定義系統(tǒng)輸入系統(tǒng)輸入

系統(tǒng)輸入可以在遠端對機器人進行控制，機器人可能會運動，注意安全！系統(tǒng)輸入是指通過某個數(shù)字輸入信號來控制機器人某種運行狀態(tài)。所有系統(tǒng)輸入在自動模式下都能啟動；但部分系統(tǒng)輸入在手動模式下將喪失功能。系統(tǒng)輸入:系統(tǒng)輸入功能MotorsOn－機器人電機上電(自動狀態(tài))。MotorsOnandStart－機器人上電并運行(自動狀態(tài))。機器人電機上電后，自動從程序指針當前位置運行機器人程序MotorsOff–

機器人電機下電當機器人正在運行時，系統(tǒng)先自動停止機器人運行，再使電機下電；如果此輸入信號值為1，機器人將無法使電機上電。LoadandStart－載入程序并運行(自動狀態(tài))。

在系統(tǒng)輸入Argument項，填入所載入程序路徑與名稱，例如：flp1:ABB.prg。如果機器人正在運行，此功能無效。系統(tǒng)輸入:系統(tǒng)輸入功能Interrupt－中斷(自動狀態(tài))。

在系統(tǒng)輸入Argument項，直接填入服務例行程序名稱，例如：routine1。無論程序指針處在什么位置，機器人直接運行相應的服務例行程序，運行完成后，程序指針自動回到原位，如果機器人正在運行，此功能無效。Start－運行機器人程序(自動狀態(tài))。 從程序指針當前位置運行機器人程序。StartatMain－重新運行機器人程序(自動狀態(tài))。

從主程序第一行運行機器人程序，如果機器人正在運行，此功能無效。系統(tǒng)輸入:系統(tǒng)輸入功能Stop－停止運行機器人程序。

當此輸入信號值為1，機器人將無法運行機器人程序。StopattheendofCycle－停止運行機器人程序循環(huán)。

當程序運行完主程序最后一行后，機器人將自動停止運行，此時，輸入信號值為1，機器人將無法再次運行機器人程序。StopattheendofInstruction－當前指令后，停止運行。

完成當前指令后，停止運行機器人程序，當此輸入信號值為1，機器人將無法運行機器人程序。系統(tǒng)輸入:系統(tǒng)輸入功能ResetExecutionErrorSignal－復位機器人執(zhí)行錯誤。ResetEmergencystop－機器人急停復位。SystemRestart－熱啟動機器人。

建議執(zhí)行該操作之前停止所有的RAPID程序.Argument1:當系統(tǒng)動作為Interrupt,LoadandStart,MotorsOnandStart,Start,StartatMain時需設置該參數(shù),見下表.

系統(tǒng)輸入:參數(shù)Argument1Argument2:用來定義任務。只有選擇Multimove并且系統(tǒng)動作為LoadandStart

和Interrupt時需要設置該參數(shù)，見下表。系統(tǒng)輸入:參數(shù)Argument2系統(tǒng)輸入:定義系統(tǒng)輸入點擊ABB主菜單,

->選擇ControlPanel進入ControlPanel

窗口后，

選擇

Configuration系統(tǒng)輸入:定義系統(tǒng)輸入點擊Topics菜單,選擇I/O。系統(tǒng)輸入:定義系統(tǒng)輸入在列表中選擇SystemInput,點擊ShowInstances系統(tǒng)輸入:定義系統(tǒng)輸入只有完成定義相應輸入信號，才能定義相應的系統(tǒng)輸入。用Add

增加系統(tǒng)輸入。系統(tǒng)輸入:定義系統(tǒng)輸入SignalName－信號名稱。 進入選擇窗口，選擇相應的數(shù)字輸入信號名稱。系統(tǒng)輸入:定義系統(tǒng)輸入Action－功能。進入選擇窗口，選擇相應的系統(tǒng)輸入功能。系統(tǒng)輸入:定義系統(tǒng)輸入Argu