Z11aV250.1A10T1245°~105°BT11/1BT12/2BT12/1Z12aV250.1A10T1245°~105°Z11bV250.1A10T1245°~105°Z12bSZK40.1A00T1260Z11dV250.1A10T1245°~105°Z11cV250.1A10T1245°~105°BT11/2Z13aSZK40.1A00T1260Z13bSZK40.1A00T1260Z14aV_50_1_BR3_A10_T12Z15aK40UZT12A20L4=29.8+1.6Z15bK40UZT12A20L4=29.8+1.6BT13/1BT14/1BT14/2增加增加增加增加增加AFO807&808工作過程動作順序抓手AFO807：(A+SUV車型)初始狀態(tài)氣缸Z11a、Z11b、Z11c、Z11d,Z12a,Z14a處于打開狀態(tài)，Z12b,Z13a,Z13b,Z15a,Z15b縮回狀態(tài);機(jī)器人抓手收到抓件信號后，Z13a,Z13b氣缸伸出，對準(zhǔn)定位孔BT11/1、BT11/2，BT13/1有信號，氣缸Z11a、Z11b、Z11c、Z11d夾緊，AFO820氣缸全部打開后，抓取工件進(jìn)行空中補(bǔ)焊；焊接完成，抓手將件放置與中轉(zhuǎn)臺，接到中轉(zhuǎn)臺放件完成信號后，退回原點抓手AFO808：(A+SUV車型)初始狀態(tài)氣缸Z11a、Z11b、Z11c、Z11d,Z12a,Z14a處于打開狀態(tài)，Z12b,Z13a,Z13b,Z15a,Z15b縮回狀態(tài);機(jī)器人抓手收到抓件信號后，Z13a,Z13b氣缸伸出，對準(zhǔn)定位孔BT11/1、BT11/2，BT13/1有信號，氣缸Z11a、Z11b、Z11c、Z11d夾緊，抓取工件進(jìn)行固定焊槍焊接；焊接完成，抓手將件放置與皮帶機(jī)，接到皮帶機(jī)放件完成信號后，退回原點AFO807&808工作過程動作順序抓手AFO807：(A+

Derivat車型)初始狀態(tài)氣缸Z11a、Z11b、Z11c、Z11d,Z12a,Z14a處于打開狀態(tài)，Z12b,Z13a,Z13b,Z15a,Z15b縮回狀態(tài);機(jī)器人抓手收到抓件信號后，Z13a,Z13b氣缸伸出，對準(zhǔn)定位孔BT11/1、BT11/2，BT14/1-BT14/2有信號，氣缸Z11a、Z11b、Z11c、Z11d夾緊，Z15a-Z15b伸出，AFO820氣缸全部打開后，抓取工件進(jìn)行空中補(bǔ)焊；焊接完成，抓手將件放置與中轉(zhuǎn)臺，接到中轉(zhuǎn)臺放件完成信號后，退回原點抓手AFO808：(A+

Derivat車型)初始狀態(tài)氣缸Z11a、Z11b、Z11c、Z11d,Z12a,Z14a處于打開狀態(tài)，Z12b,Z13a,Z13b,Z15a,Z15b縮回狀態(tài);機(jī)器人抓手收到抓件信號后，Z13a,Z13b氣缸伸出，對準(zhǔn)定位孔BT11/1、BT11/2，BT14/1-BT14/2有信號，氣缸Z11a、Z11b、Z11c、Z11d夾緊，Z15a-Z15b伸出，抓取工件進(jìn)行固定焊槍焊接；焊接完成，抓手將件放置與皮帶機(jī)，接到皮帶機(jī)放件完成信號后，退回原點AFO807&808工作過程動作順序抓手AFO807：(A+Touran車型)初始狀態(tài)氣缸Z11a、Z11b、Z11c、Z11d,Z12a,Z14a處于打開狀態(tài)，Z12b,Z13a,Z13b,Z15a,Z15b縮回狀態(tài);機(jī)器人抓手收到抓件信號后，Z12a氣缸加緊,Z12b氣缸伸出，對準(zhǔn)定位孔BT12/1-BT12/2有信號，氣缸Z11a、Z11b、Z11c、Z11d夾緊，待夾具氣缸全部打開后，抓取工件進(jìn)行空中補(bǔ)焊；焊接完成，抓手將件放置與中轉(zhuǎn)臺，接到中轉(zhuǎn)臺放件完成信號后，退回原點.抓手AFO808：(A+Touran車型)初始狀態(tài)氣缸Z11a、Z11b、Z11c、Z11d,Z12a,Z14a處于打開狀態(tài)，Z12b,Z13a,Z13b,Z15a,Z15b縮回狀態(tài);機(jī)器人抓手收到抓件信號后，Z12a氣缸加緊,Z12b氣缸伸出，對準(zhǔn)定位孔BT12/1-BT12/2有信號，氣缸Z11a、Z11b、Z11c、Z11d夾緊，抓取工件進(jìn)行固定焊槍焊接；焊接完成，抓手將件放置與皮帶機(jī)，接到皮帶機(jī)放件完成信號后，退回原點.說明：1.每路氣用不同的顏色方格表示，同一組以a，b，c區(qū)別，如Z11a，Z11b；

2.如果一套氣缸太多，1張圖示表示不完可用2張或多張圖示，氣缸型號務(wù)必填寫正確，清楚；

3.動作順序要寫正確，一路氣的氣缸63缸徑小于等于6個，80缸