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文檔簡介

多傳感器的量測融合算法的常用方法有以下三種：擴(kuò)維濾波方法、偽序貫濾波方法以及復(fù)合量測濾波方法。擴(kuò)維濾波方法是利用增加濾波器量測矢量的維數(shù)來進(jìn)行濾波處理。但是這種方法由于引入了高階矩陣的運(yùn)算而使計(jì)算量增加。偽序貫濾波方法的中心思想是系統(tǒng)首先對一個(gè)傳感器的量測數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波，其次把其他的傳感器量測數(shù)據(jù)的外推時(shí)間設(shè)為零并進(jìn)行此時(shí)目標(biāo)狀態(tài)的更新計(jì)算。對于系統(tǒng)具有個(gè)傳感器的情況，這種方法需要進(jìn)行次遞推濾波。偽序貫濾波方法雖然對各個(gè)傳感器的量測方程沒有限制，但是因?yàn)橄到y(tǒng)對每一批的量測數(shù)據(jù)都進(jìn)行一次濾波，所以當(dāng)系統(tǒng)接收到的傳感器上報(bào)數(shù)據(jù)較多時(shí)，濾波運(yùn)算量就會(huì)很大。復(fù)合量測濾波方法的原則是先將各個(gè)傳感器的量測數(shù)據(jù)按照一定的準(zhǔn)則實(shí)現(xiàn)量測復(fù)合，之后再對復(fù)合之后的量測數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理。這種方法雖然在之前的量測復(fù)合過程中要求傳感器的量測矩陣應(yīng)具有相同的維數(shù)等條件，但是數(shù)據(jù)復(fù)合之后計(jì)算量較小，因此具有一定的應(yīng)用優(yōu)勢。擴(kuò)維濾波方法復(fù)合量測濾波方法去偏轉(zhuǎn)換卡爾曼濾波方法假設(shè)在三維坐標(biāo)系中，一個(gè)目標(biāo)勻速運(yùn)動(dòng)并且目標(biāo)的高度不變。目標(biāo)在水平方向上勻速飛行，在軸方向和軸方向的速度分別為200m/s、150m/s，初始坐標(biāo)為，單位為千米。雷達(dá)的掃描周期為2秒。仿真時(shí)在三個(gè)方向上分別存在[01]分布的高斯白噪聲。我們利用去偏轉(zhuǎn)換卡爾曼濾波方法分別對目標(biāo)在三個(gè)坐標(biāo)軸方向上的距離、速度、位置分量的濾波均方誤差以及速度分量的濾波均方誤差進(jìn)行了仿真，‘．’表示仿真數(shù)據(jù)，結(jié)果如下：濾波后的x方向上的距離濾波后的x方向上的速度速度x分量的均方誤差去偏轉(zhuǎn)換卡爾曼濾波方法加權(quán)融合估計(jì)算法自適應(yīng)數(shù)字濾波算法傳感器2測量的方位角度值用加權(quán)融合估計(jì)后的傳感器1方位角度值用加權(quán)融合估計(jì)后的傳感器2方位角

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