（中職）工業(yè)機(jī)器人任務(wù)7機(jī)器人裝配車窗程序設(shè)計(jì)與調(diào)試教學(xué)課件（工信版）學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2任務(wù)準(zhǔn)備3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)總結(jié)與評(píng)價(jià)5目錄【學(xué)習(xí)目標(biāo)】有一臺(tái)多工位汽車車窗裝配機(jī)構(gòu)，通過(guò)PLC與六軸機(jī)器人對(duì)一臺(tái)汽車模型進(jìn)行前擋風(fēng)玻璃、天窗及后擋風(fēng)玻璃的裝配，要求：1、按下啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)上電；2、按下開(kāi)始按鈕，系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行；先拾取前擋風(fēng)玻璃，安裝在前擋風(fēng)位置，停留2S；2再拾取天窗框玻璃安裝在天窗位置，停留2S；3再拾取后擋風(fēng)玻璃安裝在后擋風(fēng)位置，停留2S；最后回到原點(diǎn)。機(jī)器人控制盤(pán)動(dòng)作速度不能過(guò)快（≦40%）；3、按停止鍵，機(jī)器人動(dòng)作停止；4、按復(fù)位鍵，自動(dòng)復(fù)位到原點(diǎn)；5、電氣自動(dòng)化班級(jí)接受此任務(wù)，要求在12學(xué)時(shí)內(nèi)完成該項(xiàng)任務(wù)，并交指導(dǎo)老師驗(yàn)收?！救蝿?wù)描述】1、進(jìn)一步掌握機(jī)器人單元與多工位單元之間的配合，為下一步的整機(jī)程序設(shè)計(jì)與調(diào)試做好準(zhǔn)備；2、進(jìn)一步研究機(jī)器人裝配車窗的先后順序，要示教之各點(diǎn)；能快速地對(duì)各點(diǎn)進(jìn)行示教；3、掌握機(jī)器人裝配車窗程序設(shè)計(jì)與調(diào)試；4、鍛煉團(tuán)隊(duì)合作精神，共同設(shè)計(jì)出機(jī)器人程序，并驗(yàn)證程序功能，調(diào)整、優(yōu)化程序?！救蝿?wù)準(zhǔn)備】一、知識(shí)和技能準(zhǔn)備1、檢查多工位轉(zhuǎn)盤(pán)結(jié)構(gòu)（包括槽型光電開(kāi)關(guān)、光纖傳感器）；（1）重溫多工位轉(zhuǎn)盤(pán)結(jié)構(gòu)車位轉(zhuǎn)盤(pán)通過(guò)電控旋轉(zhuǎn)臺(tái)帶動(dòng)，電控旋轉(zhuǎn)臺(tái)采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)角度自動(dòng)調(diào)整。精加工蝸輪蝸桿傳動(dòng)。精密豎軸系設(shè)計(jì)，精度高，承載大。采用高品質(zhì)彈性聯(lián)軸器。手動(dòng)手輪配置，電動(dòng)手動(dòng)均可，臺(tái)面中心有通光孔?？杉友b零位光電開(kāi)關(guān)或限位開(kāi)關(guān)，可換裝伺服電機(jī)。（2）檢查槽型光電開(kāi)關(guān)用物體阻擋光電開(kāi)關(guān)的光源，檢查指示燈是否有反應(yīng)，明暗情度。注意觀察槽型光電開(kāi)關(guān)與原點(diǎn)感應(yīng)片是否有干涉現(xiàn)象，或感應(yīng)片未進(jìn)入槽型光電開(kāi)關(guān)的感應(yīng)區(qū)域。如圖7-3-1（3）檢查光纖傳感器車位檢測(cè)的光纖傳感器應(yīng)當(dāng)在汽車模型進(jìn)入裝配點(diǎn)時(shí)，能檢測(cè)到是否有汽車。一、知識(shí)和技能準(zhǔn)備2、檢查多工位單元掛板和桌面接口板端子接線；表7-3-1 CN31端子分配表接口板CN271地址線號(hào)功能描述備注1X06步進(jìn)原點(diǎn)

2X07車位檢測(cè)

3Y00步進(jìn)脈沖

5Y02步進(jìn)方向

APS8+繼電器常開(kāi)觸點(diǎn)

BPS8-直流24V負(fù)

CPS82+繼電器常開(kāi)觸點(diǎn)

DPS83+繼電器常開(kāi)常閉觸點(diǎn)共公端

EX10啟動(dòng)按鈕

FX11停止按鈕

GX12復(fù)位按鈕

HX13聯(lián)機(jī)信號(hào)

IY05啟動(dòng)指示燈

JY06停止指示燈

KY07復(fù)位指示燈

LPS89+直流24V正【任務(wù)準(zhǔn)備】一、知識(shí)和技能準(zhǔn)備2、檢查多工位單元掛板和桌面接口板端子接線；（2）桌面接口板CN32端子分配，參見(jiàn)表7-3-2接口板CN32地址線號(hào)功能描述備注1步進(jìn)原點(diǎn)步進(jìn)原點(diǎn)信號(hào)線

2車位檢測(cè)車位檢測(cè)到位信號(hào)線

7有蓋檢測(cè)傳感器有蓋檢測(cè)傳感器信號(hào)線

10推蓋氣缸縮回限位推蓋氣缸縮回限位磁性開(kāi)關(guān)信號(hào)線

20步進(jìn)脈沖步進(jìn)脈沖信號(hào)線

22步進(jìn)方向步進(jìn)方向信號(hào)線

38步進(jìn)原點(diǎn)傳感器+步進(jìn)原點(diǎn)傳感器電源線+

39車位檢測(cè)傳感器+車位檢測(cè)傳感器電源線+

46步進(jìn)原點(diǎn)傳感器-步進(jìn)原點(diǎn)槽型光電開(kāi)關(guān)電源線-

47車位檢測(cè)傳感器-車位檢測(cè)光電開(kāi)關(guān)電源線-

63PS39+直流電源24V+進(jìn)線

64PS3-直流電源24V-進(jìn)線表7-3-2CN32端子分配表【任務(wù)準(zhǔn)備】一、知識(shí)和技能準(zhǔn)備3、檢查機(jī)器人吸盤(pán)結(jié)構(gòu)；吸盤(pán)夾具的氣管不能出現(xiàn)折痕，否則會(huì)導(dǎo)致吸盤(pán)不能吸取車窗，如圖7-3-2所示?！救蝿?wù)準(zhǔn)備】二、制訂工作計(jì)劃1、小組討論，制訂最優(yōu)實(shí)施步驟方案2、進(jìn)行小組人員分工表7-3-3方案表序號(hào)工作方案完成時(shí)間備注

表7-3-4 分工明細(xì)表姓姓名分分工【任務(wù)準(zhǔn)備】二、制訂工作計(jì)劃3、工具和材料的準(zhǔn)備（1）為完成工作任務(wù)，每個(gè)工作小組需要向工作站內(nèi)倉(cāng)庫(kù)工作人員提供借用工具清單序號(hào)名稱型號(hào)數(shù)量借出時(shí)間學(xué)生簽名歸還時(shí)間學(xué)生簽名備注1十字螺絲刀φ2、φ3、φ6各1

2一字螺絲刀φ2、φ3、φ6各1

3活動(dòng)扳手6"、10"各1

4

內(nèi)六角匙1．5、2、2．5、3、4、5、6、8、10mm

各1

5尖嘴鉗

1

6剪線鉗

1

7剪管鉗

1

8剝線鉗

1

9壓線鉗

1

10萬(wàn)用表

1

表7-3-5 工具借用清單【任務(wù)準(zhǔn)備】二、制訂工作計(jì)劃3、工具和材料的準(zhǔn)備（2）為完成工作任務(wù)，每個(gè)工作小組需要向工作站內(nèi)倉(cāng)庫(kù)工作人員提供領(lǐng)用材料清單表7-3-6 材料借用清單序號(hào)名稱型號(hào)數(shù)量借出時(shí)間學(xué)生簽名歸還時(shí)間學(xué)生簽名備注1平頭螺桿M4×255

2軟銅線Φ0.510m

3PU管Φ4、Φ6各1m

4絕緣膠布

1卷

【任務(wù)準(zhǔn)備】【任務(wù)實(shí)施】

一、畫(huà)出控制程序流程圖根據(jù)前面的任務(wù)描述，畫(huà)出機(jī)器人控制程序流程。例如：【任務(wù)實(shí)施】二、I/O功能分配表設(shè)置機(jī)器人專用I/O（參數(shù)寫(xiě)入時(shí)需重啟控制器）,參考表7-4-1序號(hào)PLCI/O功能描述備注1X0按下啟動(dòng)按鈕，X0閉合限位開(kāi)關(guān)2X1按下停止按鈕，X1閉合限位開(kāi)關(guān)3X2按下復(fù)位按鈕，X2閉合槽型光電4X3聯(lián)機(jī)信號(hào)觸發(fā)，X3閉合

5X6步進(jìn)原點(diǎn)傳感器感應(yīng)，X6閉合

6X7車位檢測(cè)傳感器感應(yīng)，X7閉合

7Y0Y0閃動(dòng)，步進(jìn)脈沖信號(hào)觸發(fā)

8Y2Y2閉合步進(jìn)方向信號(hào)觸發(fā)

9Y4Y4閉合啟動(dòng)指示燈亮

10Y5Y5閉合停止指示燈亮

11Y6Y6閉合復(fù)位指示燈亮表7-4-1【任務(wù)實(shí)施】三、設(shè)計(jì)機(jī)器人控制程序。機(jī)器人程序編寫(xiě)示范'-----------------------輸入點(diǎn)-------------------------------------------DefIoin0=Bit,0 '程序停止DefIoin1=Bit,1 '伺服OFFDefIoin2=Bit,2 '異常復(fù)位DefIoin3=Bit,3 '程序RUNDefIoin4=Bit,4 '操作權(quán)申請(qǐng)DefIoin5=Bit,5 '程序復(fù)位DefIoin6=Bit,6 '回原點(diǎn)DefIoin7=Bit,7 'DefIoin8=Bit,8 '車位準(zhǔn)備就緒信號(hào)DefIoin9=Bit,9 '車窗倉(cāng)位準(zhǔn)備就緒信號(hào)DefIoin10=Bit,10 '夾具1倉(cāng)位信號(hào)DefIoin11=Bit,11 '夾具2倉(cāng)位信號(hào)DefIoin12=Bit,12 '伺服ONDefIoin13=Bit,13 '開(kāi)始運(yùn)動(dòng)DefIoin14=Bit,14 '預(yù)留DefIoin15=Bit,15 'PLC復(fù)位信號(hào)'-------------------------輸出點(diǎn)------------------------------------------DefIoout0=Bit,0 '程序RUNDefIoout1=Bit,1 '伺服ONDefIoout2=Bit,2 '異常報(bào)警DefIoout3=Bit,3 '操作權(quán)有效DefIoout4=Bit,4 '程序STOPDefIoout5=Bit,5 '回到原點(diǎn)【任務(wù)實(shí)施】三、設(shè)計(jì)機(jī)器人控制程序。DefIoout6=Bit,6 '搬運(yùn)中DefIoout7=Bit,7 '機(jī)器人預(yù)涂膠完成信號(hào)DefIoout8=Bit,8 '涂膠中信號(hào)DefIoout9=Bit,9 '機(jī)器人裝配完成信號(hào)DefIoout10=Bit,10 '車體全部涂裝完成信號(hào)（換車體信號(hào)）DefIoout11=Bit,11 '電磁閥1DefIoout12=Bit,12 '電磁閥2DefIoout13=Bit,13 '電磁閥3DefIoout14=Bit,14 '車窗搬空信號(hào)(換車窗信號(hào))DefIoout15=Bit,15 ''---------------------------命名-----------------------------------------------DefJntjSafe '自定義原點(diǎn)p200=(+0.00,+0.00,+30.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0) '取車窗偏移點(diǎn)'-------------------------主程序開(kāi)始----------------------------------------jSafe=(+0.00,-30.00,+120.00,+0.00,+90.00,-180.00,+0.00,+0.00)'-------------------------------------判斷程序-------------------------------IfM_In(9)=1Then '判斷是否有車窗倉(cāng)位準(zhǔn)備就緒信號(hào)【任務(wù)實(shí)施】三、設(shè)計(jì)機(jī)器人控制程序。WaitM_In(10)=0 '判斷in10等于0WaitM_In(11)=0 '判斷in11等于0GoSub*qu2 '往取夾具2子程序GoSub*tz '往預(yù)涂膠子程序EndIf '判斷結(jié)束IfM_In(15)=1Then '判斷復(fù)位IN15信號(hào)輸入GoSub*reste '往復(fù)位程序EndIf '判斷結(jié)束End '程序結(jié)束'-------------------------------------復(fù)位---------------------------------------*restej1=J_Curr '把當(dāng)前位置帶入J1關(guān)節(jié)變量j1.J2=jSafe.J2 '移動(dòng)J2軸j1.J3=jSafe.J3 '移動(dòng)J3軸j1.J4=jSafe.J4 '移動(dòng)J4軸j1.J5=jSafe.J5 '移動(dòng)J5軸Movj1 '移動(dòng)J1軸MovjSafe '移動(dòng)到安全的M_Outb(6)=0 '將輸出信號(hào)為從6到13的8個(gè)為關(guān)閉IfM_In(10)=1AndM_In(11)=0Then '/若夾具1不在GoSub*fw1 '復(fù)位1子程序EndIfIfM_In(11)=1AndM_In(10)=0Then '/若夾具2不在GoSub*fw2 '復(fù)位2子程序EndIfout11=0MovjSafeout5=1Return'/////////////////復(fù)位完成//////////////////【任務(wù)實(shí)施】三、設(shè)計(jì)機(jī)器人控制程序。'---------------------------------------復(fù)位1-------------------------------------*fw1Ovrd70MovjSafeDly1Movp1Movp204+p200Spd300Mvsp102Mvsp2Dly0.2out11=1Dly0.2Mvsp2+p200Return'/////////////////1復(fù)位完成///////////////////'--------------------------------------復(fù)位2--------------------------------------*fw2Ovrd70Dly1Movp205Movp3+p200-p201Spd100Mvsp3Dly0.2out11=1Dly0.2Mvsp3+p200out11=0Return'/////////////////2復(fù)位完成////////////////////'-------------------------取夾具2------------------------------------------------*qu2Spd800WaitM_In(11)=0out11=1Mvsp3+p200Spd100【任務(wù)實(shí)施】三、設(shè)計(jì)機(jī)器人控制程序。Mvsp3Dly0.2out11=0Dly0.2Spd400Mvsp100Spd800Mvsp101p205=P_CurrReturn'/////////////////////////////////取夾具2完成'-------------------------主復(fù)位----------------------------------*ydj1=J_Currj1.J2=jSafe.J2j1.J3=jSafe.J3j1.J4=jSafe.J4j1.J5=jSafe.J5Movj1MovjSafeReturn'/////////////////復(fù)位完成/////////////////【任務(wù)實(shí)施】三、設(shè)計(jì)機(jī)器人控制程序。*tzOvrd80Movp10Movpbl1+p200Spd200Mvspbl1Dly0.2out12=1out13=1Dly0.2Movpbl1+p200Movp50Movp51'--------------------------------------去裝---------------------------------------Ovrd50Movp51Movp52Movp53+p200Spd300Mvsp53Mvsp54Dly0.2out12=0out13=0【任務(wù)實(shí)施】三、設(shè)計(jì)機(jī)器人控制程序。Spd100Mvsp54+p200Ovrd70Movp59Movp58'------------------------------------天窗涂裝-------------------------------------Movpbl2+p200Spd300Mvspbl2Dly0.2out12=1out13=1Mvspbl2+p200Movp50Movp51'-----------------------------------裝天窗---------------------------------------Movp52Movp55+p200Spd300Mvsp55Dly0.2out12=0out13=0Dly0.5Spd100Mvsp55+p200Movp59Movp58【任務(wù)實(shí)施】三、設(shè)計(jì)機(jī)器人控制程序。'-----------------------------------后窗涂裝-------------------------------------Movpbl3+p200Spd300Mvspbl3Dly0.2out12=1out13=1Dly0.2Mvspbl3+p200Movp50'------------------------------------去裝---------------------------------------Movp51Movp52Ovrd50Movp86Spd300Mvsp56Mvsp57Dly0.2【任務(wù)實(shí)施】三、設(shè)計(jì)機(jī)器人控制程序。out12=0out13=0Dly0.5Spd100Mvsp86Movp59out9=1Movp58MovjSafeGoSub*fw2MovjSafeout9=0Return'----------------------------------'涂裝完成--------------------------------【任務(wù)實(shí)施】四、點(diǎn)的示教（1）原點(diǎn)（參照手冊(cè)步驟寫(xiě)入原點(diǎn)數(shù)據(jù)）；（2）前擋風(fēng)玻璃框路線點(diǎn)；（3）天窗玻璃框路線點(diǎn)；（4）后擋風(fēng)玻璃框路線點(diǎn)；五、運(yùn)行調(diào)試1、單機(jī)自動(dòng)運(yùn)行操作方法：a)按鈕面板如7-4-1圖所示。b)在確保接線無(wú)誤后,松開(kāi)“急?！卑粹o，按下“開(kāi)”按鈕，設(shè)備上電。c)將PLC置“STOP”，機(jī)器人控制器置自動(dòng)檔,調(diào)節(jié)機(jī)器人伺服速度（試運(yùn)行需低速，正常運(yùn)行可自行設(shè)定）圖7-4-1【任務(wù)實(shí)施】五、運(yùn)行調(diào)試1、單機(jī)自動(dòng)運(yùn)行操作方法：d)將PLC置“RUN”e)按下“單機(jī)”按鈕，單擊指示燈點(diǎn)亮（設(shè)備默認(rèn)為單機(jī)狀態(tài)），再按下“復(fù)位”按鈕，設(shè)備復(fù)位，復(fù)位指示燈點(diǎn)亮。f)復(fù)位成功后按“啟動(dòng)”按鈕，啟動(dòng)指示燈亮，復(fù)位指示燈滅，設(shè)備開(kāi)始運(yùn)行。g)在設(shè)備運(yùn)行過(guò)程中隨時(shí)按下“停止”按鈕，停止指示燈亮并且啟動(dòng)指示燈滅，設(shè)備停止運(yùn)行。h)當(dāng)設(shè)備運(yùn)行過(guò)程中遇到緊急狀況時(shí)，請(qǐng)迅速按下“急?！卑粹o，設(shè)備斷電。2、聯(lián)機(jī)自動(dòng)運(yùn)行操作方法；a)確認(rèn)通訊線連接完好，在上電復(fù)位狀態(tài)下，按下“聯(lián)機(jī)”按鈕，聯(lián)機(jī)指示燈亮，單機(jī)指示燈滅，進(jìn)入聯(lián)網(wǎng)狀態(tài)?！救蝿?wù)實(shí)施】五、運(yùn)行調(diào)試3、自動(dòng)流程的調(diào)試