ICS L60/69中國(guó)指揮與控制學(xué)會(huì)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)T/CICC02001-2019CAN總線模塊驅(qū)動(dòng)軟件應(yīng)用編程接口APIforCANBusModuleDriverSoftware2020-1-19發(fā)布 2020-1-30實(shí)施中國(guó)指揮與控制學(xué)會(huì) 發(fā)布T/CICC02001-2019T/CICC02001-2019II目 次前 言 II范圍 1規(guī)范性引文件 1術(shù)語(yǔ)和定義 1要求 2應(yīng)用編程口 6典型接口用流程 9附錄A（料性附）接典型應(yīng)流程編示例 11T/CICC02001-2019T/CICC02001-2019鏈鏈鏈鏈前 言本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1-2009《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)的結(jié)構(gòu)和編寫(xiě)》的規(guī)則起草。本標(biāo)準(zhǔn)附錄A為資料性附錄。本標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)指揮與控制學(xué)會(huì)提出并歸口。本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：王維興、尹加豹、朱濤、李向陽(yáng)、史云鵬、李格。IICAN總線模塊驅(qū)動(dòng)軟件應(yīng)用編程接口范圍CANCANCAN（）GB/T28169-2011 入式軟件 C語(yǔ)編碼規(guī)范術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1RTRremotetransmissionrequest遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求，一種不帶數(shù)據(jù)的特殊消息幀。3.2CAN總線模塊CANbusmodule符合PCI總線規(guī)范且支持CAN2.0B協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)的CAN總線接口模塊。3.3CAN消息幀CANmessageframeCAN總線通信時(shí)的基本數(shù)據(jù)單元，由消息ID、消息幀標(biāo)志、有效數(shù)據(jù)長(zhǎng)度、具體數(shù)據(jù)等元素組成。3.4接收濾波器receivingfilter對(duì)總線上的CAN消息幀進(jìn)行篩選以決定是否接收此消息幀的一種邏輯運(yùn)算方法。3.5單濾波singlefiltering接收濾波器只設(shè)置一種比較規(guī)則，收到的幀符合規(guī)則就接收。3.6雙濾波doublefiltering1接收濾波器設(shè)置兩種濾波規(guī)則，收到的幀符合任意一個(gè)規(guī)則就接收。要求運(yùn)行環(huán)境配置有CAN總線模塊的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。軟件開(kāi)發(fā)語(yǔ)言：C語(yǔ)言。使用要求CAN總線模塊驅(qū)動(dòng)軟件接口返回值分為兩種類(lèi)型，并遵循以下約定：OK ERROR函數(shù)執(zhí)行失敗。其中OK和ERROR使用操作系統(tǒng)缺省定義。>=0 <0 -1 執(zhí)行失敗；-2 參數(shù)非法；-3 執(zhí)行超時(shí)。CAN總線模塊驅(qū)動(dòng)軟件數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)包括設(shè)備句柄、CAN消息幀及通道配置等，定義為：#defineHANDLEintCANtypedefstruct_tagCAN_PACKET{unsignedlongdwCanId; /* CAN息幀ID */unsignedshortwRtr; /* 消幀標(biāo)志本消息否是遠(yuǎn)幀 unsignedshortwLen; /* 有效據(jù)長(zhǎng)度 */unsignedcharaData[8];/* 具數(shù)據(jù) unsignedlongdwTime; /* 時(shí)戳 */unsignedlongdwReserved; /* 保數(shù)據(jù)域 }CAN_PACKET;2typedefstruct_tagPORT_STRUCT{unsignedcharucMode; /* 當(dāng)通道工模式 */unsignedchar /* 接濾波模式 */unsignedlongdwAccCode; /* 接代碼濾器設(shè)置值 */unsignedlongdwAccMask; /* 接屏蔽碼置值 unsignedcharucBaudrate; /* 通波特率引值 unsignedcharucBrp,ucTseg1,ucTseg2; /* 特殊置波特時(shí)，波率因子值 unsignedcharucSjw,ucSam; /* 特殊置波特時(shí)，總時(shí)序設(shè)值 */}PORT_STRUCT;[GB/T28169-2011，定義4.7，定義4.8]CAN總線模塊常見(jiàn)波特率共八個(gè)，約定見(jiàn)表1。表1波特率約定索引值波特率值(kbps)波特率因子1波特率因子2150xbf0x1c2500x090x1c31000x040x1c41250x030x1c52500x010x1c65000x000x1c78000x000x16810000x000x14注：應(yīng)用編程時(shí)只需要在進(jìn)行端口配置時(shí)指定波特率對(duì)應(yīng)的索引值即可。共有四種情況，下面分別進(jìn)行約定。為方便描述，將接收屏蔽碼4個(gè)字節(jié)從高位到低位簡(jiǎn)寫(xiě)為4ACR0/ACR1/ACR2/ACR3CAN_IDbit0～bit1011RTRbit013data[0]data[1]21所示。收碼蔽碼

bit31bit31

ACR0AMR0

ACR1 ACR2未使用AMR1 AMR2

ACR3AMR3

bit0bit0未使用參與濾波的消息數(shù)據(jù)位

CAN_IDData[0]CAN_ID

Data[1]圖1單濾波、標(biāo)準(zhǔn)幀情況下的接收濾波器設(shè)置CAN_IDbit0～bit2829RTRbit012所示。收碼蔽碼

bit31bit31

ACR0AMR0

ACR1 ACR2AMR1 AMR2

ACR3AMR3

bit0bit0未使用參與濾波的消息數(shù)據(jù)位

CAN_ID CAN_ID CAN_ID圖2單濾波、擴(kuò)展幀情況下的接收濾波器設(shè)置4ACR0ACR1AMR0AMR1CAN_IDAMR2AMR3bit15bitbit8 7ACR2bit4ACR3濾波器2ACR3濾波器1AMR3ACR1AMR1CAN_IDbit0～bit10RTRbit01data[0ACR0ACR1AMR0AMR1CAN_IDAMR2AMR3bit15bitbit8 7ACR2bit4ACR3濾波器2ACR3濾波器1AMR3ACR1AMR1接收驗(yàn)bitbitbitbitbitbitbitbit收碼31242320191630接收屏蔽碼Data[0]參與濾波的消息數(shù)據(jù)位Data[0]蔽碼收碼圖3雙濾波、標(biāo)準(zhǔn)幀情況下的接收濾波器設(shè)置CAN_IDbit13～bit2816bit31～bit16bit1～bit16it15～it0bit1～bit0245收碼

bit31

ACR0接收屏ACR0接收屏蔽碼bit31AMR0參與濾波的消息數(shù)據(jù)位CAN_ID接收屏bit蔽碼15AMR2接收驗(yàn)bit收碼 15AMR1

bit16bit16

濾波器1CAN_IDAMR3

bit0ACR2

ACR3

bit0

濾波器2圖4雙濾波、擴(kuò)展幀情況下的接收濾波器設(shè)置初始化接口描述CAN高優(yōu)先級(jí)。語(yǔ)法int 。參數(shù)無(wú)參數(shù)。返回值>=0 CAN<0 6描述打開(kāi)指定的CAN通道，打開(kāi)完成后該通道允許接收數(shù)據(jù)。語(yǔ)法HANDLECanOpenDriver(intiChannelNum)。參數(shù)intiChannelNum 0～返回值>=0 <0執(zhí)行失敗，返回具體錯(cuò)誤號(hào)。描述對(duì)一個(gè)已經(jīng)打開(kāi)的通道進(jìn)行設(shè)置。語(yǔ)法STATUSCanConfigPort(HANDLEhandle,PORT_STRUCT*psPortStruct)。參數(shù)HANDLEhandle PORT_STRUCT *psPortStruct unsignedcharucMode; CAN0CAN11CAN29unsignedchar ucFilterMode; 001unsignedlongdwAccCode; 4.3.4unsignedlongdwAccMask; 4.3.4unsignedcharucBaudrate; 1unsignedcharucBrp,ucTseg1,ucTseg2;設(shè)置非表1所列的波特率值時(shí)，波特率因子取值，根據(jù)用7T/CICC02001-2019T/CICC02001-2019PAGEPAGE10戶需要進(jìn)行設(shè)置。unsignedcharucSjw,ucSam; 1進(jìn)行設(shè)置。返回值OK ERROR描述發(fā)送1幀CAN消息到指定通道。語(yǔ)法STATUSCanSendMsg(HANDLEhandle,CAN_PACKET*psPacket)參數(shù)HANDLEhandle CAN_PACKET *psPacket CANunsignedlongdwCanId;CANID，32bit10bit0～bit28unsignedshortwRtr，1；0unsignedshortwLen;本消息的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，取值范圍為0～8。本消息為數(shù)據(jù)幀時(shí)有效，為遠(yuǎn)程幀時(shí)無(wú)意義。unsignedchar aData[8];返回值OK ERROR描述從指定通道上接收1幀消息。若在設(shè)定超時(shí)時(shí)間范圍內(nèi)指定通道上無(wú)數(shù)據(jù)，則本函數(shù)返回執(zhí)行失敗；若在設(shè)定超時(shí)時(shí)間范圍內(nèi)指定通道上有數(shù)據(jù)，則本函數(shù)立即獲取1幀消息，并返回執(zhí)行成功。語(yǔ)法int CanRcvMsg(HANDLEhandle,CAN_PACKET*psPacket,intiTimeOut)。參數(shù)HANDLEhandle已打開(kāi)通道的句柄。CAN_PACKET*psPacket CANintiTimeOut表示無(wú)限等待，直到完成10等待的毫秒數(shù)，時(shí)間到或者完成1幀消息接收則返回。返回值>=0 執(zhí)行成功。<0執(zhí)行失敗，返回具體錯(cuò)誤號(hào)。描述關(guān)閉一個(gè)已打開(kāi)的通道。語(yǔ)法STATUSCanCloseDriver(HANDLEhandle)。參數(shù)HANDLEhandle 返回值OK ERROR函數(shù)執(zhí)行失敗。CAN5A。開(kāi)始調(diào)用初始化函數(shù)CanInit開(kāi)始調(diào)用初始化函數(shù)CanInit開(kāi)始調(diào)用初始化函數(shù)CanInitNONO是否成功？YES調(diào)用通道打開(kāi)函數(shù)CanOpenDriver調(diào)用通道配置接口CanConfigPort準(zhǔn)備要發(fā)送的數(shù)據(jù)調(diào)用數(shù)據(jù)發(fā)送接口CanSendMsgYES是否繼續(xù)發(fā)送？NO結(jié)束調(diào)用通道關(guān)閉函數(shù)CanCloseDriver錯(cuò)誤報(bào)告NO是否成功？YES調(diào)用通道打開(kāi)函數(shù)NO是否成功？YES調(diào)用通道打開(kāi)函數(shù)CanOpenDriver調(diào)用通道配置接口CanConfigPort調(diào)用數(shù)據(jù)接收接口CanRcvMsg接收返回OK？NOYES接收數(shù)據(jù)處理YES是否繼續(xù)接收？NO結(jié)束調(diào)用通道關(guān)閉函數(shù)CanCloseDriver錯(cuò)誤報(bào)告附錄A（資料性附錄）接口典型應(yīng)用流程編程示例#defineSEND_LEN8voidCanSend(void){HANDLEFdCan1;PORT_STRUCTsCan1Port;CAN_PACKETsPack;inti;intj=0;FdCan1=CanOpenDriver(0);if(FdCan1==ERROR){#defineSEND_LEN8voidCanSend(void){HANDLEFdCan1;PORT_STRUCTsCan1Port;CAN_PACKETsPack;inti;intj=0;FdCan1=CanOpenDriver(0);if(FdCan1==ERROR){printf("\nCan1Error");return;}sCan1Port.ucMode=1;sCan1Port.dwAccCode=0xffffffff;sCan1Port.dwAccMask=0xffffffff;sCan1Port.ucBaudrate=3;if(ERROR==CanConfigPort(FdCan1,&sCan1Port)){printf("\nCanConfigPort return;}while(1){j++;for(i=0;i<SEND_LEN;i++)sPack.aData[i]=j;//=0x30+i%8;sPack.wLen=SEND_LEN;sPack.aData[i]=j;//=0x30+i%8;sPack.wLen=SEND_LEN;sPack.wRtr=0;sPack.dwCanId=0x1ffffff0;CanSendMsg(FdCan1,&sPack);}}voidCanRev(void){HANDLEFdCan1;PORT_STRUCTsCan1Port;CAN_PACKETsPack;inti;unsignedshortlen=0;STATUSret;FdCan1=CanOpenDriver(0);if(FdCan