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文檔簡介

外部啟動機器人

-FANUC重慶藍姆電氣部By-HaiPeng2023/2/7一，配置UOP信號1）依次按鍵操作：MENU—SETUP—I/O—UOP，F2切換到CONFIG狀態(tài)（按F3IN/OUT切換輸入輸出信號到UI）#RANGERACKSLOTSTARTSTAT1UI[1-18]8211ACTIV2）依次分配好信號值（RANGE）、機架（RACK）、插槽（SLOT）、開始點（START）3）切換到UO繼續(xù)分配完畢，重啟機器人。重啟后狀態(tài)（STAT）為ACTIV則信號正常2023/2/7信號一覽（允許機器人移動時為ON）2023/2/742023/2/7二，設置HOME點，讓PLC知道機器人準備好當機器人在原點（安全位置）時，給PLC發(fā)送UO[7](ATPERCH)信號。設置步驟：1）設定參考點(RefPosition)；機器人在參考點時UO[7]為ON2）設定位置寄存器（PR）中的HOME位置；方便在程序中調用參考點52023/2/762023/2/772023/2/782023/2/792023/2/7102023/2/7112023/2/7設定位置寄存器（PR）中的HOME位置RefPosition點記錄后不要移動機器人依次按鍵：DATA—F1—PR進入位置寄存器，選擇第一項按SHIFT+F5記錄122023/2/7暫停程序：暫停信號(HOLD)中斷時暫停正在運行的程序緊急停止程序：緊急停機信號(IMSTP)中斷時緊急停機允許移動機器人：使能信號(EnaBle)為ON時允許移動三，132023/2/7142023/2/7專用外部信號開啟Menu-0next-6system-F1type-config-EnableUIsignals再開外部信號開啟Menu-0next-6system-F1type-config-STARTforCONTINUEonly152023/2/7四，162023/2/7172023/2/7182023/2/7192023/2/7202023/2/7212023/2/7222023/2/7232023

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