通用減速機行業(yè)發(fā)展概況減速機市場容量有望反彈減速機是工業(yè)自動化核心零部件，市場容量達千億元量級。自動化需求、新應(yīng)用場景帶來行業(yè)持續(xù)擴容，國內(nèi)龍頭企業(yè)技術(shù)不斷突破，、行業(yè)整合速度加快，也在不斷向新應(yīng)用場景、機電一體化等方向布局。長期看，我國減速機企業(yè)受益于人口老齡化帶來的自動化需求、趨勢以及新應(yīng)用場景帶來的增量市場。短期看，宏觀經(jīng)濟有望復(fù)蘇，行業(yè)需求有望反彈，核心零部件相較終端裝備的消費屬性更強，賽道屬性更優(yōu)。機器人行業(yè)對減速機的需求前景機器人行業(yè)是當下受矚目的行業(yè)，發(fā)展空間不用多說。精密減速器是工業(yè)機器人中關(guān)鍵的功能部件，是機器人產(chǎn)業(yè)鏈至關(guān)重要的應(yīng)用環(huán)節(jié)。據(jù)國家部門預(yù)測，2015年至2018年，我國工業(yè)機器人對減速器的新增需求量依次將達到23．6萬套、29．6萬套、36．9萬套和46．2萬套。此外，對于國內(nèi)市場保有的工業(yè)機器人按一般使用壽命8～10年計算，未來國內(nèi)對于精密減速器的市場需求將超過100萬臺，年市場銷售額將突破100億元以上。全球減速機行業(yè)概況減速機屬于通用設(shè)備，是各類工業(yè)傳動系統(tǒng)的重要基礎(chǔ)部件之一。減速機廣泛應(yīng)用于國民經(jīng)濟各領(lǐng)域，下游行業(yè)多元化特征較為明顯，主要包括冶金、化工、環(huán)保、能源、制藥、起重、輸送、建材、糧油、礦山、物流、紡織、航空航天、海洋裝備、工程機械等行業(yè)領(lǐng)域。因此，減速機行業(yè)的市場需求受單個下游行業(yè)的影響相對較小。伴隨世界各國的社會發(fā)展與經(jīng)濟增長，全球資本形成近年來整體保持了較高水平。資本形成是反映凈投資規(guī)模的重要指標，它等于一定時期內(nèi)資本資產(chǎn)總投資扣除折舊和其他有形損耗后的新增資本。其中，固定資本形成對減速機行業(yè)市場需求存在重要影響。根據(jù)世界銀行統(tǒng)計數(shù)據(jù)，2011-2020年全球固定資本形成總額由17．45萬億美元增長至22．00萬億美元，年復(fù)合增長率為2．61%。目前，全球市場上規(guī)模較大、知名度較高的減速機廠商如SEW、FLENDER等，多數(shù)來自德國、意大利、日本、美國等發(fā)達國家，其在減速機產(chǎn)品的設(shè)計研發(fā)、生產(chǎn)工藝等領(lǐng)域長期保持行業(yè)領(lǐng)先。該等廠商的減速機產(chǎn)品憑借精度、可靠性、使用壽命等方面的性能優(yōu)勢，占據(jù)了較大的全球市場份額，在高端市場具備明顯的市場競爭優(yōu)勢。全球減速機行業(yè)具有市場規(guī)模大、配套廠商多等特征，行業(yè)內(nèi)眾多廠商之間的競爭較為激烈，行業(yè)集中度較低。精密減速機：加速推進，應(yīng)用場景逐步拓寬創(chuàng)新性的柔性傳動技術(shù)是諧波減速器的技術(shù)特點。諧波減速器由波發(fā)生器、剛輪、柔輪組成，其工作原理通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。當中間的波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動時，柔輪不斷形變并進行反向錯齒運動，從而實現(xiàn)波發(fā)生器與柔輪的運動傳遞。諧波減速器的核心技術(shù)主要包括諧波傳動技術(shù)及生產(chǎn)加工技術(shù)兩方面。諧波傳動技術(shù)包括諧波傳動理論、嚙合數(shù)學(xué)建模、齒輪齒形設(shè)計工等，與傳統(tǒng)減速器制造技術(shù)差別較大。生產(chǎn)加工技術(shù)主要包括材料分析處理、精加工和裝配及綜合性能測試等。諧波減速器柔輪的疲勞斷裂是引起諧波減速器失效的主要原因之一，柔輪的質(zhì)量直接決定了諧波減速器的使用壽命，因此柔輪的材料和表面處理工藝也是十分重要的。RV減速機負載大，剛性強，整體結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜。RV減速機采用了基于剛性嚙合傳動的二級減速方案，結(jié)合了行星齒輪減速器和擺線針輪減速器的兩端。與采用柔性傳動的諧波減速機相比，RV減速機具備減速比大、扭矩剛性強、負載強度高、穩(wěn)定性高、使用壽命長等優(yōu)點。RV減速機對傳動精度、傳動效率、剛度、回差等性能指標的要求非常高，導(dǎo)致RV減速機的材料選取、精密加工、齒面熱處理、磨齒等生產(chǎn)環(huán)節(jié)均具有較高技術(shù)壁壘。其包含30多個零件，構(gòu)型復(fù)雜，裝配精度要求為微米級，因此，如何通過設(shè)計減小嚙合間隙，實現(xiàn)各項工藝的密切配合，降低產(chǎn)品的磨損，提升壽命，同時實現(xiàn)高精度、大規(guī)模的生產(chǎn)裝配是RV減速機行業(yè)的核心壁壘。工業(yè)機器人是精密減速機下游最主要的應(yīng)用場景。機器人每個關(guān)節(jié)運動均需靠伺服電機驅(qū)動，而伺服電機輸出轉(zhuǎn)速大、輸出扭矩小的特點與機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)實際的輸出轉(zhuǎn)速小、轉(zhuǎn)動扭矩大的需求正好相反，因此現(xiàn)有伺服電機的輸出難以滿足終端機械本體的運動需求，所以就需要減速器這一傳動零部件進行減速增距。除了工業(yè)機器人，半導(dǎo)體設(shè)備、機床、汽車生產(chǎn)設(shè)備、顯示平板生產(chǎn)設(shè)備均為精密減速器主要的下游應(yīng)用場景。以國際精密減速機巨頭哈默納科的下游收入占比情況估計，約有50%~60%左右的精密減速器被用在工業(yè)機器人領(lǐng)域中。由于兩種精密減速機的性能特點不同，諧波減速器和RV減速器也分別適用于不同的應(yīng)用場景中。諧波減速器具有體積小、傳動比高、精密度高的特點，由于嚙合部位滑動小，減少了摩擦和附帶的動力損失，因此諧波減速器還具有效率高、壽命長等特性。此外，由于零部件較少，諧波減速器的結(jié)構(gòu)也較為簡單，易于維修，因此諧波減速機通常會被用在工業(yè)機器人的小臂、腕部或手部等空間較小且傳動精度要求較高的位置上。而體積更大，結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜但因而具有扭矩剛性強、負載強度高、穩(wěn)定性高等優(yōu)點的RV減速器則可以兼顧負載能力和傳動精度，更加符合基座、大臂等重負載機器人關(guān)節(jié)的性能要求。減速機屬于通用設(shè)備，是各類工業(yè)傳動系統(tǒng)的重要基礎(chǔ)部件之一。減速機廣泛應(yīng)用于國民經(jīng)濟各領(lǐng)域，下游行業(yè)多元化特征較為明顯，主要包括冶金、化工、環(huán)保、能源、制藥、起重、輸送、建材、糧油、礦山、物流、紡織、航空航天、海洋裝備、工程機械等行業(yè)領(lǐng)域。減速機行業(yè)發(fā)展挑戰(zhàn)在全球減速機領(lǐng)域，以SEW、FLENDER等為代表的國際廠商起步較早、技術(shù)水平先進、市場知名度高，在高端減速機產(chǎn)品市場一直保有較高的市場占有率。隨著我國制造業(yè)的持續(xù)發(fā)展，下游客戶對減速機技術(shù)水平的要求也在不斷提高。國際廠商除在國內(nèi)市場建立銷售渠道外，同時還在國內(nèi)投資設(shè)立生產(chǎn)基地，這將給我國本土減速機制造企業(yè)帶來一定的競爭壓力。雖然我國減速機生產(chǎn)企業(yè)保持了較高的性價比及較快的技術(shù)追趕速度，已在一定程度上具備與國際廠商競爭的實力，但在高端減速機領(lǐng)域達到國際先進水平客觀上仍需要時間。目前，我國減速機行業(yè)受高端設(shè)計分析技術(shù)及軟件方面科研力度不足等因素限制，專用高精尖減速機產(chǎn)品自主開發(fā)能力尚比較薄弱，例如大功率高速行星傳動、高端機器人減速器及精密伺服傳動等。隨著市場對減速機的需求逐漸向高端化方向發(fā)展，減速機行業(yè)轉(zhuǎn)型升級進程加快。同時，我國減速機行業(yè)的行業(yè)標準也在不斷完善，行業(yè)監(jiān)管力度不斷加大，整個行業(yè)規(guī)范性也將日趨加強。全球減速機行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀分析（一）市場規(guī)模據(jù)統(tǒng)計，2020年全球減速機市場規(guī)模約4．6億美元，2021年增長至5億美元，預(yù)計在2023年全球減速機市場規(guī)模將達到5．8億美元。（二）技術(shù)來源國目前，全球減速機第一大技術(shù)來源國是中國，中國減速機專利申請量約占全球減速機申請量的90%；其次是日本、韓國、美國，減速機專利申請量占比分別為4．4%、1．3%、1．2%。（三）專利申請趨勢從趨勢上看，中美日韓四國的減速機專利申請數(shù)量差距逐漸拉大，2021年中國減速機專利申請量約8300項，遠超日本、韓國和美國；日本、韓國、美國的減速機專利申請量約為85項、17項和33項。（四）專利申請人集中度2010-2021年間，全球減速機專利申請人CR10呈波動下降趨勢，由2010年的8．8%下降到2021年的2．3%。整體上看，全球減速機專利申請人集中度不高，集中度呈現(xiàn)下降趨勢。（五）競爭格局從全球通用減速機市場競爭格局看，SEW和弗蘭德全球市場占有率分別為6．3%和4．1%。?？耸袌龇蓊~約2．3%。其他企業(yè)市場份額均在2%以下。行業(yè)競爭格局較為分散，整體集中度較低，究其原因，主要是不同領(lǐng)域?qū)p速機的技術(shù)需求有所差異，一家企業(yè)難以研發(fā)和生產(chǎn)覆蓋全行業(yè)的減速機產(chǎn)品；同時很難從銷售層面覆蓋所有行業(yè)的客戶。減速機：工業(yè)自動化核心零部件，長坡厚雪千億賽道（一）機械傳動基礎(chǔ)件，分為通、專用兩類減速機又名減速器，是機械設(shè)備中起到傳動功能的基礎(chǔ)部件。機械設(shè)備一般由動力、傳動與執(zhí)行三大系統(tǒng)構(gòu)成。通常執(zhí)行系統(tǒng)是決定機械設(shè)備功能及使用方式的關(guān)鍵，所以每種機械設(shè)備對應(yīng)的執(zhí)行系統(tǒng)形式多樣。而傳動系統(tǒng)起到在動力源和執(zhí)行系統(tǒng)之間傳遞和調(diào)節(jié)動力的功能，相比執(zhí)行系統(tǒng)而言，傳動部件具有更強的通用性，因此減速機下游的應(yīng)用場景極其廣泛，涵蓋絕大部分的機械設(shè)備領(lǐng)域。減速機通常在原動機和工作機之間起著匹配轉(zhuǎn)速和增大扭矩的作用。基本的減速機通常由多個齒輪組成，利用齒輪的嚙合改變原動機的轉(zhuǎn)速、扭矩及承載能力，使其符合執(zhí)行系統(tǒng)的要求。同時，部分減速機也可以用于實現(xiàn)精密運動控制。由于大多機械設(shè)備的工作機負載大、轉(zhuǎn)速低，或者對精密度有一定要求，多數(shù)不宜用原動機直接驅(qū)動，因此，減速機通常在原動機和工作機之間起著匹配轉(zhuǎn)速和增大扭矩的作用。減速機通常具有高、精、廣三特性，高，即高單位體積承載能力、高可靠性、高耐用度；精，即零部件精度高，從而降低運行噪音和振動，對切削、磨削加工工藝技術(shù)要求高；廣，即產(chǎn)品廣泛適用于眾多行業(yè)。減速機依照傳動原理可分齒輪減速機、蝸輪蝸桿減速機與行星齒輪減速機。齒輪減速機箱體內(nèi)結(jié)構(gòu)相對緊湊，設(shè)計難度較低，是應(yīng)用最為廣泛的減速機形制；蝸輪蝸桿減速機采用兩軸交錯結(jié)構(gòu)，在減速比較高的情況下具有反向自鎖功能；而行星齒輪減速機在剛性、精度、扭矩等性能方面都具有優(yōu)勢，但整體結(jié)構(gòu)卻較為復(fù)雜。這三大類減速機的技術(shù)側(cè)重點與零部件加工要求存在差異，因此不同品類減速機之間存在技術(shù)遷移的壁壘。減速機按不同的下游應(yīng)用場景主要分為通用和專用減速機兩大類。通用減速機以模塊化、系列化產(chǎn)品為主，通常一類型號的產(chǎn)品可以兼容下游多種應(yīng)用場景。而專用減速機則更多針對某一特定應(yīng)用領(lǐng)域，其中有工程機械齒輪箱、重載齒輪箱等較為傳統(tǒng)的產(chǎn)品線，也包含了精密減速機、微型傳動系統(tǒng)、新能源車用減速齒輪等新興品類。（二）減速機行業(yè)：國內(nèi)千億以上規(guī)模，下游應(yīng)用廣泛，市場競爭激烈減速機生產(chǎn)主要原材料為鐵、銅等金屬材料，核心零部件包括電機、鑄件、鍛件、軸承等。主要生產(chǎn)設(shè)備為金屬切削機床，因此行業(yè)上游主要為電氣機械和器材制造業(yè)、金屬冶煉和壓延加工業(yè)與通用設(shè)備制造業(yè)。我國相關(guān)行業(yè)發(fā)展成熟，減速機原材料產(chǎn)品市場供應(yīng)較為充足，但鐵、銅等原材料的市場價格波動對減速機行業(yè)的采購成本存在一定影響。減速機下游應(yīng)用廣泛。減速機的下游應(yīng)用行業(yè)主要包括起重運輸、水泥建材、重型礦山、冶金、電力、機器人等領(lǐng)域，此外還有化工、環(huán)保、能源、制藥、糧油、物流、紡織、航空航天、海洋裝備國民經(jīng)濟及國防工業(yè)的各個領(lǐng)域。2019年，起重運輸行業(yè)使用減速機產(chǎn)品的數(shù)量占比約為25．0%，水泥建材行業(yè)使用減速機產(chǎn)品的數(shù)量占比約為14．9%，重型礦山行業(yè)占比約為9．8%。全球減速機市場規(guī)模達上千億美元。據(jù)ReportLinker，2020年全球減速機市場規(guī)模約為1331億美元。隨著全球范圍內(nèi)勞動力成本的提高，各國工業(yè)自動化滲透率不斷提升，制造業(yè)機械設(shè)備密度不斷加大，對傳動基礎(chǔ)部件減速機的需求水漲船高，因此ReportLinker預(yù)計2026年全球減速機市場規(guī)?？蛇_1766億美元，對應(yīng)2020-2026年的年復(fù)合增速為4．9%。國內(nèi)減速機行業(yè)市場規(guī)模上千億元，2021-2026年復(fù)合增速有望達到5%。得益于我國經(jīng)濟總量增長與國家相關(guān)政策營造的有利環(huán)境，我國減速機行業(yè)近年來整體呈現(xiàn)出持續(xù)健康發(fā)展態(tài)勢。據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，2021年我國減速機市場整體規(guī)模為1258億元，到2026年，我國減