車(chē)道偏離預(yù)警技術(shù)簡(jiǎn)介概念及內(nèi)容車(chē)道偏離預(yù)警系統(tǒng)是一種通過(guò)報(bào)警的方式輔助駕駛員減少汽車(chē)因車(chē)道偏離而發(fā)生交通事故的系統(tǒng)。該系統(tǒng)提供智能的車(chē)道偏離預(yù)警，在無(wú)意識(shí)（駕駛員未打轉(zhuǎn)向燈）偏離原車(chē)道時(shí)，能在偏離車(chē)道0.5秒之前發(fā)出警報(bào)，為駕駛員提供更多的反應(yīng)時(shí)間，大大減少了因車(chē)道偏離引發(fā)的碰撞事故，此外，使用LDWS還能糾正駕駛員不打轉(zhuǎn)向燈的習(xí)慣，該系統(tǒng)其主要功能是輔助過(guò)度疲勞或長(zhǎng)時(shí)間單調(diào)駕駛引發(fā)的注意力不集中等情況。HUD抬頭顯示器、視覺(jué)雷達(dá)、控制器、傳感器?；窘M成汽車(chē)安全專(zhuān)家指出：約有50%的汽車(chē)交通事故是因?yàn)槠?chē)偏離正常的行駛車(chē)道引起的，究其主要原因主要是駕駛員心神煩亂、注意力不集中或駕駛疲勞。一個(gè)車(chē)道偏離預(yù)警系統(tǒng)不會(huì)試圖控制車(chē)輛以防止可能發(fā)生的碰撞事故。美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局開(kāi)展的“采用智能車(chē)輛道路系統(tǒng)對(duì)策的道路偏離避撞警告項(xiàng)目”研究將車(chē)輛偏離預(yù)警系統(tǒng)分為“縱向”和“橫向”車(chē)道偏離警告兩個(gè)主要功能?？v向車(chē)道偏離警告系統(tǒng)主要用于預(yù)防那種由于車(chē)速太快或方向失控引起的車(chē)道偏離碰撞，橫向車(chē)道偏離警告系統(tǒng)主要用于預(yù)防由于駕駛員注意力不集中以及駕駛員放棄轉(zhuǎn)向操作而引起的車(chē)道偏離碰撞示意圖國(guó)內(nèi)外車(chē)道偏離預(yù)警系統(tǒng)比較國(guó)外車(chē)道偏離預(yù)警系統(tǒng)1，AURORA系統(tǒng)由美國(guó)卡內(nèi)基梅隆大學(xué)機(jī)器人學(xué)院于97開(kāi)發(fā)成功。2，AutoVue系統(tǒng)由前戴姆勒?克萊斯勒公司與美國(guó)艾特銳視公司聯(lián)合開(kāi)發(fā)。3，Mobileye—AWS系統(tǒng)由總部設(shè)在荷蘭的Mobileye公司研制4，DSS系統(tǒng)（詳介）

1，.JLUVA-1系統(tǒng)該系統(tǒng)由吉林大學(xué)智能車(chē)輛課題組開(kāi)發(fā)。該系統(tǒng)是基于單目視覺(jué)的前視系統(tǒng)，主要由車(chē)載電源、嵌入式微機(jī)、顯示設(shè)備、黑白CCD攝像機(jī)、數(shù)據(jù)線(xiàn)、音箱以及圖像采集卡等組成。系統(tǒng)利用安裝在汽車(chē)后視鏡位置處的CCD攝像機(jī)采集汽車(chē)前方的道路圖像，通過(guò)圖像處理獲得汽車(chē)在當(dāng)前車(chē)道中位置參數(shù)，當(dāng)一旦檢測(cè)到汽車(chē)距離自身車(chē)道白線(xiàn)過(guò)近有可能偏入鄰近車(chē)道而且司機(jī)并沒(méi)有打轉(zhuǎn)向燈時(shí)，該系統(tǒng)就會(huì)發(fā)出警告信息提醒司機(jī)注意糾正這種無(wú)意識(shí)的車(chē)道偏離，從而盡可能地減少車(chē)道偏離事故的發(fā)生。2.基于DSP技術(shù)的嵌入式車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)

該系統(tǒng)由東南大學(xué)開(kāi)發(fā)，是基于單目視覺(jué)的前視系統(tǒng)，由模/數(shù)轉(zhuǎn)化及解碼電路模塊、緩沖電路模塊、媒體處理器DSP電路模塊、編碼及數(shù)/模轉(zhuǎn)換電路模塊等模塊組成。該系統(tǒng)通過(guò)車(chē)載攝像頭采集被跟蹤車(chē)道線(xiàn)的模擬視頻信號(hào)，經(jīng)解碼生成數(shù)字信號(hào)碼流緩沖后送到高速媒體處理器DSP的視頻接口，然后再由視頻處理模塊對(duì)數(shù)字視頻信號(hào)進(jìn)行車(chē)道特征值的提取，最后將處理后的視頻信號(hào)送編碼及數(shù)/模轉(zhuǎn)換電路輸出顯示。部分汽車(chē)車(chē)道偏離技術(shù)比較

新一代奔馳S級(jí)轎車(chē)（s300L豪華型）全新S級(jí)的升級(jí)內(nèi)容主要集中安全性能，搭載的車(chē)道保持警示系統(tǒng)會(huì)在時(shí)速大于60公里的情況下自動(dòng)激活，并通過(guò)安裝于前風(fēng)擋后面的多功能攝像頭，判斷駕駛員是否主動(dòng)駕車(chē)并線(xiàn)。當(dāng)系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)駕駛員無(wú)意中駛離車(chē)道時(shí)，方向盤(pán)就會(huì)震動(dòng)，提示駕駛員警惕危險(xiǎn)。而當(dāng)駕駛員在并線(xiàn)之前啟動(dòng)轉(zhuǎn)向信號(hào)燈，并且主動(dòng)駕車(chē)駛離車(chē)道時(shí)，車(chē)道保持警示系統(tǒng)則不會(huì)發(fā)出報(bào)警信號(hào)。一汽-大眾CC

一汽-大眾CC在車(chē)速超過(guò)65km/h時(shí)，通過(guò)FAS按鍵激活轉(zhuǎn)向柱的開(kāi)關(guān)啟動(dòng)系統(tǒng)，帶有在線(xiàn)控制器的攝像模塊評(píng)估是否偏移行駛車(chē)道，通過(guò)組合儀表內(nèi)的控制燈進(jìn)行狀態(tài)顯示，如果駕駛員遇到駛出車(chē)道情況未及時(shí)反應(yīng)，系統(tǒng)通過(guò)修正力矩進(jìn)行轉(zhuǎn)向干預(yù)。如果最大的轉(zhuǎn)向力矩都不足以使車(chē)輛在正常的行車(chē)道行駛，在干預(yù)轉(zhuǎn)向過(guò)程中車(chē)輛已經(jīng)駛離行車(chē)道并且車(chē)速降到60km/h以下車(chē)道偏移警示系統(tǒng)便通過(guò)方向盤(pán)的震動(dòng)提醒司機(jī)，這時(shí)司機(jī)必須人為干預(yù)。

2011款雅科仕在安全配置方面，2011款雅科仕配備了車(chē)輛穩(wěn)定管理系統(tǒng)VSM，集成車(chē)身穩(wěn)定系統(tǒng)(ESC)、電子駐車(chē)系統(tǒng)(EPB)、智能巡航系統(tǒng)(SCC)以及預(yù)警安全帶系統(tǒng)(PSB)等多種配置于一身，此外還配備了車(chē)道偏離預(yù)警系統(tǒng)以及9安全氣囊。基于機(jī)器視覺(jué)的車(chē)道偏離預(yù)警的實(shí)現(xiàn)基于機(jī)器視覺(jué)的道路邊界以及車(chē)道標(biāo)識(shí)線(xiàn)識(shí)別方法基本上可以歸結(jié)為兩類(lèi)方法，一類(lèi)為基于特征的識(shí)別方法，一類(lèi)為基于模型的識(shí)別方法一， 基于特征的識(shí)別方法基于特征的識(shí)別方法主要是結(jié)合道路圖像的一些特征（顏色特征、灰度梯度特征），從所獲取的圖像中識(shí)別道路邊界或車(chē)道標(biāo)識(shí)線(xiàn)（對(duì)特征車(chē)道線(xiàn)進(jìn)行連接、擬合或其他分析，或是對(duì)圖像中邊緣檢測(cè)進(jìn)行直線(xiàn)擬合得到邊界線(xiàn)段、對(duì)其長(zhǎng)度和方向進(jìn)行聚類(lèi)并連接）?；谔卣鞯能?chē)道識(shí)別算法中的特征主要可以分為灰度特征和彩色特征。基于灰度特征的識(shí)別方法是從車(chē)輛前方的序列灰度圖像中，利用道路邊界及車(chē)道標(biāo)識(shí)線(xiàn)的灰度特征而完成的對(duì)道路邊界及車(chē)道標(biāo)識(shí)線(xiàn)的識(shí)別?；诓噬卣鞯淖R(shí)別方法是利用從獲取的序列彩色圖像中，根據(jù)道路及車(chē)道標(biāo)識(shí)線(xiàn)的特殊色彩特征來(lái)完成對(duì)道路邊界及車(chē)道標(biāo)識(shí)線(xiàn)的識(shí)別。目前應(yīng)用較多的是基于灰度特征的識(shí)別方法。優(yōu)點(diǎn)在于能適應(yīng)道路形狀，同時(shí)檢查時(shí)處理速度快，但當(dāng)?shù)缆穲D像復(fù)雜時(shí)邊緣檢測(cè)還需要很多后續(xù)工作來(lái)完成對(duì)邊緣的分析會(huì)降低實(shí)時(shí)性，且道路出現(xiàn)陰影和車(chē)道線(xiàn)邊緣受損此方法可能會(huì)失效。基于hough變換的車(chē)道識(shí)別算法原理霍夫變換[30]是由霍夫于1468年提出的一種用參數(shù)來(lái)檢測(cè)線(xiàn)性目標(biāo)的方法，它將原始圖像中給定形狀的曲線(xiàn)或直線(xiàn)變換到參數(shù)空間的一