ICS73.100.01CCSD933402GeneralrequirementsfordriverlesstruckopeIDB3402/T59—2023前言 32規(guī)范性引用文件 33術(shù)語和定義 34縮略語 3 36系統(tǒng)架構(gòu) 47環(huán)境要求 5 8作業(yè)流程 6 7 7 7 7參考文獻(xiàn) 0DB3402/T59—2023本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。本文件由安徽海博智能科技有限責(zé)任公司提出。本文件由蕪湖市經(jīng)濟(jì)和信息化局歸口。本文件起草單位：安徽海博智能科技有限責(zé)任公司、安徽海螺水泥股份有限公司、安徽海螺建材設(shè)計研究院有限責(zé)任公司、蕪湖海螺水泥有限公司、安徽荻港海螺水泥股份有限公司、安徽海螺水泥股份有限公司白馬山水泥廠。本文件主要起草人：柯秋璧、李燁、何申中、王秋旗、周金波、吳志國、楊俊、胡文釗、劉宏偉、梅貴周、潘偉、王煒杰、殷亮子。DB3402/T59—20233露天礦山無人駕駛礦車作業(yè)通用要求本文件規(guī)定了露天礦山無人駕駛礦車作業(yè)的總體要求、系統(tǒng)框架結(jié)構(gòu)、環(huán)境要求以及作業(yè)流程。本文件適用于在全封閉露天礦山無人駕駛礦車行駛環(huán)境，利用無人駕駛礦車在采場道路開展運輸工作，其他具備封閉運輸條件的無人駕駛礦車作業(yè)可參照使用。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T22239信息安全技術(shù)網(wǎng)絡(luò)安全等級保護(hù)基本要求GBJ22廠礦道路設(shè)計規(guī)范3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1無人駕駛礦車driverlesstruck無需配備駕駛員，所有或大部分功能由系統(tǒng)自動實現(xiàn)的礦車。3.2采場道路stoperoad露天煤礦與金屬非金屬露天礦山封閉采礦作業(yè)區(qū)域運輸?shù)膹S內(nèi)道路。4縮略語下列縮略語適用于本文件。CCP：云控平臺（CloudControlPlatform）GNSS：全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GlobalNavigationSatelliteSystem）IMU：慣性測量單元（InertialMeasurementUnit）RTK：實時動態(tài)載波相位差分（Real-TimeKinematic）UPS：不間斷電源（UninterruptiblePowerSupply）5總體要求5.1應(yīng)識別、評估和控制無人駕駛礦車作業(yè)危險，采用可識別風(fēng)險的分析工具，實現(xiàn)無人駕駛安全作業(yè)。5.2工作人員應(yīng)掌握無人駕駛礦車的系統(tǒng)軟件操作功能，包括潛在風(fēng)險、控制措施以及工作步驟。DB3402/T59—202345.3應(yīng)根據(jù)露天礦山運輸生產(chǎn)實際需求，制定無人駕駛作業(yè)規(guī)章制度。5.4同一礦場宜采用同一型號無人駕駛礦車。6系統(tǒng)架構(gòu)無人駕駛礦車應(yīng)具有傳感器抽象、感知融合、決策規(guī)劃、定位和執(zhí)行器抽象這5個功能模塊，無人駕駛礦車模塊軟件功能描述如表1所示，無人駕駛礦車功能軟件架構(gòu)如圖1所示。表1無人駕駛礦車模塊軟件1應(yīng)能夠?qū)撩撞ɡ走_(dá)、激光雷達(dá)、GNSS以及IMU等車載傳感器的2務(wù)3應(yīng)能夠根據(jù)高精度地圖、RTK基站、GNSS以及傳感器等信息輸入提供自車位置，包括本車絕45應(yīng)能夠執(zhí)行決策規(guī)劃模塊輸出的車輛控制命令，驅(qū)動定位服油門開合控制執(zhí)行器抽象務(wù)接口卡調(diào)控制軌跡規(guī)劃輪速傳感器組合慣導(dǎo)感知融合服務(wù)接口傳感器抽象服務(wù)接口動態(tài)目標(biāo)識別動態(tài)目標(biāo)識別靜態(tài)目標(biāo)識別感知融合服務(wù)接口地圖構(gòu)建毫米波雷達(dá)激光雷達(dá)行為決策運動控制剎車制動控制轉(zhuǎn)向控制器圖1無人駕駛礦車功能軟件架構(gòu)圖DB3402/T59—202357環(huán)境要求7.1生產(chǎn)場地7.1.1工況7.1.1.1車輛應(yīng)根據(jù)行車規(guī)則在對應(yīng)車道內(nèi)行駛，不應(yīng)越過中心線。7.1.1.2單車道區(qū)域同一時間僅允許同一方向車輛通過，不應(yīng)會車。7.1.1.3交叉路口區(qū)域內(nèi)有車輛時，不應(yīng)有其他車輛進(jìn)入。7.1.2道路路面7.1.2.1路面寬度應(yīng)符合GBJ22的要求，并結(jié)合礦車最大車型寬度確定路面寬度，單車道路寬度應(yīng)大于車型寬度2倍。7.1.2.2路面不應(yīng)存在15cm以上的浮石、散塊、雜物、隆起或坑槽。7.1.2.3行駛場景需適配無人駕駛車輛，應(yīng)減少路線平面交叉。7.1.3道路圓曲線半徑及超高7.1.3.1應(yīng)滿足車型中所要求的最大轉(zhuǎn)彎半徑，彎道半徑R應(yīng)不小于60m，同時最小圓曲線半徑不小于GBJ22規(guī)定最大值的1.2倍。7.1.3.2在下坡長直線段盡頭處或地形復(fù)雜路段，不得采用小半徑圓曲線。7.1.3.3應(yīng)按照道路等級、車輛性能以及行車速度等設(shè)置曲線超高。7.1.3.4超高橫坡值應(yīng)按照GBJ22計算。7.1.4道路縱坡及坡長7.1.4.1行駛道路坡度應(yīng)小于10%，2m內(nèi)的路面起伏應(yīng)小于10cm。7.1.4.2應(yīng)結(jié)合采場道路等級與車輛性能，確定道路縱坡、坡長以及緩和坡段。7.1.5安全防護(hù)堤7.1.5.1高度應(yīng)不低于礦車最大輪胎直徑的2/5。7.1.5.2底部寬度應(yīng)不小于3.0m，坡度應(yīng)不小于33°。7.1.6道路抑塵及維護(hù)7.1.6.1應(yīng)及時清除道路積塵，宜采用灑水車灑水抑塵，具備條件的路段可采用噴淋系統(tǒng)。7.1.6.2應(yīng)指定人員負(fù)責(zé)采場道路日常檢查與維護(hù)。7.1.6.3應(yīng)繪制采場道路系統(tǒng)圖，并及時更新。7.1.7采裝作業(yè)平臺7.1.7.1作業(yè)平臺最小寬度應(yīng)滿足設(shè)備清理場地與礦車作業(yè)相關(guān)規(guī)定。7.1.7.2班前班后以及雨雪過后，應(yīng)安排專人檢查，清理浮石、雜物及積水積雪。7.1.8卸料點7.1.8.1卸料點平臺路寬應(yīng)滿足礦車、采裝設(shè)備以及灑水車等通過。7.1.8.2卸料點平臺路面不得有阻礙礦車通過的石塊或雜物。7.1.8.3應(yīng)劃定礦車停車位置，設(shè)定車尾與防護(hù)提安全距離、車頭與主路距離以及礦車停放間距等。DB3402/T59—202367.1.8.4卸料點安全擋墻應(yīng)不低于礦車最大輪胎直徑的1/3。7.2網(wǎng)絡(luò)環(huán)境7.2.1應(yīng)采用4G專網(wǎng)或5G網(wǎng)絡(luò)技術(shù)構(gòu)建的大容量雙向通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，信息安全應(yīng)滿足GB/T22239的第一級安全要求。7.2.2車輛運行控制和安全相關(guān)的關(guān)鍵業(yè)務(wù)應(yīng)由4G專網(wǎng)承載，視頻監(jiān)控等大帶寬業(yè)務(wù)宜由5G網(wǎng)絡(luò)承載。7.2.3應(yīng)采用高寬帶工業(yè)以太網(wǎng)、現(xiàn)場總線和無線通訊網(wǎng)絡(luò)，并配備抗干擾的快速服務(wù)器、交換機、路由器、通訊基站、通訊線路以及UPS等設(shè)備。7.2.4網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)應(yīng)雙網(wǎng)冗余、互為備份，完成對露天礦山全覆蓋，單點故障不得導(dǎo)致數(shù)據(jù)中斷。7.2.5機房和基站應(yīng)配備UPS，UPS應(yīng)至少提供8h續(xù)航。7.3信息交互7.3.1灑水車、加油車以及維修車等人工駕駛車輛應(yīng)自動將自身位置、姿態(tài)以及速度等信息上傳至CCP，車輛人員應(yīng)通過客戶端實現(xiàn)與CCP信息交互。7.3.2破碎站與排土場應(yīng)自動將當(dāng)前運行情況上報給CCP。7.3.3停車庫應(yīng)自動發(fā)送“礦車駛?cè)?駛出”指令，分配停車位與入場次序。7.3.4加油站/充電站員工應(yīng)通過客戶端發(fā)送“礦車駛?cè)?駛出”指令，并上傳加油信息。7.3.5維修站員工應(yīng)通過客戶端發(fā)送“礦車駛?cè)?駛出”指令，并上傳維修信息。8作業(yè)流程8.1上電自檢8.1.1車載設(shè)備上電前，工作人員應(yīng)確認(rèn)現(xiàn)場環(huán)境。8.1.2無人駕駛礦車應(yīng)當(dāng)對車載設(shè)備進(jìn)行檢查，并上傳CCP。8.2遠(yuǎn)程啟動8.2.1車載設(shè)備自檢通過后，CCP應(yīng)通知人員離開。8.2.2人員進(jìn)入安全區(qū)域后應(yīng)通知CCP，CCP下發(fā)啟動命令。8.3作業(yè)任務(wù)無人駕駛礦車應(yīng)支持接收命令和手動輸入方式獲取作業(yè)任務(wù)。8.4參考路徑8.4.1無人駕駛礦車收到任務(wù)后，應(yīng)自動規(guī)劃出一條從起點至終點的參考路徑，并上傳CCP。8.4.2參考路徑應(yīng)是一組包含時間和速度的序列。8.5停車場出發(fā)任務(wù)和參考路徑確認(rèn)后，無人駕駛礦車應(yīng)自行啟動，駛離停車場。8.6協(xié)同裝載、卸載8.6.1裝載區(qū)、卸載區(qū)應(yīng)設(shè)置候車點。DB3402/T59—202378.6.2無人駕駛礦車接近裝載區(qū)、卸載區(qū)時，應(yīng)收到“進(jìn)車/等待”指令。8.6.3無人駕駛礦車應(yīng)行駛至裝載區(qū)、卸載區(qū)，多車等待時依據(jù)“先進(jìn)先出”規(guī)則。8.7障礙物前方出現(xiàn)障礙物無人駕駛礦車應(yīng)自動停車，并保持安全距離。前方障礙物清除后，無人駕駛礦車應(yīng)8.8臨時停車無人駕駛礦車應(yīng)根據(jù)CCP指令及時停車和行駛。8.9固定點停車8.9.1加油/充電泊車無人駕駛礦車應(yīng)實時獲取本車當(dāng)前油量/電量信息。當(dāng)油量/電量不足時，無人駕駛礦車應(yīng)執(zhí)行加油/充電作業(yè)。加油/充電作業(yè)完成后，無人駕駛礦車應(yīng)繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)。8.9.2停車場泊車8.9.2.1CCP應(yīng)為無人駕駛礦車分配收車任務(wù)和停車位置。8.9.2.2無人駕駛礦車在停車場指定點停車。8.9.2.3停車后，CCP應(yīng)發(fā)送關(guān)閉指令，無人駕駛礦車關(guān)閉動力源。8.10故障車輛退出無人駕駛礦車應(yīng)主動向CCP上報故障信息，CCP根據(jù)故障等級確定故障車輛是否退出。DB3402/T59—20230參考文獻(xiàn)[1]GB/T8498土方機械基本類型識別、術(shù)語和定義[2]ISO17757Earth-movingmachineryandmi