1）電力拖動(dòng)系統(tǒng)主要研究電動(dòng)機(jī)和生產(chǎn)機(jī)械之間的關(guān)系問題，具體表現(xiàn)在拖動(dòng)轉(zhuǎn)矩T與負(fù)載轉(zhuǎn)矩Tz的關(guān)系上，用電力拖動(dòng)運(yùn)動(dòng)方程式具體表現(xiàn)，即2）負(fù)載的轉(zhuǎn)矩特性方程式為3）電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性方程式為小結(jié)把上述兩個(gè)特性畫在同一個(gè)圖上，即可分析電力拖動(dòng)系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行情況；此外，利用以上兩種特性可以清楚地分析電力拖動(dòng)系統(tǒng)的各種過渡過程，包括起動(dòng)和制動(dòng)過程。主要內(nèi)容1.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性；2.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)方法；3.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)方法；4.他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速方法及調(diào)速性能指標(biāo)；本章的內(nèi)容較多，概括起來(lái)主要有以下幾個(gè)部分：直流電機(jī)及其拖動(dòng)(教材1第九章)第一節(jié)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性是指電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速n與電磁轉(zhuǎn)矩T的關(guān)系n=f(T)一般情況下，空載轉(zhuǎn)矩T0很小，故在工程計(jì)算中可略去，而近似認(rèn)為電磁轉(zhuǎn)矩T和拖動(dòng)轉(zhuǎn)矩Td相等；弄清楚：電磁轉(zhuǎn)矩、拖動(dòng)（輸出）轉(zhuǎn)矩、空載轉(zhuǎn)矩的關(guān)系；（電磁轉(zhuǎn)矩=拖動(dòng)轉(zhuǎn)矩+空載轉(zhuǎn)矩）一、機(jī)械特性方程式

直流電機(jī)的基本方程式如下：

式（1）即為機(jī)械特性方程式，由此式可畫出直流電機(jī)的機(jī)械特性曲線，如下圖所示。一、機(jī)械特性方程式

（續(xù)）

由特性曲線可知，轉(zhuǎn)速n隨轉(zhuǎn)矩T的增大而降低，這說(shuō)明電動(dòng)機(jī)一加負(fù)載轉(zhuǎn)速就會(huì)有些降落，分析如下：理想空載轉(zhuǎn)速電動(dòng)機(jī)實(shí)際空載轉(zhuǎn)速一、機(jī)械特性方程式

（續(xù)）由式（1）可得電動(dòng)機(jī)帶負(fù)載后的轉(zhuǎn)速降為

其中，機(jī)械特性的斜率一、機(jī)械特性方程式

（續(xù)）（2）由直流電機(jī)的基本方程式（1），可得下式：

式（2）是機(jī)械特性方程式的簡(jiǎn)單形式。一、機(jī)械特性方程式

（續(xù)）電樞反應(yīng)對(duì)機(jī)械特性的影響當(dāng)電樞電流較大時(shí)，由于飽和的影響，產(chǎn)生去磁作用。磁通降低，轉(zhuǎn)速就要回升，機(jī)械特性在負(fù)載大時(shí)呈上翹現(xiàn)象。解決方法：常在主磁極上增加一個(gè)匝數(shù)很少的串勵(lì)繞組，其磁動(dòng)勢(shì)可以抵消電樞反應(yīng)的去磁作用。上述串勵(lì)繞組通常稱為穩(wěn)定繞組。二、固有機(jī)械特性與人為機(jī)械特性

當(dāng)他勵(lì)電動(dòng)機(jī)電壓及磁通均為額定值，且電樞沒有串聯(lián)電阻時(shí)的機(jī)械特性稱為固有機(jī)械特性。他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)固有機(jī)械特性電樞串聯(lián)電阻時(shí)的人為機(jī)械特性

可以通過改變電動(dòng)機(jī)參數(shù)的方法獲得電動(dòng)機(jī)的人為機(jī)械特性，主要有以下3種方法：

電樞串電阻、改變電壓、減弱磁通。

他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)固有機(jī)械特性電樞串聯(lián)電阻時(shí)的人為機(jī)械特性特點(diǎn)：1.和固有機(jī)械特性具有相同的理想空載轉(zhuǎn)速（n0）；2.由交縱坐標(biāo)軸于一點(diǎn)（n=n0）,但具有不同斜率的射線簇組成！（一）電樞串聯(lián)電阻時(shí)的人為機(jī)械特性

（二）改變（降低）電壓時(shí)的人為機(jī)械特性

電壓不同時(shí)的人為機(jī)械特性特點(diǎn)：1.和固有特性曲線平行的幾根平行線，斜率不變，硬度不變；2.特性比串電阻時(shí)硬；3.一般是降低電壓。（三）減弱電動(dòng)機(jī)磁通時(shí)的人為機(jī)械特性（三）減弱電動(dòng)機(jī)磁通時(shí)的人為機(jī)械特性(續(xù))

三、機(jī)械特性的繪制（一）固有機(jī)械特性的繪制其中

固有機(jī)械特性是一條直線，只要求出線上兩個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù)，就可繪出這條直線。一般選擇理想空載點(diǎn)及額定運(yùn)行點(diǎn)兩點(diǎn)較為方便。理想空載點(diǎn)IN，UN及nN

為已知，Ra可以估算出額定運(yùn)行點(diǎn)：（二）人為機(jī)械特性的繪制

各種人為機(jī)械特性的計(jì)算較為簡(jiǎn)單，只要把相應(yīng)的參數(shù)值代入相應(yīng)的人為機(jī)械特性方程式即可。

[例9-1]一臺(tái)Z2型他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的銘牌數(shù)據(jù)為：試計(jì)算其機(jī)械特性。解理想空載點(diǎn)額定點(diǎn)四、電力拖動(dòng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件

實(shí)質(zhì)上就是分析生產(chǎn)機(jī)械的負(fù)載轉(zhuǎn)矩特性與電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性這兩種特性配合問題。他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性負(fù)載特性負(fù)載特性在電力拖動(dòng)運(yùn)動(dòng)方程式中已指出，當(dāng)轉(zhuǎn)矩T與Tz方向相反，大小相等而相互平衡時(shí)，轉(zhuǎn)速為某一穩(wěn)定值，拖動(dòng)系統(tǒng)處于穩(wěn)態(tài)，或稱靜態(tài)。穩(wěn)態(tài)時(shí)電動(dòng)機(jī)發(fā)出轉(zhuǎn)矩的大小是由負(fù)載轉(zhuǎn)矩的數(shù)值決定的！上圖中，1、2為恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載特性，3為電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性，其變化過程分析如下：在A點(diǎn)穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)，如果負(fù)載轉(zhuǎn)矩特性由1變?yōu)?，即Tz由Tz1增大為Tz2時(shí)，由于慣性，轉(zhuǎn)速開始時(shí)仍為nA，T還是由A點(diǎn)決定的，即T=TZ1<TZ2，平衡狀態(tài)被破壞，dn/dt<0，拖動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)入動(dòng)態(tài)減速過程！

兩種特性曲線有交點(diǎn)僅是穩(wěn)定運(yùn)行的必要條件。穩(wěn)定運(yùn)行的充分條件是：如果電力拖動(dòng)系統(tǒng)原在交點(diǎn)處穩(wěn)定運(yùn)行，由于出現(xiàn)某種干擾作用（如電網(wǎng)電壓波動(dòng)、負(fù)載轉(zhuǎn)矩的微小變化等），使原來(lái)兩種特性的平衡變成不平衡