理論力學復習課理論力學分為三部分：靜力學，運動學和動力學。靜力學一、基本概念：力：力的作用效果、力的三要素剛體：二力桿：三個條件約束：概念：事先對物體的運動所施加的限制條件。方向：與約束所能阻礙的物體方向相反。

類型具有光滑接觸面的約束：垂直、指向受力物體

柔性約束：沿繩索背離受力物體鉸鏈：一對正交分力光滑圓柱鉸鏈約束固定鉸支座：一對正交分力

活動鉸支座：垂直于支撐面

固定端約束：、、M力矩平面力對點之矩（代數(shù)量）

空間力對軸之矩（代數(shù)量）大小、方向

空間力對點之矩（矢量）力偶概念：大小相等、方向相反、作用線互相平行的兩個力

大?。?/p>

性質A力偶既沒有合力,本身也不平衡,是一個基本的力學量B平面力偶的等效定理主矢：自由矢量，力系中各力矢的矢量和主矩：力系中各力偶矩的矢量和重心概念：平行力系的力心

計算重心：

質心：

形心

（均質物體，重心、

形心為同一點）

二力平衡公理（剛體）

加減平衡力系公理（剛體）五個公理力的平行四邊形法則（任何物體）

作用力與反作用定律（任何物體）

剛化公理（處于平衡狀態(tài)的變形體）

二個推論力的可傳遞性（剛體）

三力平衡必匯交定理（剛體）二靜力學基本公理零力桿三桿節(jié)點無載荷、其中兩桿在一條直線上，另一桿必為零桿兩桿節(jié)點無載荷、且兩桿不在一條直線上時，該兩桿是零桿。①②1).均布載荷2).三角形載荷3).梯形載荷qFFq0d2F1F四、平面力系簡化的應用五、三種基本題型：1.單剛體求約束反力2.剛體系統(tǒng)求約束反力1.單剛體求未知力：未知力一般都是約束反力，一個未知力有兩個未知量，大小和方向，如果我們能夠判斷約束反力的方向，就能減少一個未知量。首先，熟悉約束類型，根據(jù)約束的類型判斷約束反力的方向，減少未知量的數(shù)目。然后，畫出受力圖，用約束反力代替約束，受力圖中不要出現(xiàn)約束。最后，列出平衡方程，一般使用一矩式，特殊情況用二矩式或三矩式，但任何一種平衡方程都能計算出結果

整體平衡與局部平衡的概念

研究對象有多種選擇

根據(jù)約束的性質確定約束力,注意作用力與反作用力的關系

對剛體系統(tǒng)作受力分析時、要分清內(nèi)力和外力

2、單剛體求未知力：步驟：：（1）分析系統(tǒng)是否靜定（2)一般先整體分析，后局部分析（3）列平衡方程，求解未知力[例]如圖，懸臂梁

AB

上作用有矩為

M

的力偶和集度為

q

的均布載荷，在梁的自由端還受一集中力

F

的作用，梁長為

l

，試求固定端

A

處的約束力。解：2）受力分析1）選取梁

AB

為研究對象3）選取坐標軸，列平衡方程4）求解未知量解得固定端

A

處的約束力二、運動學運動學主要研究速度的表示方法；速度，加速度，角速度，角加速度之間的關系；點的運動合成，剛體平面運動的分析。運動學的主要題目分為點的運動合成和平面運動分析兩種。一、點的運動合成1、動點、動系、靜系2、絕對運動、相對運動、牽連運動3、絕對速度、相對速度、牽連速度（牽連速度為動系上牽連點的速度）4、速度合成定理大小方向上表中共6項，4項已知即可求解，一般速度方向是已知項。使用速度三角形合成來計算。5、加速度合成定理牽連運動為平動時加速度切向加速度（表示速度大小變換）：法向加速度（表示速度方向變換）：方向始終指向圓心6．解題步驟（1）

選擇動點、動系、靜系。（2）分析三種運動：絕對運動、相對運動和牽連運動。（3）作速度分析,畫出速度平行四邊形,求出有關未知量(速度、角速度）。（4）作加速度分析，畫出加速度矢量圖，求出有關的加速度、、角加速度未知量。15運動學由速度合成定理va=vr+

ve

，作出速度平行四邊形如圖示。解：動點取直桿上A點，動系固結于圓盤，

靜系固結于基座。絕對速度va=?待求，方向//AB

相對速度vr

=?未知，方向CA

牽連速度ve=OA=2e,方向

OA[例]

圓盤凸輪機構已知：OC＝e,

,（勻角速度）圖示瞬時,OCCA

且

O,A,B三點共線。求：從動桿AB的速度。二、剛體的運動剛體的運動可以分為平動，定軸轉動，平面運動三種剛體的平動

分類直線平動曲線平動特點：任意點的速度相等、加速度相等剛體的定軸轉動剛體的平面運動隨基點的平動（平動規(guī)律與基點的選擇有關）繞基點的轉動（轉動規(guī)律與基點的選擇無關）分解為求平面圖形上任一點速度的方法

基點法：速度投影法：速度瞬心法：三、動力學動量定理動量矩定理動能定理1、動量的計算：質點的動量：質點系的動量：剛體的動量：2、動量矩的計算質點的動量矩：質點系的動量矩：剛體的動量矩：平動：定軸轉動：平面運動：mv注意：在定軸轉動中，是對轉軸的轉對慣量。因此，定軸轉動的動量矩必須是對轉軸取矩3、動能的計算質點的動能：質點系的動能：剛體的動能：平動：定軸轉動：平面