發(fā)光5s啟動黃燈閃爍6次綠燈發(fā)光3s開關K斷開閉合綠燈發(fā)光5S黃燈閃爍3次紅、黃、綠燈發(fā)光5S分支指令的編寫S25S30Y1C1K6T1T2S32T1K60Y2S42T2K30Y2Y0（ON）X0M8002RSTC0S0S25T0K50S40Y1C2K3C1C2T3S50T3K50Y0Y1Y2T0X1X1T0分支匯合選擇分支分支控制以這樣編寫更合適M8013M8013SFC圖㈠LDT0ANIX1SETS30LDT0ANDX1SETS40STLS30LDT1SETS50STLS40LDT2SETS50STLS50分支1轉移條件分支2轉移條件執(zhí)行分支1執(zhí)行分支2分支1匯合條件匯合分支2匯合條件匯合執(zhí)行過程分支梯形圖的編寫S30Y1C1K6T1T2S32T1K60Y2S42T2K30Y2Y0（ON）X0M8002RSTC1S0S25T0K50S40Y1C2K3C1C2T3S50T3K50Y0Y1Y2T0X1X1T0分支匯合選擇分支分支控制以這樣編寫更合適M8013M8013㈡STL圖Y0T0K60S25X1T0SETS40X1T0SETS30S30S32T1S50S40S42T2S50S50分支1轉移條件分支2轉移條件執(zhí)行分支1執(zhí)行分支2分支1匯合條件分支2匯合條件RSTC2S25LAD0RETENDS20Y0T0K60S25Y1C0K10S28Y2T1K150S0RSTC0S0（ON）X0T0C0T1M8002T1X1X1S20用特殊輔助繼電器M8040實現單步運行M8040：禁止狀態(tài)轉移X2FNC40ZRSTS0S30SETS0M8040X3X0X3——單步運行控制開關當X3閉合后，激活M8040，狀態(tài)被禁止轉移（停止在狀態(tài)上），只有按下啟動按鈕，切斷M8040，狀態(tài)才能在滿足條件下（用時間控制轉移的狀態(tài)，必須將按鈕按住至狀態(tài)運行到設定值）進行轉移。課堂練習：設計一程序，有三臺電機，當按下起動按鈕時，三臺電機的啟動順序為M1—M2—M3，三臺電機起動時間隔時間為5秒；當按下停止按鈕時，停止順序為M3—M2—M1，同樣，他們停止的間隔時間也為5秒。請設計一程序，在任意時刻按下停止按鈕都能逆序停止。試用步進指令編寫出狀態(tài)流程圖和梯形圖。M1起動：M2M35秒5秒停止：M3M2M15秒5秒S0S20M8002X0T0T1SETY0T0K50SETY1T1K50S21S22SETY2K50RSTY2T2S23X1T2S24K50RSTY1T3S25T3Y0RSTY0S0X1X1S31S30X1X1S31S30練習7：請按以下控制要求編寫PLC程序：

啟動后，紅燈發(fā)光，5s后，若開關K斷開，即運行模式1：黃燈以2s頻率閃爍3次后綠燈發(fā)光2s。若開關K閉合，即運行模式2：黃燈以1.5s頻率閃爍3次后綠燈發(fā)光4s。兩種模式模式運行完成后，紅、黃、綠燈都會一齊發(fā)光5s后再自動反復運行。在任意時刻按停止按鈕X1都能停止。分析控制過程：按下X2通實現單步運行功能；按下X3通實現單周期運行。模式2模式1紅燈發(fā)光5s啟動黃燈閃爍6次綠燈發(fā)光3s開關K斷開閉合綠燈發(fā)光5S黃燈閃爍3次紅、黃、綠燈發(fā)光5S并行性分支與匯合及其編程S20S21S22S23X0X1特點：一個轉移條件可同時驅動多個分支，且這多個分支可以同時運行。S23S24X5Y4S25S26X6Y6S27Y10Y5Y7X7X10X31、并行性分支與匯合S23Y4S25Y6X3分支S24S26S27Y10Y5Y7X7X10匯合LDX3SETS23SETS25STLS23OUTY4STLS25OUTY6S23Y4S25Y6X3分支開始分支1分支2Y4S23Y6S25X3SETS23SETS25并行性分支的分支STLS24OUTY5STLS26OUTY7STLS24STLS26LDX7SETS27STLS27OUTY10S24S26S27Y10Y5Y7X7X10分支1分支2合并分支狀態(tài)S27Y7S26S24S24Y5SETS27S26X7Y6S27并行性分支的匯合S0S20S22M8002X0X1X2Y1Y3S21Y2S23Y1S0M8002SETS0X0SETS20S20SETS22X1SETS21Y3S22Y2S21SETS23S21S20X2一、控制要求：用步進指令實現以下功能在任意時刻按下停止按鈕X1時所有燈熄滅25S0.5S0.5S3S2S30S啟動X0東西綠燈Y0東西黃燈Y1東西紅燈Y2南北綠燈Y3南北黃燈Y4南北紅燈Y5重復之前的動作練習8：化工生產液體混合器某化工生產反應過程由4個容器組成，如圖所示。容器之間用泵連接，每個容器都裝檢測容器空和滿的傳感信號。1、泵1與泵2將堿溶液和聚合物溶液將容器1與容器2灌滿，當灌滿后容器1與容器2的滿傳感器S1、S2閉合，泵1與泵2停止工作。2、容器2開始加熱，當溫度達60度時，溫度傳感器T發(fā)出信號，關掉加熱器R。3、泵3與泵4工作，將容器1與容器2中的液體輸送到反應器中。同時攪拌器啟動，攪拌時間為60S后，攪拌器停止工作。4、泵5將混合液體抽入容器4中，直到容器4的滿傳器S7閉合或容器3空傳感器S6閉合后，泵5停止工作。5、泵6工作將成品從容器4中抽出，直到容器4空傳感器S8閉合后，泵6停止工作。在成品抽走后，開始循環(huán)以上工作過程。6、要任意時刻按下停止按鈕，要完成以上工作周期才能停止。7、在工作中加入急停按鈕，在關鍵時刻能讓這套設備立刻停止。要求：用并行性分支進行程序的編寫，I/O分配自定，要寫明控制要求、狀態(tài)流程圖、梯形圖、指令表請按以下控制要求編寫PLC程序：

啟動后，紅燈發(fā)光，5s后，黃燈以1s頻率閃爍6次后發(fā)光6s。同時綠燈以1s頻率閃爍3次后發(fā)光3s。紅燈在黃、綠燈閃爍和發(fā)光時熄滅、在黃、綠燈閃爍和發(fā)光后再發(fā)光5s熄滅。

將黃燈運行與綠燈運行視為兩個分支，同時按各自的控制要求運行。這種同時并列運行的二（多）個分支稱并行分支。啟動紅燈亮5s綠燈閃3次綠燈亮3s黃燈亮6s黃燈閃6次紅燈亮5s停止并行分支線并行匯合線期末復習題1、控制要求：1）按下啟動按鈕SB1后,L1燈亮，亮3S后L1燈轉為以亮0.5秒滅0.5秒的頻率閃爍，閃爍3次后L1燈轉為以亮1秒滅1秒的頻率閃爍，同時L2燈也亮；L2燈亮3S后熄滅，同時L1燈也熄滅；L1燈熄滅后L3燈亮，亮3S后熄滅。2）能實現連續(xù)循環(huán)運行，即L3燈熄滅3S后自動連續(xù)循環(huán)以上控制的運行；循環(huán)3次后自動停止。3）只要按下停止按鈕SB2，程序立即停止運行。程序停止運行后，再按下啟動按鈕SB1，能使程序可以重新運行。2、控制要求：用PLC實現數碼管顯示，控制要求如下：按下起動按鈕X01S顯示a1S顯示b1S1S顯示c顯示d1S1S顯示e顯示F1S循環(huán)三次后，數碼顯示停止。在任意時刻按下X1，數碼顯示停止。按下X2，能實現單步運行。3、控制要求：用PLC實現控制數碼顯示。用選擇性分支來實現。（1）當按下起動按鈕X1，撥鈕開關SA1閉合時，數碼管顯示1、3、5、7、9，每個數字只顯示1S，并循環(huán)；當按下起動按鈕X1，撥鈕開關SA1斷開時，數碼管顯示0、2、4、6、8，每個數字只顯示1S，并循環(huán)；（2）當按下停止按鈕，可將程序停止（3）具有單周期與單步運行等功能。4．控制要求：1）按下啟動按鈕SB1后，撥鈕開關SA1閉合時六盞小燈從L1至L6順序點亮，再逆序停止。每個小燈點亮間的間隔為1S，每小燈熄滅時的間隔也為1S。2）按下啟動按鈕SB1后，撥鈕開關SA1斷開時六盞小燈從L1至L6開始以亮2秒滅1秒的頻率閃爍，閃爍3次后停止，并六盞小燈點亮，亮5秒后熄滅。3）開關K1閉合時，能實現連續(xù)循環(huán)運行；當開關K2斷開時，能實現單周期運行。4）只要按下停止按鈕SB2，程序立即停止運行。程序停止運行后，再按下啟動按鈕SB1，能使程序可以重新運行。L11SL21SL3L41S1S1SL5L6L1L2L3L41SL5L61S1S1S1S要滿足這兩個條件才能轉移，因此兩個分支不管運行時間長短，都會在完成各支的運行后才一齊轉移。X0S0K50S20Y0T0T0K30S40Y2T3T2S42K3C2Y2M8013K60S30Y1T1T1S32K6C1Y1M8013K50S50Y0T4C1C2S0M8002T4分支與匯合指令的編寫并行分支匯合條件并行分支運行條件

用步進指令設計一正反轉電路，正轉起動按鈕為X0，反轉起動按鈕為X1，停止按鈕為X2。當按下正轉起動按鈕時電機正轉，若要電機反轉只有先按下停止按鈕，電機停止后電機才能反轉。要求：寫明狀態(tài)轉移圖、梯形圖實例2：搬運機械手請觀察機械手的動作情況，請注意以下幾個問題？1）搬運機械手由哪些部分構成？2）機械手完成搬運做哪些動作？

機械手大體由以下幾部分級成：機械手的底座、前臂小臂、夾手、限位開關五部分組成1、前臂、小臂分別由氣缸A缸、B缸控制動作實現的2、夾手的夾緊與放松由氣缸C缸控制3、限位開關由行程開關來實現（LS1至LS4）4、傳感器（LS0、LS5）5、皮帶輪機械手搬運物品有以下幾個動作1）機械手縱軸下降從D點降夾起物體2）機械手橫軸左移將物品拿至E點3）物品到達E點后皮帶