第二章ddG(s)o(n01m01第二章ddG(s)o(n01m01n第二章MN(ss的最高階次等于系統(tǒng)的階次第二章第二章當(dāng)s=0G(0)m第二章第二章第二章-3-2-1-10123-G(s)= 第二章傳遞函數(shù)是一種以系統(tǒng)參數(shù)表示的線性定常系統(tǒng)輸入量與輸出量之間的關(guān)系式；傳遞函數(shù)的概念通常只適用于線性定常系統(tǒng)；傳遞函數(shù)是s的復(fù)變函數(shù)。傳遞函數(shù)中的各項系數(shù)和相應(yīng)微分方程中的各項系數(shù)對應(yīng)相等，完全取決于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)；第二章第二章第二章Y(s)G(s)X(s)g(t)稱為系統(tǒng)的脈沖響應(yīng)函數(shù)（權(quán)函數(shù)）第二章第二章：Y(s)G(s)X出：y(tg(t式中，當(dāng)t0時，g(tx(t0第二章環(huán)具有某種確定信息傳遞關(guān)系的元件、元件組或元件的一部分稱為一個環(huán)節(jié)。經(jīng)常遇到的環(huán)節(jié)稱為典型環(huán)節(jié)。任何復(fù)雜的系統(tǒng)總可歸結(jié)為由一些典型環(huán)節(jié)所組成。傳遞函數(shù)表達(dá)式包含六種不同的因子，即：第二章第二章(二階)T2s22Ts第二章G(s一類典型環(huán)節(jié)——延遲環(huán)節(jié)es第二章第二章其運(yùn)動方程為：xo(tK第二章XiuG(s)No(s)z1Ni G(s)Uo(s)R2Ui 第二章第二章Tdx(t)x(t)KxdtG(s)Xo(s) Xi 第二章彈簧-Cdxo(t)Kx(t)Kxoi第二章第二章u Cu無源RC網(wǎng)第二章運(yùn)動方程為：x(t)dxXi式中，—微分環(huán)節(jié)的時間常第二章u(t)Kd第二章u(t)Kdi 第二章u(t) i(t)dt1CuRuuo(t)第二章第二章C+RCdui(t)uG(s)RCsTs,T第二章除了上述純微分環(huán)節(jié)外，還有一類一階微分環(huán)節(jié)，其傳遞函數(shù)為：G(s)Xo(s)K(sXi第二章第二章x(t)xG(s)Xo(s)第二章 x(t)1tAdt1TTt=0A第二章第二章RCduo(t)uG(s) 1,TRC 第二章 G(s)Xo(s) 第二章第二章G(s)Xo(s) X(s)Ts2Ts第二章G(s)ns2s,n第二章第二章dms2Cs T2s22Ts式中，Tm,C 2mKC2mk第二章延遲環(huán)xotxit傳遞G(s)e慣性環(huán)節(jié)從輸入開始時刻起就已有輸出，僅由于慣性，輸出要滯后一段時間才接近所要求的輸出值；延遲環(huán)節(jié)從輸入開始之初，在0~時間內(nèi)，沒有輸出，但t=之后，輸出完全等于輸入。第二章第二章ho(t)hi(t)，L第二章小同一元件在不同系統(tǒng)中作用不同，輸入輸出的物理量不同，可起到不同環(huán)節(jié)的作用。第二章第二章五、系統(tǒng)方框圖和信號流系統(tǒng)方框圖是系統(tǒng)控制系統(tǒng)的動態(tài)數(shù)學(xué)模型的圖解形式。可以形象直觀地描述系統(tǒng)中各元件間的相互關(guān)系及其功能以及信號在系統(tǒng)中的傳遞、變換過程。注意：即使描述系統(tǒng)的數(shù)學(xué)關(guān)系式相同，其方框圖也不一定相同。第二章方框圖的結(jié)構(gòu)要信號向，直線旁標(biāo)記信號的時間函數(shù)或象函數(shù)X(s),信號第二章第二章 引出第二章第二章第二章X1(s)X2(s)第二章AA-BA-AA+CA+C-CAA-第二章第二章Ui(s)求和點(diǎn) 引出線方框圖示第二章系統(tǒng)方框圖的建步第二章第二章例Ri(t)ui(t)uou(t)1uo無源RC電路網(wǎng)RI(s)U(s)UU(s)1II(s)U(s)1第二章Ui(s)Ui-1R(a)I(s)1U(s)UR (b)U(s)1I第二章第二章1R無源RC第二章C 第二章第二章mx(t)f(t)f(t)ff(t)Kx(t)xfCf(t)Cdx(t) 2f(t)f(t)ff(t)K2xo第二章X(s)mF(s)F(s)FF(s)KX(s)XFC(s)CsX(s)XoX(s)ms2F(s)F(s)FF(s)K2Xo第二章Fi(s)X(s)X(s)1F(s)F(s)FFK(s)K1X(s)XFC(s)CsX(s)Xo第二章2F(s)KXK第二章第二章X(s)E(s)Xi(s)B(s)H(s)X(s)XoXi1G(s)H第二章 第二章X2(s)...Xn-第二章第二章+G1(s)+G2(s)++第二章第二章AA求和點(diǎn)后求和點(diǎn)前G(s第二章引出點(diǎn)前1引出點(diǎn)后第二章第二章第二章Xi(s)GGA第二章第二章Xi(s)GG第二章Xi(s)G第二章第二章 第二章信號流圖及其術(shù)信號流圖于（S.J.MASON）利用圖示法來描述一個和一組線性代數(shù)方程，是由節(jié)點(diǎn)和支路組成的一種信號傳遞網(wǎng)絡(luò)。節(jié)第二章路：x2第二章路：x2x1ex3x3ax2fx4x4bx3x5dx2cx4gxax3c第二章點(diǎn)第二章第二章第二章路1a第二章第二章路La第二章根據(jù)微分方程繪制信號流圖的步驟與繪制方框圖的步驟類似。由系統(tǒng)方框圖繪制信號流第二章系統(tǒng)方框第二章系統(tǒng)方框 -第二章iu ii(t)u(t)uuu(t)1i(t)i二級RCi(t)u(t)uu(t)Ci第二章I(s)Ui(s)UA1R1I(s)、U(s)U(s)1I(s)IA C121I(s)UA(s)Uo2R2U(s)1IU(s)后即得到系統(tǒng)的oCs2 第二章第二章I(s)Ui(s)UAR-b)U(s)1I(s)IC1-U第二章IU(s)U- C2Cs第二章第二章-11UC2---1U--第二章 第二章 G1- 1E3-第二章k第二章第二章1LaLbLcLdLeLf d,e,LaaLbLcd,e,LdLeLf—第二章kk條前向通路特征式的余因子，即對于流圖的特征式，將與第k條前向通路相k第二章第二章-111UC2--第二章-11U-- L1RCL1RC第二章第二章1(L1L2L3)1R1C1sR2C2sR2C1sR1C1sP1Pkk1R1R2C1C2s2(R1C1R2C2R1C2)s第二章G1G2G3G4G5G1G6G4G5G1G2G7(1G4H1第二章第二章到Xo(sB(s的信號傳遞通路稱為反饋通道第二章 第二章第二章 xi(t)作用n(t0xi(t作用下系統(tǒng)的 G1(s)G2 第二章Xi(s)偏差信號與輸入信號之間的關(guān)(s)i(s)X 1G(s)G(s)H第二章第二章n(t)xi(t0n(tXG2 -第二章N(s) (s)N(s) G2(s)H N 1G(s)G(s)H第二章第二章結(jié)系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)i(s)εi(s)N(s)εN具有相同的特征1+G1(s)G2(s)H(s為系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)。系統(tǒng)的固有特性與輸入、輸出的形式、位置均無關(guān)；同一個外作用加在系統(tǒng)不同的位置上，系統(tǒng)的響應(yīng)不同，但不會改變系統(tǒng)的固有特性；第二章