機(jī)械專業(yè)綜合課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)產(chǎn)品搬運(yùn)作業(yè)工業(yè)機(jī)器人學(xué)院(系)：機(jī)電工程學(xué)院專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其制動(dòng)化學(xué)指導(dǎo)教完成日 別適合一些物料數(shù)量多或者重量大或者體積大的搬運(yùn)場(chǎng)合。人本工作站以玻璃搬運(yùn)為信號(hào)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制(例如，電動(dòng)機(jī)上電、程序啟動(dòng)等)。)。MoveCp20,p30,vI000,z50,toolI\WObj:=wobjl;PERSjointargetjposI0:=[[0,0,0,0,0,0],[9E+09,MoveAbsjjposlO,vlOOO,z50,tool!\WObj:=wobjl;WaitDI狀態(tài)為設(shè)定值NFORiFROMITO10DOroutineI;WHILEreg!<reg2DOregI:=regI+I;TESTreglCASElutinelCASEroutineTthePickPositionMoveLOffsplO),vlOOO,z50,toolOobjPERSrobtargetpI0,pI=CRobT(\Tool:=tool1\WObj:=wobjI);wobjO)，之后將讀取的目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)賦值給p10。srunningTheLastCycleTimeis:I0功能程序能夠返回一個(gè)特定數(shù)據(jù)類型的值，在其他程序中可以當(dāng)做功能來(lái)調(diào)PERSnumnCount;PROCrTest()在虛擬示教器中，根據(jù)以下的參數(shù)設(shè)定工具數(shù)據(jù)tGripper。示例如圖4.1所示。4.7創(chuàng)建工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)8創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)MOUDLEMainMoudleCONSTrobtargetpPick：＝[[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];robtargetpPlaceBase：＝[[－1,0,-l,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];456.216,-2058.49,-233.373],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];定義輸送421.764，門(mén)02.39,-233.373],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];工件坐標(biāo)系CONSTjointtargetCONSTspeeddatavLoadMax:=[3000,300,5000,1000];CONSTspeeddatavLoadMin:=[S00,200,5000,I000];CONSTspeeddatavEmptyMax:=