報(bào)告內(nèi)容1、課題介紹2、現(xiàn)實(shí)情況與計(jì)劃3、四旋翼飛行器的機(jī)械制造部分4、四旋翼飛行器的軟件部分5、四旋翼飛行器的硬件部分1.課題介紹

設(shè)計(jì)目的：?設(shè)計(jì)并制作一款微型四旋翼飛行器室內(nèi)等側(cè)距飛行控制裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)在室內(nèi)條件下，沿周圍墻壁自動(dòng)規(guī)避飛行的飛行器。1.項(xiàng)目特色：本項(xiàng)目設(shè)計(jì)目標(biāo)是通過應(yīng)用技術(shù)集成，實(shí)現(xiàn)以下內(nèi)容：?運(yùn)動(dòng)參數(shù)分析決定控制方法，?實(shí)現(xiàn)自主尋的與飛行，?體現(xiàn)控制算法的可信性。2.創(chuàng)新點(diǎn)：?室內(nèi)微型飛行器的軌跡控制算法創(chuàng)新，?簡(jiǎn)單方法在復(fù)雜控制中的實(shí)現(xiàn)?四旋翼微型飛行的應(yīng)用創(chuàng)新。課題研究目標(biāo)?完成整個(gè)系統(tǒng)的需求分析，方案論證設(shè)計(jì)，詳細(xì)設(shè)計(jì)等?按時(shí)制作、調(diào)試完成原理樣機(jī)一套?完成技術(shù)報(bào)告一份，提供詳細(xì)注釋的程序代碼?打算申請(qǐng)一項(xiàng)專利?人才培養(yǎng)：通過項(xiàng)目實(shí)施過程，培養(yǎng)團(tuán)隊(duì)精神，提高實(shí)際工作能力個(gè)人學(xué)習(xí)目標(biāo)?精通于程序編寫?操作系統(tǒng):LINUX等,并且還需要對(duì)些基礎(chǔ)知識(shí)有深入的了解?對(duì)ARM,FPGA,DSP等硬件,有一個(gè)較較了解?精通于各種專業(yè)軟件，protel99se或altiumdesigner，protuse，matlab，keil等?.學(xué)習(xí)扎實(shí)模擬電路和數(shù)字電路,高等數(shù)學(xué)等基礎(chǔ)知識(shí)?.必修單片機(jī),PCB電路板設(shè)計(jì)。選修材料力等相關(guān)學(xué)科

2.現(xiàn)實(shí)情況與計(jì)劃2013.10-2014.1：技術(shù)調(diào)研與需求分析：3個(gè)月2014.1-2014.4：總體設(shè)計(jì)：3個(gè)月完成完成總體方案論證、設(shè)計(jì)2014.4-2014.7：詳細(xì)設(shè)計(jì)：3個(gè)月2014.7-2014.11：硬件制作，軟件編程：4個(gè)月2014.11-2015.6：測(cè)試與完善：7個(gè)月第一階段計(jì)劃9.2-10.11學(xué)習(xí)各種軟件及課程10.11-11.11用單片機(jī)制作小車和航模,船模11.11-12.11航院學(xué)習(xí)，確定制作詳細(xì)計(jì)劃12-2深入學(xué)習(xí)。在假期進(jìn)行深修

四旋翼飛行器的建模和仿真部分

通過仿真，使系統(tǒng)呈穩(wěn)定狀態(tài)。沿著三軸方向的滾轉(zhuǎn)角、俯仰角、偏航角及懸停都能快速趨于穩(wěn)定，取得良好的控制精度。3.四旋翼飛行器的機(jī)械制造部分所需物品：無刷電機(jī)，無刷電子調(diào)速器，旋翼，機(jī)架，陀螺儀，加速度傳感器，LED，支架，電池，遙控，數(shù)據(jù)線，攝像頭等【KT板】

設(shè)計(jì)困難氣流，重力，陀螺效應(yīng)等物理效應(yīng)欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)估計(jì)方法獲得必要的狀態(tài)反饋利用陀螺進(jìn)行物體姿態(tài)檢測(cè)需要進(jìn)行累計(jì)誤差消除，建立誤差模型和通過組合導(dǎo)航修正累積誤差4.四旋翼飛行器的軟件部分設(shè)計(jì)要求：控制飛行器的正常飛行。各種動(dòng)作，避障，靜止可遙控?zé)o人循跡飛行GPS可定位，可控視頻即時(shí)傳輸，圖片拍攝電腦可控性，數(shù)據(jù)傳輸及自我計(jì)算各方面抗干擾檢測(cè)研究是否可以做到“識(shí)別追