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外部啟動(dòng)機(jī)器人

-FANUC重慶藍(lán)姆電氣部By-HaiPeng2023/2/7一，配置UOP信號(hào)1）依次按鍵操作：MENU—SETUP—I/O—UOP，F(xiàn)2切換到CONFIG狀態(tài)（按F3IN/OUT切換輸入輸出信號(hào)到UI）#RANGERACKSLOTSTARTSTAT1UI[1-18]8211ACTIV2）依次分配好信號(hào)值（RANGE）、機(jī)架（RACK）、插槽（SLOT）、開(kāi)始點(diǎn)（START）3）切換到UO繼續(xù)分配完畢，重啟機(jī)器人。重啟后狀態(tài)（STAT）為ACTIV則信號(hào)正常2023/2/7信號(hào)一覽（允許機(jī)器人移動(dòng)時(shí)為ON）2023/2/742023/2/7二，設(shè)置HOME點(diǎn)，讓PLC知道機(jī)器人準(zhǔn)備好當(dāng)機(jī)器人在原點(diǎn)（安全位置）時(shí)，給PLC發(fā)送UO[7](ATPERCH)信號(hào)。設(shè)置步驟：1）設(shè)定參考點(diǎn)(RefPosition)；機(jī)器人在參考點(diǎn)時(shí)UO[7]為ON2）設(shè)定位置寄存器（PR）中的HOME位置；方便在程序中調(diào)用參考點(diǎn)52023/2/762023/2/772023/2/782023/2/792023/2/7102023/2/7112023/2/7設(shè)定位置寄存器（PR）中的HOME位置RefPosition點(diǎn)記錄后不要移動(dòng)機(jī)器人依次按鍵：DATA—F1—PR進(jìn)入位置寄存器，選擇第一項(xiàng)按SHIFT+F5記錄122023/2/7暫停程序：暫停信號(hào)(HOLD)中斷時(shí)暫停正在運(yùn)行的程序緊急停止程序：緊急停機(jī)信號(hào)(IMSTP)中斷時(shí)緊急停機(jī)允許移動(dòng)機(jī)器人：使能信號(hào)(EnaBle)為ON時(shí)允許移動(dòng)三，132023/2/7142023/2/7專用外部信號(hào)開(kāi)啟Menu-0next-6system-F1type-config-EnableUIsignals再開(kāi)外部信號(hào)開(kāi)啟Menu-0next-6system-F1type-config-STARTforCONTINUEonly152023/2/7四，162023/2/7172023/2/7182023/2/7192023/2/7202023/2/7212023/2/7222023/2/7232023

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