機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)指令詳解ppt課件現(xiàn)在是1頁\一共有237頁\編輯于星期二賦值指令

運(yùn)動(dòng)控制指令

外軸激活指令

計(jì)數(shù)指令輸入輸出指令

程序運(yùn)行停止指令例行程序調(diào)用指令

計(jì)時(shí)指令中斷指令

通信指令運(yùn)動(dòng)指令

中斷運(yùn)動(dòng)指令程序流程指令

故障處理指令座標(biāo)轉(zhuǎn)換指令

運(yùn)動(dòng)觸發(fā)指令2023/4/14現(xiàn)在是2頁\一共有237頁\編輯于星期二運(yùn)動(dòng)控制指令

AccSet

VelSet

ConfJ

ConfL

SingArea

PathResol

SoftAct

SoftDeact

2023/4/14現(xiàn)在是3頁\一共有237頁\編輯于星期二運(yùn)動(dòng)控制指令－AccSetAccSetAcc,Ramp;

Acc: 機(jī)器人加速度百分率。

(num)Ramp: 機(jī)器人加速度坡度。

(num)應(yīng)用： 當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行速度改變時(shí)，對所產(chǎn)生的相應(yīng)加速度進(jìn)行限制，使機(jī)器人高速運(yùn)行時(shí)更平緩，但會(huì)延長循環(huán)時(shí)間，系統(tǒng)默認(rèn)值為AccSet100,100;。2023/4/14現(xiàn)在是4頁\一共有237頁\編輯于星期二運(yùn)動(dòng)控制指令－AccSet實(shí)例：限制：機(jī)器人加速度百分率值最小為20，小于20以20計(jì)，機(jī)器人加速度坡度值最小為10，小于10以10計(jì)。機(jī)器人冷啟動(dòng)，新程序載入與程序重置后，系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值。2023/4/14現(xiàn)在是5頁\一共有237頁\編輯于星期二運(yùn)動(dòng)控制指令－VelSetVelSetOverride,Max;

Override:機(jī)器人運(yùn)行速率%。

(num)Max: 最大運(yùn)行速度mm/s。 (num)應(yīng)用： 對機(jī)器人運(yùn)行速度進(jìn)行限制，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令中均帶有運(yùn)行速度，在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)速度控制指令VelSet

后，實(shí)際運(yùn)行速度為運(yùn)動(dòng)指令規(guī)定的運(yùn)行速度乘以機(jī)器人運(yùn)行速率，并且不超過機(jī)器人最大運(yùn)行速度，系統(tǒng)默認(rèn)值為VelSet100,5000;。2023/4/14現(xiàn)在是6頁\一共有237頁\編輯于星期二運(yùn)動(dòng)控制指令－VelSet500mm/s800mm/s10s800mm/s1000mm/s1000mm/s6.25s實(shí)例：

VelSet50,800; MoveLp1,v1000,z10,tool1; MoveLp2,v1000\V:=2000,z10,tool1; MoveLp3,v1000\T:=5,z10,tool1; VelSet80,1000; MoveLp1,v1000,z10,tool1; MoveLp2,v5000,z10,tool1; MoveLp3,v1000\V:=2000,z10,tool1; MoveLp4,v1000\T:=5,z10,tool1;2023/4/14現(xiàn)在是7頁\一共有237頁\編輯于星期二運(yùn)動(dòng)控制指令－VelSet限制：機(jī)器人冷啟動(dòng)，新程序載入與程序重置后，系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)使用參變量[\T]時(shí)，最大運(yùn)行速度將不起作用。Override對速度數(shù)據(jù)(speeddata)內(nèi)所有項(xiàng)都起作用，例如：TCP、方位及外軸。但對焊接參數(shù)welddata與seamdata內(nèi)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度不起作用。Max只對速度數(shù)據(jù)(speeddata)內(nèi)TCP這項(xiàng)起作用。2023/4/14現(xiàn)在是8頁\一共有237頁\編輯于星期二運(yùn)動(dòng)控制指令－ConfJConfJ[\On]|[\Off];

[\On]: 啟用軸配置數(shù)據(jù)。

(switch)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人移動(dòng)至絕對ModPos

點(diǎn)，如果無法到達(dá)，程序?qū)⑼Ｖ惯\(yùn)行。

[\Off]: 默認(rèn)軸配置數(shù)據(jù)。

(switch)

關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人移動(dòng)至ModPos

點(diǎn)，軸配置數(shù)據(jù)默認(rèn)為當(dāng)前最接近值。2023/4/14現(xiàn)在是9頁\一共有237頁\編輯于星期二運(yùn)動(dòng)控制指令－ConfJ應(yīng)用： 對機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)進(jìn)行限制與調(diào)整，程序運(yùn)行時(shí)，使機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)得到控制。系統(tǒng)默認(rèn)值為ConfJ\On;。限制：機(jī)器人冷啟動(dòng)，新程序載入與程序重置后，系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值。實(shí)例：

ConfJ\On; … ConfJ\Off;2023/4/14現(xiàn)在是10頁\一共有237頁\編輯于星期二運(yùn)動(dòng)控制指令－ConfLConfL[\On]|[\Off];

[\On]: 啟用軸配置數(shù)據(jù)。

(switch)直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人移動(dòng)至絕對ModPos

點(diǎn)，如果無法到達(dá)，程序?qū)⑼Ｖ惯\(yùn)行。

[\Off]: 默認(rèn)軸配置數(shù)據(jù)。

(switch)

直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人移動(dòng)至ModPos

點(diǎn)，軸配置數(shù)據(jù)默認(rèn)為當(dāng)前最接近值。2023/4/14現(xiàn)在是11頁\一共有237頁\編輯于星期二運(yùn)動(dòng)控制指令－ConfL應(yīng)用： 對機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)進(jìn)行限制與調(diào)整，程序運(yùn)行時(shí)，使機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)得到控制。系統(tǒng)默認(rèn)值為ConfL\On;。限制：機(jī)器人冷啟動(dòng)，新程序載入與程序重置后，系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值。實(shí)例：

ConfL\On; … ConfL\Off;2023/4/14現(xiàn)在是12頁\一共有237頁\編輯于星期二運(yùn)動(dòng)控制指令－SingAreaSingArea[\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]: 啟用位置方位調(diào)整。

(switch)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，為了避免死機(jī)，位置點(diǎn)允許其方位值有些許改變，例如：在五軸零度時(shí)，機(jī)器人四六軸平行。

[\Off]: 關(guān)閉位置方位調(diào)整。

(switch)

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，不允許位置點(diǎn)方位改變，是機(jī)器人的默認(rèn)狀態(tài)。2023/4/14現(xiàn)在是13頁\一共有237頁\編輯于星期二運(yùn)動(dòng)控制指令－SingArea應(yīng)用： 當(dāng)前指令通過對機(jī)器人位置點(diǎn)姿態(tài)進(jìn)行些許改變，可以絕對避免機(jī)器人運(yùn)行時(shí)死機(jī)，但是，機(jī)器人運(yùn)行路徑會(huì)受影響，姿態(tài)得不到控制，通常使用于通過復(fù)雜姿態(tài)點(diǎn)，絕對不能作為工作點(diǎn)使用。實(shí)例：

SingArea\Wrist; … SingArea\Off;2023/4/14現(xiàn)在是14頁\一共有237頁\編輯于星期二運(yùn)動(dòng)控制指令－SingArea限制：以下情況機(jī)器人將自動(dòng)恢復(fù)默認(rèn)值SingArea\Off。機(jī)器人冷啟動(dòng)。系統(tǒng)載入新的程序。程序重置(StartFromBeginning)。2023/4/14現(xiàn)在是15頁\一共有237頁\編輯于星期二運(yùn)動(dòng)控制指令－PathResol

PathResolPathSampleTime;

PathSampleTime: 路徑控制%。(num)應(yīng)用： 當(dāng)前指令用于更改機(jī)器人主機(jī)系統(tǒng)參數(shù)，調(diào)整機(jī)器人路徑采樣時(shí)間，從而達(dá)到控制機(jī)器人運(yùn)行路徑的效果，通過此指令可以提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度或縮短循環(huán)時(shí)間，路徑控制默認(rèn)值為100%，調(diào)整范圍為25%－400%，路徑控制百分比越小，運(yùn)動(dòng)精度越高，占用CPU資源也越多。2023/4/14現(xiàn)在是16頁\一共有237頁\編輯于星期二運(yùn)動(dòng)控制指令－PathResol實(shí)例：

MoveJp1,v1000,fine,tool1; PathResol150; 機(jī)器人在臨界運(yùn)動(dòng)狀態(tài)(重載、高速、路徑變化復(fù)雜情況下接近最大工作區(qū)域)，增加路徑控制值，可以避免頻繁死機(jī)。 外軸以很低的速度與機(jī)器人聯(lián)動(dòng)，增加路徑控制值，可以避免頻繁死機(jī)。 機(jī)器人進(jìn)行高頻率擺動(dòng)弧焊時(shí)，需要很高的路徑采樣時(shí)間，需要減小路徑控制值。 機(jī)器人進(jìn)行小圓周或小范圍復(fù)雜運(yùn)動(dòng)時(shí)，需要很高精度，需要減小路徑控制值。2023/4/14現(xiàn)在是17頁\一共有237頁\編輯于星期二運(yùn)動(dòng)控制指令－PathResol限制：機(jī)器人必須在完全停止后才能更改路徑控制值，否則，機(jī)器人將默認(rèn)一個(gè)停止點(diǎn)，并且顯示錯(cuò)誤信息50146。機(jī)器人正在更改路徑控制值時(shí)，機(jī)器人被強(qiáng)制停止運(yùn)行，機(jī)器人將不能立刻恢復(fù)正常運(yùn)行(Restart)。以下情況機(jī)器人將自動(dòng)恢復(fù)默認(rèn)值100%。機(jī)器人冷啟動(dòng)。系統(tǒng)載入新的程序。程序重置(StartFromBeginning)。2023/4/14現(xiàn)在是18頁\一共有237頁\編輯于星期二運(yùn)動(dòng)控制指令－SoftAct SoftAct[\MechUnit,]

Axis,Softness

[\Ramp];應(yīng)用： 當(dāng)前指令用于軟化機(jī)器人主機(jī)或外軸伺服系統(tǒng)，軟化值范圍0%－100%，軟化坡度范圍>=100%，此指令必須與指令SoftDeact同時(shí)使用，通常不使用于工作位置。

[\MechUnit]: 軟化外軸名稱。 (mecunit)Axis: 軟化轉(zhuǎn)軸號(hào)碼。 (num)Softness: 軟化值%。 (num)[\Ramp]: 軟化坡度%。 (num)2023/4/14現(xiàn)在是19頁\一共有237頁\編輯于星期二運(yùn)動(dòng)控制指令－SoftAct實(shí)例：

SoftAct3,20; SoftAct1,90\Ramp:=150; SoftAct\MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;限制：機(jī)器人被強(qiáng)制停止運(yùn)行后，軟伺服設(shè)置將自動(dòng)失效。同一轉(zhuǎn)軸軟化伺服不允許被連續(xù)設(shè)置兩次。 … SoftAct3,20; SoftAct3,30; … … SoftAct3,20; MoveJ*,v100,fine,tool1; SoftAct3,30; …2023/4/14現(xiàn)在是20頁\一共有237頁\編輯于星期二運(yùn)動(dòng)控制指令－SoftDeact

SoftDeact[\Ramp];

[\Ramp]: 軟化坡度，>=100%。 (num)應(yīng)用： 當(dāng)前指令用于使軟化機(jī)器人主機(jī)或外軸伺服系統(tǒng)指令SoftAct失效。實(shí)例：

SoftAct3,20; SoftDeact; SoftAct1,90; SoftDeact\Ramp:=150;2023/4/14現(xiàn)在是21頁\一共有237頁\編輯于星期二外軸激活指令

ActUnit

DeactUnit2023/4/14現(xiàn)在是22頁\一共有237頁\編輯于星期二外軸激活指令－ActUnitActUnitMecUnit;

MecUnit: 外軸名。

(mecunit)應(yīng)用：

將機(jī)器人一個(gè)外軸激活，例如：當(dāng)多個(gè)外軸公用一個(gè)驅(qū)動(dòng)板時(shí)，通過外軸激活指令A(yù)ctUnit

選擇當(dāng)前所使用的外軸。2023/4/14現(xiàn)在是23頁\一共有237頁\編輯于星期二外軸激活指令－ActUnitp10,外軸不動(dòng)。p20,外軸聯(lián)動(dòng)track_motion。p30,外軸聯(lián)動(dòng)orbit_a。實(shí)例：

MoveLp10,v100,fine,tool1; ActUnittrack_motion; MoveLp20,v100,z10,tool1; DeactUnittrack_motion; ActUnitorbit_a; MoveLp30,v100,z10,tool1;限制：不能在指令StorePath…RestoPath內(nèi)使用。不能在預(yù)置程序RESTART內(nèi)使用。不能在機(jī)器人轉(zhuǎn)軸處于獨(dú)立狀態(tài)時(shí)使用。2023/4/14現(xiàn)在是24頁\一共有237頁\編輯于星期二外軸激活指令－DeactUnitDeactUnitMecUnit;

MecUnit: 外軸名。

(mecunit)應(yīng)用：

使機(jī)器人一個(gè)外軸失效，例如：當(dāng)多個(gè)外軸公用一個(gè)驅(qū)動(dòng)板時(shí)，通過外軸激活指令DeactUnit

使當(dāng)前所使用的外軸失效。2023/4/14現(xiàn)在是25頁\一共有237頁\編輯于星期二外軸激活指令－DeactUnitp10,外軸不動(dòng)。p20,外軸聯(lián)動(dòng)track_motion。p30,外軸聯(lián)動(dòng)orbit_a。實(shí)例：

MoveLp10,v100,fine,tool1; ActUnittrack_motion; MoveLp20,v100,z10,tool1; DeactUnittrack_motion; ActUnitorbit_a; MoveLp30,v100,z10,tool1;限制：不能在指令StorePath…RestoPath內(nèi)使用。不能在預(yù)置程序RESTART內(nèi)使用。2023/4/14現(xiàn)在是26頁\一共有237頁\編輯于星期二計(jì)數(shù)指令

Add

Clear

Incr

Decr2023/4/14現(xiàn)在是27頁\一共有237頁\編輯于星期二計(jì)數(shù)指令－AddAddName,AddValue;

Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)AddValue: 增加的值。

(num)應(yīng)用：

在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上增加相應(yīng)的值，可以用賦值指令替代。實(shí)例：

Addreg1,3;

等同于

reg1:=reg1+3;

Addreg1,-reg2;

等同于

reg1:=reg1-reg2;2023/4/14現(xiàn)在是28頁\一共有237頁\編輯于星期二計(jì)數(shù)指令－ClearClearName;

Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)應(yīng)用：

將一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)的值歸零，可以用賦值指令替代。實(shí)例：

Clearreg1;

等同于

reg1:=0;2023/4/14現(xiàn)在是29頁\一共有237頁\編輯于星期二計(jì)數(shù)指令－IncrIncrName;

Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)應(yīng)用：

在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上增加1，可以用賦值指令替代，一般用于產(chǎn)量計(jì)數(shù)。實(shí)例：

Incrreg1;

等同于

reg1:=reg1+1;2023/4/14現(xiàn)在是30頁\一共有237頁\編輯于星期二計(jì)數(shù)指令－DecrDecrName;

Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)應(yīng)用：

在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上增加1，可以用賦值指令替代，一般用于產(chǎn)量計(jì)數(shù)。實(shí)例：

Decrreg1; 等同于

reg1:=reg1-1;2023/4/14現(xiàn)在是31頁\一共有237頁\編輯于星期二輸入輸出指令

AliasIO

InvertDO

IODisable

IOEnable

PluseDO

Reset

Set

SetAO

SetDO

SetGO

WaitDI

WaitDO2023/4/14現(xiàn)在是32頁\一共有237頁\編輯于星期二輸入輸出指令－AliasIOAliasIOFromSignal,ToSignal;

FromSignal: 機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)所定義的 信號(hào)名稱。

(signalxxorstring)ToSignal: 機(jī)器人程序內(nèi)所使用的信號(hào) 名稱。

(signalxx)應(yīng)用： 對機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)定義的信號(hào)名稱進(jìn)行化名，給機(jī)器人程序使用，一般使用與LoadedModules或Built-inModules內(nèi)。例如：多臺(tái)機(jī)器人使用相同系統(tǒng)參數(shù)。2023/4/14現(xiàn)在是33頁\一共有237頁\編輯于星期二輸入輸出指令－AliasIOAlias_do，在機(jī)器人程序內(nèi)定義。config_do，在系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)定義。實(shí)例：

VARsignaldoalias_do; CONSTstringconfig_string:="config_do"; PROCprog_start() AliasIOconfig_do,alias_do; AliasIOconfig_string,alias_do; ENDPROC2023/4/14現(xiàn)在是34頁\一共有237頁\編輯于星期二輸入輸出指令－AliasIO限制：指令A(yù)liasIO必須放置在預(yù)置程序START內(nèi)或程序內(nèi)使用相應(yīng)信號(hào)之前。指令A(yù)liasIO在示教器上無法輸入，只能通過離線編程輸入。指令A(yù)liasIO需要軟件Developer’sFunctions

支持。2023/4/14現(xiàn)在是35頁\一共有237頁\編輯于星期二輸入輸出指令－InvertDOInvertDOSignal;

Signal:

輸出信號(hào)名稱。

(signaldo)應(yīng)用： 將機(jī)器人輸出信號(hào)值反轉(zhuǎn)，0為1，1為0，在系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)也可定義。實(shí)例：

InvertDOdo15;2023/4/14現(xiàn)在是36頁\一共有237頁\編輯于星期二輸入輸出指令－InvertDO機(jī)器人程序內(nèi)指令I(lǐng)nvertDO被執(zhí)行。2023/4/14現(xiàn)在是37頁\一共有237頁\編輯于星期二輸入輸出指令－IODisableIODisableUnitName,MaxTime;

UnitName: 輸入輸出板名稱。(num)MaxTime: 最長等待時(shí)間。 (num)應(yīng)用： 通過指令可以使機(jī)器人輸入輸出板在程序運(yùn)行時(shí)自動(dòng)失效，系統(tǒng)將一塊輸入輸出板失效需要2－5秒。如果失效時(shí)間超過最長等待時(shí)間，系統(tǒng)將進(jìn)入ErrorHandler處理，錯(cuò)誤代碼為ERR_IODISABLE，如果例行程序沒有ErrorHandler機(jī)器人將停機(jī)報(bào)錯(cuò)。2023/4/14現(xiàn)在是38頁\一共有237頁\編輯于星期二輸入輸出指令－IODisable輸入輸出板cell1開始失效，最長等待時(shí)間為0，肯定進(jìn)入ErrorHandler處理。利用機(jī)器人移動(dòng)至home的時(shí)間完成輸入輸出板失效。確認(rèn)輸入輸出板cell1失效。連續(xù)5次RETRY，仍無法完成輸入輸出板失效。實(shí)例：

PROCgo_home() recover_flag:=1; IODisable“cell1”,0; MoveJhome,v1000,fine,tool1; recover_flag:=2; IODisable“cell1”,5; ERROR IFERRNO=ERR_IODISABLETHEN IFrecover_flag=1THEN TRYNEXT; ELSEIFrecover_flag=2THEN RETRY; ENDIF ELSEIFERRNO=ERR_EXCRTYMAXTHEN ErrWrite“IODisableerror”,“Restarttheprogram”; Stop; ENDIF ENDPROC2023/4/14現(xiàn)在是39頁\一共有237頁\編輯于星期二輸入輸出指令－IODisableErrorHandling：ERR_IODISABLE 超過最長等待時(shí)間，系統(tǒng)仍未完成輸入輸出板失效。ERR_CALLIO_INTER 系統(tǒng)在執(zhí)行輸入輸出板失效與激活時(shí)，當(dāng)前輸入輸出板再次被失效或激活，形成沖突。ERR_NAME_INVALID 輸入輸出板名稱錯(cuò)誤或無法進(jìn)行失效與激活操作。2023/4/14現(xiàn)在是40頁\一共有237頁\編輯于星期二輸入輸出指令－IOEnableIOEnableUnitName,MaxTime;

UnitName: 輸入輸出板名稱。(num)MaxTime: 最長等待時(shí)間。 (num)應(yīng)用： 通過這指令可以使機(jī)器人輸入輸出板在程序運(yùn)行時(shí)自動(dòng)激活，系統(tǒng)將一塊輸入輸出板激活需要2－5秒。如果激活時(shí)間超過最長等待時(shí)間，系統(tǒng)將進(jìn)入ErrorHandler處理，錯(cuò)誤代碼為ERR_IOENABLE，如果例行程序沒有ErrorHandler機(jī)器人將停機(jī)報(bào)錯(cuò)。2023/4/14現(xiàn)在是41頁\一共有237頁\編輯于星期二輸入輸出指令－PulseDOPulseDO[\High][\PLength]

Signal;

[\High]: 輸出脈沖時(shí)，輸出信號(hào)可以 處在高電平。 (switch)[\Plength]: 脈沖長度，0.1s－32s，默認(rèn) 值為0.2s。 (num)Signal: 輸出信號(hào)名稱。 (signaldo)應(yīng)用： 機(jī)器人輸出數(shù)字脈沖信號(hào)，一般作為運(yùn)輸鏈完成信號(hào)或計(jì)數(shù)信號(hào)。2023/4/14現(xiàn)在是42頁\一共有237頁\編輯于星期二輸入輸出指令－PulseDO實(shí)例：PulseDOPulseDO\High脈沖長度脈沖長度PulseDO\High\Plength:=x

PulseDO\High\Plength:=y2023/4/14現(xiàn)在是43頁\一共有237頁\編輯于星期二輸入輸出指令－PulseDO限制：機(jī)器人脈沖輸出長度小于0.01秒，系統(tǒng)將報(bào)錯(cuò)，不得不重新熱啟動(dòng)。例如：

WHILETRUEDO PulseDOdo5； ENDWHILE2023/4/14現(xiàn)在是44頁\一共有237頁\編輯于星期二輸入輸出指令－IOEnable輸入輸出板cell1開始激活，最長等待時(shí)間為0，肯定進(jìn)入ErrorHandler處理。通過每次1秒進(jìn)行計(jì)數(shù)，連續(xù)5次仍無法激活輸入輸出板，執(zhí)行指令RAISE。實(shí)例：

VARnummax_retry:=0; ... IOEnable“cell1”,0; SetDOcell1_sig3,1;ERROR IFERRNO=ERR_IOENABLETHEN IFmax_retry<5THEN WaitTime1; max_retry:=max_retry+1; RETRY; ELSE RAISE; ENDIF ENDIF2023/4/14現(xiàn)在是45頁\一共有237頁\編輯于星期二輸入輸出指令－IOEnableErrorHandling：ERR_IOENABLE 超過最長等待時(shí)間，系統(tǒng)仍未完成輸入輸出板激活。ERR_CALLIO_INTER 系統(tǒng)在執(zhí)行輸入輸出板失效與激活時(shí)，當(dāng)前輸入輸出板再次被失效或激活，形成沖突。ERR_NAME_INVALID 輸入輸出板名稱錯(cuò)誤或無法進(jìn)行失效與激活操作。2023/4/14現(xiàn)在是46頁\一共有237頁\編輯于星期二輸入輸出指令－ResetResetSignal;

Signal: 機(jī)器人輸出信號(hào)名稱。

(signaldo)應(yīng)用： 將機(jī)器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號(hào)值置為0，與指令Set對應(yīng)，是自動(dòng)化重要組成部分。實(shí)例：

Resetdo12;2023/4/14現(xiàn)在是47頁\一共有237頁\編輯于星期二輸入輸出指令－SetSetSignal;

Signal: 機(jī)器人輸出信號(hào)名稱。

(signaldo)應(yīng)用： 將機(jī)器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號(hào)值置為1，與指令Reset對應(yīng)，是自動(dòng)化重要組成部分。實(shí)例：

Setdo12;2023/4/14現(xiàn)在是48頁\一共有237頁\編輯于星期二輸入輸出指令－SetAOSetAOSignal,Value;

Signal: 模擬量輸出信號(hào)名稱。

(signalao)Value: 模擬量輸出信號(hào)值。 (num)應(yīng)用： 機(jī)器人當(dāng)前模擬量輸出信號(hào)輸出相應(yīng)的值，例如：機(jī)器人焊接時(shí)，通過模擬量輸出控制焊接電壓與送絲速度。2023/4/14現(xiàn)在是49頁\一共有237頁\編輯于星期二輸入輸出指令－SetAO實(shí)例：

SetAOao2,5.5; SetAOweldcurr,curr_outp;2023/4/14現(xiàn)在是50頁\一共有237頁\編輯于星期二輸入輸出指令－SetDOSetDO[\SDelay]

Signal,Value; [\SDelay]: 延時(shí)輸出時(shí)間s。 (num)Signal: 輸出信號(hào)名稱。

(signaldo)Value:

輸出信號(hào)值。 (dionum)應(yīng)用：

設(shè)置機(jī)器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號(hào)的值，與指令Set與Reset雷同，并且可以設(shè)置延時(shí)，延時(shí)范圍為0.1s－32s，默認(rèn)狀態(tài)為沒有延時(shí)。實(shí)例：

SetDO\SDelay:=0.2,weld,high;2023/4/14現(xiàn)在是51頁\一共有237頁\編輯于星期二輸入輸出指令－SetGOSetGO[\SDelay]

Signal,Value; [\SDelay]: 延時(shí)輸出時(shí)間s。 (num)Signal: 輸出信號(hào)名稱。

(signaldo)Value:

輸出信號(hào)值。 (dionum)應(yīng)用： 設(shè)置機(jī)器人相應(yīng)組合輸出信號(hào)的值(采用8421碼)，可以設(shè)置延時(shí)輸出，延時(shí)范圍為0.1s－32s，默認(rèn)狀態(tài)為沒有延時(shí)。實(shí)例：

SetGO\SDelay:=0.2,go_Type,10;2023/4/14現(xiàn)在是52頁\一共有237頁\編輯于星期二輸入輸出指令－WaitDI WaitDISignal,Value

[\MaxTime][\TimeFlag];

Signal: 輸入信號(hào)名稱。 (signaldi)Value: 輸入信號(hào)值。 (dionum)[\MaxTime]: 最長等待時(shí)間

s。(num)

[\TimeFlag]: 超時(shí)邏輯量。 (bool)應(yīng)用： 等待數(shù)字輸入信號(hào)滿足相應(yīng)值，達(dá)到通信目的，是自動(dòng)化生產(chǎn)重要組成部分，例如：機(jī)器人等待工件到位信號(hào)。2023/4/14現(xiàn)在是53頁\一共有237頁\編輯于星期二輸入輸出指令－WaitDI實(shí)例：

PROCPickPart() MoveJpPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1; WaitDIdi_Ready,1; … ENDPROC

PROCPickPart() MoveJpPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1; WaitDIdi_Ready,1\MaxTime:=5; … ERROR IFERRNO=ERR_WAIT_MAXTIMETHEN TPWrite“……”; RETRY; ELSE RAISE; ENDIF ENDPROC機(jī)器人等待輸入信號(hào)，直到信號(hào)di_Ready值為1，才執(zhí)行隨后指令。機(jī)器人等待相應(yīng)輸入信號(hào)，如果5秒內(nèi)仍沒有等到信號(hào)di_Ready值為1，自動(dòng)進(jìn)行ErrorHandler處理，如果沒有ErrorHandler，機(jī)器人停機(jī)報(bào)錯(cuò)。2023/4/14現(xiàn)在是54頁\一共有237頁\編輯于星期二輸入輸出指令－WaitDI實(shí)例：

PROCPickPart() MoveJpPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1; bTimeout:=TRUE; nCounter:=0; WHILEbTimeoutDO IFnCounter>3THEN TPWrite“……”; ENDIF IFnCounter>30THEN Stop; ENDIF WaitDIdi_Ready,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout; IncrnCounter; ENDWHILE … ENDPROC機(jī)器人等待到位信號(hào)，如果1秒內(nèi)仍沒有等到信號(hào)di_Ready值為1，機(jī)器人自動(dòng)執(zhí)行隨后指令，但此時(shí)TimeFlag值為TRUE；機(jī)器人等到信號(hào)di_Ready值為1，此時(shí)，TimeFlag值為FALSE。2023/4/14現(xiàn)在是55頁\一共有237頁\編輯于星期二輸入輸出指令－WaitDO WaitDOSignal,Value

[\MaxTime][\TimeFlag];

Signal: 輸入信號(hào)名稱。 (signaldi)Value: 輸入信號(hào)值。 (dionum)[\MaxTime]: 最長等待時(shí)間

s。(num)

[\TimeFlag]: 超時(shí)邏輯量。 (bool)應(yīng)用： 等待數(shù)字輸出信號(hào)滿足相應(yīng)值，達(dá)到通信目的，因?yàn)檩敵鲂盘?hào)一般情況下受程序控制，此指令很少使用。2023/4/14現(xiàn)在是56頁\一共有237頁\編輯于星期二輸入輸出指令－WaitDO實(shí)例：

PROCGrip() Setdo03_Grip; WaitDOdo03_Grip,1; … ENDPROC機(jī)器人等待輸出信號(hào)，直到信號(hào)do03_Grip值為1，才執(zhí)行隨后相應(yīng)指令。機(jī)器人等待相應(yīng)輸出信號(hào)，如果5秒內(nèi)仍沒有等到信號(hào)do03_Grip值為1，自動(dòng)進(jìn)行ErrorHandler處理，如果沒有ErrorHandler，機(jī)器人停機(jī)報(bào)錯(cuò)。 PROCGrip() Setdo03_Grip; WaitDOdo03_Grip,1\MaxTime:=5; … ERROR IFERRNO=ERR_WAIT_MAXTIMETHEN TPWrite“……”; RETRY; ELSE RAISE; ENDIF ENDPROC2023/4/14現(xiàn)在是57頁\一共有237頁\編輯于星期二輸入輸出指令－WaitDO實(shí)例：

PROCGrip() Setdo03_Grip; bTimeout:=TRUE; nCounter:=0; WHILEbTimeoutDO IFnCounter>3THEN TPWrite“……”; ENDIF IFnCounter>30THEN Stop; ENDIF WaitDOdo03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout; IncrnCounter; ENDWHILE … ENDPROC機(jī)器人等待到位信號(hào)，如果1秒內(nèi)仍沒有等到信號(hào)do03_Grip值為1，機(jī)器人自動(dòng)執(zhí)行隨后指令，但此時(shí)TimeFlag值為TRUE；機(jī)器人等到信號(hào)do03_Grip值為1，此時(shí)，TimeFlag值為FALSE。2023/4/14現(xiàn)在是58頁\一共有237頁\編輯于星期二程序運(yùn)行停止指令

Break

Exit

Stop

ExitCycle2023/4/14現(xiàn)在是59頁\一共有237頁\編輯于星期二程序運(yùn)行停止指令－BreakBreak;應(yīng)用：

機(jī)器人在當(dāng)前指令行立刻停止運(yùn)行，程序運(yùn)行指針停留在下一行指令，可以用Start

鍵繼續(xù)運(yùn)行機(jī)器人。實(shí)例：

… Break; …2023/4/14現(xiàn)在是60頁\一共有237頁\編輯于星期二程序運(yùn)行停止指令－BreakP1P2P3區(qū)別：

MoveLp2,v100,z30,tool0; Break;(Stop;) MoveLp3,v100,fine,tool0;StopBreak2023/4/14現(xiàn)在是61頁\一共有237頁\編輯于星期二程序運(yùn)行停止指令－ExitExit;應(yīng)用：

機(jī)器人在當(dāng)前指令行停止運(yùn)行，并且程序重置，程序運(yùn)行指針停留在主程序第一行。實(shí)例： … Exit; …2023/4/14現(xiàn)在是62頁\一共有237頁\編輯于星期二程序運(yùn)行停止指令－StopStop[\NoRegain];應(yīng)用：

機(jī)器人在當(dāng)前指令行停止運(yùn)行，程序運(yùn)行指針停留在下一行指令，可以用Start

鍵繼續(xù)運(yùn)行機(jī)器人，屬于臨時(shí)性停止。如果機(jī)器人停止期間被手動(dòng)移動(dòng)后，然后直接啟動(dòng)機(jī)器人，機(jī)器人將警告確認(rèn)路徑，如果此時(shí)采用參變量[\NoRegain]，機(jī)器人將直接運(yùn)行。

[\NoRegain]: 路徑恢復(fù)參數(shù)。 (switch)2023/4/14現(xiàn)在是63頁\一共有237頁\編輯于星期二程序運(yùn)行停止指令－StopP1P2P3區(qū)別：

MoveLp2,v100,z30,tool0; Stop;(Break;) MoveLp3,v100,fine,tool0;StopBreak實(shí)例：

… Stop; …2023/4/14現(xiàn)在是64頁\一共有237頁\編輯于星期二程序運(yùn)行停止指令－ExitCycleExitCycle;應(yīng)用：

機(jī)器人在當(dāng)前指令行停止運(yùn)行，并且設(shè)定當(dāng)前循環(huán)結(jié)束，機(jī)器人自動(dòng)從主程序第一行繼續(xù)運(yùn)行下一個(gè)循環(huán)。2023/4/14現(xiàn)在是65頁\一共有237頁\編輯于星期二程序運(yùn)行停止指令－ExitCycle實(shí)例： PROCmain() IFcyclecount=0THEN CONNECTerror_intnoWITHerror_trap; ISignalDIdi_error,1,error_intno; ENDIF cyclecount:=cyclecount+1; !starttodosomethingintelligent .... ENDPROC TRAPerror_trap TPWrite“Iwillstartonthenextitem”; ExitCycle; ENDTRAP2023/4/14現(xiàn)在是66頁\一共有237頁\編輯于星期二例行程序調(diào)用指令

ProcCall

CallByVar2023/4/14現(xiàn)在是67頁\一共有237頁\編輯于星期二例行程序調(diào)用指令－ProcCallProcedure{Argument};應(yīng)用：

機(jī)器人調(diào)用相應(yīng)例行程序，同時(shí)給帶有參數(shù)的例行程序中相應(yīng)參數(shù)賦值。

Procedure: 例行程序名稱。 (Identifier)Argument: 例行程序參數(shù)。 (All)實(shí)例：

Weldpipe1; Weldpipe210,lowspeed; Weldpipe310\speed:=20;2023/4/14現(xiàn)在是68頁\一共有237頁\編輯于星期二程序運(yùn)行停止指令－ProcCall限制：機(jī)器人調(diào)用帶參數(shù)的例行程序時(shí)，必須包括所有強(qiáng)制性參數(shù)。例行程序所有參數(shù)位置次序必須與例行程序設(shè)置一致。例行程序所有參數(shù)數(shù)據(jù)類型必須與例行程序設(shè)置一致。例行程序所有參數(shù)數(shù)據(jù)性質(zhì)必須為Input，Variable或Persistent。2023/4/14現(xiàn)在是69頁\一共有237頁\編輯于星期二例行程序調(diào)用指令－CallByVarCallByVarName,Number;應(yīng)用： 通過指令中相應(yīng)數(shù)據(jù)，機(jī)器人調(diào)用相應(yīng)例行程序，但無法調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序。

Name: 例行程序名稱第一部分。(string)Number: 例行程序名稱第二部分。(num)實(shí)例：

reg1:=Ginput(gi_Type); CallByVar“Proc”,reg1; 2023/4/14現(xiàn)在是70頁\一共有237頁\編輯于星期二程序運(yùn)行停止指令－CallByVar限制：不能調(diào)用帶參數(shù)的例行程序。所有被調(diào)用的例行程序名稱第一部分必須相同，例如：proc1、proc2、proc3。使用CallByVar指令調(diào)用例行程序比直接采用ProcCall調(diào)用例行程序需要更長時(shí)間。ErrorHandling：ERR_REFUNKPRC 系統(tǒng)無法找到例行程序名稱第一部分。ERR_CALLPROC 系統(tǒng)無法找到例行程序名稱第二部分。2023/4/14現(xiàn)在是71頁\一共有237頁\編輯于星期二程序運(yùn)行停止指令－CallByVar實(shí)例比較：

TESTreg1 CASE1: lf_doordoor_loc; CASE2: rf_doordoor_loc; CASE3: lr_doordoor_loc; CASE4: rr_doordoor_loc; DEFAULT: EXIT; ENDTEST%”proc”+NumToStr(reg1,0)%door_loc;CallByVar“proc”,reg1;指令CallByVar不能調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序。通過RAPID結(jié)構(gòu)仍可以調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序。2023/4/14現(xiàn)在是72頁\一共有237頁\編輯于星期二計(jì)時(shí)指令

ClkReset

ClkStart

ClkStop2023/4/14現(xiàn)在是73頁\一共有237頁\編輯于星期二計(jì)時(shí)指令－ClkResetClkResetClock;應(yīng)用：

將機(jī)器人相應(yīng)時(shí)鐘復(fù)位，常用于記錄循環(huán)時(shí)間或機(jī)器人跟蹤運(yùn)輸鏈。

Clock: 時(shí)鐘名稱。 (clock)實(shí)例：

ClkResetclock1; ClkStartclock1; RunCycle; ClkStopclock1; nCycleTime:=ClkRead(clock1); TPWrite“LastCycleTime:”\Num:=nCycleTime;2023/4/14現(xiàn)在是74頁\一共有237頁\編輯于星期二計(jì)時(shí)指令－ClkStartClkStartClock;應(yīng)用：

啟動(dòng)機(jī)器人相應(yīng)時(shí)鐘，常用于記錄循環(huán)時(shí)間或機(jī)器人跟蹤運(yùn)輸鏈。機(jī)器人時(shí)鐘啟動(dòng)后，時(shí)鐘不會(huì)因?yàn)闄C(jī)器人停止運(yùn)行或關(guān)機(jī)而停止計(jì)時(shí)。在機(jī)器人時(shí)鐘運(yùn)行時(shí)，指令ClkStop與

ClkReset仍起作用。

Clock: 時(shí)鐘名稱。 (clock)2023/4/14現(xiàn)在是75頁\一共有237頁\編輯于星期二計(jì)時(shí)指令－ClkStart限制：機(jī)器人時(shí)鐘計(jì)時(shí)超過4,294,967秒，即49天17小時(shí)2分47秒，機(jī)器人將出錯(cuò)。ErrorHandler代碼為ERR_OVERFLOW。實(shí)例：

ClkResetclock1; ClkStartclock1; RunCycle; ClkStopclock1; nCycleTime:=ClkRead(clock1); TPWrite“LastCycleTime:”\Num:=nCycleTime;2023/4/14現(xiàn)在是76頁\一共有237頁\編輯于星期二計(jì)時(shí)指令－ClkStopClkStopClock;應(yīng)用：

停止機(jī)器人相應(yīng)時(shí)鐘，常用于記錄循環(huán)時(shí)間或機(jī)器人跟蹤運(yùn)輸鏈。

Clock: 時(shí)鐘名稱。 (clock)實(shí)例：

ClkResetclock1; ClkStartclock1; RunCycle; ClkStopclock1; nCycleTime:=ClkRead(clock1); TPWrite“LastCycleTime:”\Num:=nCycleTime;2023/4/14現(xiàn)在是77頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令

CONNECT

IDelete

ISignalDI

ISignalDO

ISignalAI

ISignalAO

ISleep

IWatch

IDisable

IEnable

ITimer2023/4/14現(xiàn)在是78頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－IDeleteIDeleteInterrupt;應(yīng)用：

將機(jī)器人相應(yīng)中斷數(shù)據(jù)與相應(yīng)的中斷處理程序之間的連接去除。

Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)實(shí)例：

… CONNECTintInspectWITHrAlarm; ISignalDIdi01_Vacuum,0,intInspect; … IDeleteintInspect;2023/4/14現(xiàn)在是79頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－IDelete限制：執(zhí)行指令I(lǐng)Delete后，當(dāng)前中斷數(shù)據(jù)的連接被完全清除，如需再次使用這個(gè)中斷數(shù)據(jù)必須重新用指令CONNECT連接至相應(yīng)的中斷處理程序。在下列情況下，中斷將被自動(dòng)去除：重新載入新的運(yùn)行程序。機(jī)器人運(yùn)行程序被重置，程序指針回到主程序第一行(StartFromBeginning)。機(jī)器人程序指針被移至任意一個(gè)例行程序第一行(MovepptoRoutine)。2023/4/14現(xiàn)在是80頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－ISignalDI ISignalDI[\Single],Signal,TriggValue,Interrupt;應(yīng)用：

使用相應(yīng)的數(shù)字輸入信號(hào)觸發(fā)相應(yīng)的中斷功能，必須同指令CONNECT聯(lián)合使用。

[\Single]: 單次中斷開關(guān)。 (switch)Signal: 觸發(fā)中斷信號(hào)。 (signaldi)TriggValue: 觸發(fā)信號(hào)值。 (dionum)Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)2023/4/14現(xiàn)在是81頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－ISignalDI

0

1

0

1中斷觸發(fā)中斷觸發(fā)實(shí)例：

… CONNECTint1WITHiroutine1; ISignalDI\Signaldi01,1,int1; … CONNECTint2WITHiroutine2; ISignalDIdi02,1,int1; …中斷功能在單次觸發(fā)觸發(fā)后失效。中斷功能持續(xù)有效，只有在程序重置或運(yùn)行指令I(lǐng)Delete后才失效。2023/4/14現(xiàn)在是82頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－ISignalDI限制：當(dāng)一個(gè)中斷數(shù)據(jù)完成連接后，這個(gè)中斷數(shù)據(jù)不允許再次連接到任何中斷處理程序(包括已經(jīng)連接的中斷處理程序)。如果需要再次連接至任何中斷處理程序，必須先使用指令I(lǐng)Delete將原連接去除。

PROCmain() CONNECTint1WITHr1; ISignalDIdi01,1,int1; WHILETRUEDO … ENDWHILE ENDPROC

PROCmain() CONNECTint1WITHr1; ISignalDIdi01,1,int1; … IDeleteint1; ENDPROC2023/4/14現(xiàn)在是83頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－ISignalDO ISignalDO[\Single],Signal,TriggValue,Interrupt;應(yīng)用：

使用相應(yīng)的數(shù)字輸出信號(hào)觸發(fā)相應(yīng)的中斷功能，必須同指令CONNECT聯(lián)合使用。

[\Single]: 單次中斷開關(guān)。 (switch)Signal: 觸發(fā)中斷信號(hào)。 (signaldo)TriggValue: 觸發(fā)信號(hào)值。 (dionum)Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)2023/4/14現(xiàn)在是84頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－ISignalDO實(shí)例：

… CONNECTint1WITHiroutine1; ISignalDO\Signaldo01,1,int1; … CONNECTint2WITHiroutine2; ISignalDOdo02,1,int1; …

0

1

0

1中斷觸發(fā)中斷觸發(fā)中斷功能在單次觸發(fā)觸發(fā)后失效。中斷功能持續(xù)有效，只有在程序重置或運(yùn)行指令I(lǐng)Delete后才失效。2023/4/14現(xiàn)在是85頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－ISignalDO限制：當(dāng)一個(gè)中斷數(shù)據(jù)完成連接后，這個(gè)中斷數(shù)據(jù)不允許再次連接到任何中斷處理程序(包括已經(jīng)連接的中斷處理程序)。如果需要再次連接至任何中斷處理程序，必須先使用指令I(lǐng)Delete將原連接去除。

PROCmain() CONNECTint1WITHr1; ISignalDOdo01,1,int1; WHILETRUEDO … ENDWHILE ENDPROC

PROCmain() CONNECTint1WITHr1; ISignalDOdo01,1,int1; … IDeleteint1; ENDPROC2023/4/14現(xiàn)在是86頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－ISignalAI

ISignalAI[\Single],Signal,Condition,HighValue,LowValue,DeltaValue,[\DPos]|[\DNeg]

Interrupt;

[\Single]: 單次中斷開關(guān)。 (switch)Signal: 觸發(fā)中斷信號(hào)。 (signalai)Condition: 中斷觸發(fā)狀態(tài)。 (aiotrigg)HighValue: 最大邏輯值。 (num)LowValue: 最小邏輯值。 (num)2023/4/14現(xiàn)在是87頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－ISignalAI

DeltaValue: 中斷復(fù)位差值。 (num)[\DPos]: 正值中斷開關(guān)。 (switch)[\DNeg]: 負(fù)值中斷開關(guān)。 (switch)Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)

ISignalAI[\Single],Signal,Condition,HighValue,LowValue,DeltaValue,[\DPos]|[\DNeg]

Interrupt;2023/4/14現(xiàn)在是88頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－ISignalAI中斷觸發(fā)狀態(tài)：AIO_ABOVE_HIGH

模擬量信號(hào)邏輯值大于最大邏輯值(HighValue)。AIO_BELOW_HIGH

模擬量信號(hào)邏輯值小于最大邏輯值(HighValue)。AIO_ABOVE_LOW

模擬量信號(hào)邏輯值大于最小邏輯值(LowValue)。AIO_BELOW_LOW 模擬量信號(hào)邏輯值小于最小邏輯值(LowValue)。AIO_BETWEEN

模擬量信號(hào)邏輯值處于最小邏輯值(LowValue)與最大邏輯值(HighValue)之間。2023/4/14現(xiàn)在是89頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－ISignalAI中斷觸發(fā)狀態(tài)：AIO_OUTSIDE

模擬量信號(hào)邏輯值大于最大邏輯值(HighValue)或小于最小邏輯值(LowValue)。AIO_ALWAYS

總是觸發(fā)中斷，與模擬量信號(hào)邏輯值處于最小邏輯值(LowValue)與最大邏輯值(HighValue)無關(guān)。應(yīng)用：

使用相應(yīng)的模擬量輸入信號(hào)觸發(fā)相應(yīng)的中斷功能，必須同指令CONNECT聯(lián)合使用。2023/4/14現(xiàn)在是90頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－ISignalAI實(shí)例：

… CONNECTint1WITHiroutine1; ISignalAI\Signalai1,AIO_BETWEEN,2,1,0,int1;… CONNECTint2WITHiroutine2; ISignalAIai2,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int1; … CONNECTint3WITHiroutine3; ISignalAIai3,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3; … 中斷功能在單次觸發(fā)觸發(fā)后失效。中斷功能持續(xù)有效，只有在程序重置或運(yùn)行指令I(lǐng)Delete后才失效。2023/4/14現(xiàn)在是91頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－ISignalAI判斷中斷條件。(Condition,HighValue,LowValue)TRUE如果沒有參變量[\DPos]與[\Dneg]ABS(CurrentValue-RefValue)>DeltaValueRefValue:=CurrentValueFALSE如果使用參變量[\DPos](CurrentValue-RefValue)>DeltaValueFALSE如果使用參變量[\DNeg](RefValue-CurrentValue)>DeltaValueFALSEABS(CurrentValue-RefValue)>DeltaValueFALSERefValue:=CurrentValue執(zhí)行中斷處理TRUETRUETRUERefValue:=CurrentValueFALSETRUE2023/4/14現(xiàn)在是92頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－ISignalAI限制：當(dāng)前最大邏輯值(HighValue)與最小邏輯值(LowValue)必須在模擬量信號(hào)所定義的邏輯值范圍內(nèi)。最大邏輯值(HighValue)必須大于最小邏輯值(LowValue)。中斷復(fù)位差值(DeltaValue)必須為正數(shù)或0。指令I(lǐng)SignalDI的限制，仍適用。2023/4/14現(xiàn)在是93頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－ISignalAO

ISignalAO[\Single],Signal,Condition,HighValue,LowValue,DeltaValue,[\DPos]|[\DNeg]

Interrupt;

[\Single]: 單次中斷開關(guān)。 (switch)Signal: 觸發(fā)中斷信號(hào)。 (signalao)Condition: 中斷觸發(fā)狀態(tài)。 (aiotrigg)HighValue: 最大邏輯值。 (num)LowValue: 最小邏輯值。 (num)2023/4/14現(xiàn)在是94頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－ISignalAO

DeltaValue: 中斷復(fù)位差值。 (num)[\DPos]: 正值中斷開關(guān)。 (switch)[\DNeg]: 負(fù)值中斷開關(guān)。 (switch)Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)

ISignalAO[\Single],Signal,Condition,HighValue,LowValue,DeltaValue,[\DPos]|[\DNeg]

Interrupt;2023/4/14現(xiàn)在是95頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－ISignalAO中斷觸發(fā)狀態(tài)：AIO_ABOVE_HIGH

模擬量信號(hào)邏輯值大于最大邏輯值(HighValue)。AIO_BELOW_HIGH

模擬量信號(hào)邏輯值小于最大邏輯值(HighValue)。AIO_ABOVE_LOW

模擬量信號(hào)邏輯值大于最小邏輯值(LowValue)。AIO_BELOW_LOW 模擬量信號(hào)邏輯值小于最小邏輯值(LowValue)。AIO_BETWEEN

模擬量信號(hào)邏輯值處于最小邏輯值(LowValue)與最大邏輯值(HighValue)之間。2023/4/14現(xiàn)在是96頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－ISignalAO中斷觸發(fā)狀態(tài)：AIO_OUTSIDE

模擬量信號(hào)邏輯值大于最大邏輯值(HighValue)或小于最小邏輯值(LowValue)。AIO_ALWAYS

總是觸發(fā)中斷，與模擬量信號(hào)邏輯值處于最小邏輯值(LowValue)與最大邏輯值(HighValue)無關(guān)。應(yīng)用：

使用相應(yīng)的模擬量輸出信號(hào)觸發(fā)相應(yīng)的中斷功能，必須同指令CONNECT聯(lián)合使用。2023/4/14現(xiàn)在是97頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－ISignalAO實(shí)例：

… CONNECTint1WITHiroutine1; ISignalAO\Singleao1,AIO_BETWEEN,2,1,0,int1; … CONNECTint2WITHiroutine2; ISignalAOao2,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int2; … CONNECTint3WITHiroutine3; ISignalAOao3,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3; … 中斷功能在單次觸發(fā)觸發(fā)后失效。中斷功能持續(xù)有效，只有在程序重置或運(yùn)行指令I(lǐng)Delete后才失效。2023/4/14現(xiàn)在是98頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－ISignalAO判斷中斷條件。(Condition,HighValue,LowValue)TRUE如果沒有參變量[\DPos]與[\Dneg]ABS(CurrentValue-RefValue)>DeltaValueRefValue:=CurrentValueFALSE如果使用參變量[\DPos](CurrentValue-RefValue)>DeltaValueFALSE如果使用參變量[\DNeg](RefValue-CurrentValue)>DeltaValueFALSEABS(CurrentValue-RefValue)>DeltaValueFALSERefValue:=CurrentValue執(zhí)行中斷處理TRUETRUETRUERefValue:=CurrentValueFALSETRUE2023/4/14現(xiàn)在是99頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－ISignalAO限制：當(dāng)前最大邏輯值(HighValue)與最小邏輯值(LowValue)必須在模擬量信號(hào)所定義的邏輯值范圍內(nèi)。最大邏輯值(HighValue)必須大于最小邏輯值(LowValue)。中斷復(fù)位差值(DeltaValue)必須為正數(shù)或0。指令I(lǐng)SignalDO的限制，仍適用。2023/4/14現(xiàn)在是100頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－ISleepISleepInterrupt;應(yīng)用：

使機(jī)器人相應(yīng)中斷數(shù)據(jù)暫時(shí)失效，直到執(zhí)行指令I(lǐng)Watch后才恢復(fù)。

Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)2023/4/14現(xiàn)在是101頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－ISleepErrorHandler：ERR_UNKINO

無法找到當(dāng)前的中斷數(shù)據(jù)。實(shí)例：

… CONNECTintInspectWITHrAlarm; ISignalDIdi01_Vacuum,0,intInspect; … … ISleepintInspect; … IWatchintInspect; …中斷監(jiān)控。中斷失效。中斷監(jiān)控。2023/4/14現(xiàn)在是102頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－IWatchIWatchInterrupt;應(yīng)用：

激活機(jī)器人已失效的相應(yīng)中斷數(shù)據(jù)，正常情況下，與指令I(lǐng)Sleep配合使用。

Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)2023/4/14現(xiàn)在是103頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－IWatchErrorHandler：ERR_UNKINO

無法找到當(dāng)前的中斷數(shù)據(jù)。實(shí)例：

… CONNECTintInspectWITHrAlarm; ISignalDIdi01_Vacuum,0,intInspect; … … ISleepintInspect; … IWatchintInspect; …中斷失效。中斷監(jiān)控。中斷監(jiān)控。2023/4/14現(xiàn)在是104頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－IDisableIDisableInterrupt;應(yīng)用：

使機(jī)器人相應(yīng)中斷功能暫時(shí)不執(zhí)行，直到執(zhí)行指令I(lǐng)Enable后，才進(jìn)入中斷處理程序，此指令使用于機(jī)器人正在執(zhí)行不希望被打斷的操作期間，例如：通過通信口讀寫數(shù)據(jù)。

Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)2023/4/14現(xiàn)在是105頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－IDisable實(shí)例：

… IDisable; FORiFROM1TO100DO character[i]:=ReadBin(sensor); ENDFOR IEnable; …2023/4/14現(xiàn)在是106頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－IEnableIEnableInterrupt;應(yīng)用：

開始執(zhí)行被機(jī)器人暫停的相應(yīng)中斷功能，正常情況下，與指令I(lǐng)Disable配合使用，此指令使用于機(jī)器人正在執(zhí)行不希望被打斷的操作期間，例如：通過通信口讀寫數(shù)據(jù)。

Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)2023/4/14現(xiàn)在是107頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－IEnable實(shí)例：

… IDisable; FORiFROM1TO100DO character[i]:=ReadBin(sensor); ENDFOR IEnable; …2023/4/14現(xiàn)在是108頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－ITimerITimer[\Single],Time,Interrupt;應(yīng)用：

定時(shí)處理機(jī)器人相應(yīng)中斷數(shù)據(jù)，此指令常使用于通過通信口讀寫數(shù)據(jù)等場合。

[\Single]: 單次中斷開關(guān)。 (switch)Time: 觸發(fā)中斷時(shí)間s。 (num)Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)2023/4/14現(xiàn)在是109頁\一共有237頁\編輯于星期二中斷指令－ITimer實(shí)例：

… CONNECTtimeintWITHcheck_serialch; ITimer60,timeint; … TRAPcheck_serialch WriteBinch1,buffer,1; IFReadBin(ch1\Time:=5)<0THEN TPWrite“Communicationisbroken”; EXIT; ENDIF ENDTRAP2023/4/14現(xiàn)在是110頁\一共有237頁\編輯于星期二通信指令(人機(jī)對話)

TPErase

TPWrite

TPReadFK

TPReadNum

ErrWrite

TPShow2023/4/14現(xiàn)在是111頁\一共有237頁\編輯于星期二通信指令－TPEraseTPErase;應(yīng)用： 清屏指令，將機(jī)器人示教器屏幕上所有顯示清除，是機(jī)器人屏幕顯示重要組成部分。實(shí)例：

TPErase; TPWrite“ABBRobotics”; TPWrite“______________________”;2023/4/14現(xiàn)在是112頁\一共有237頁\編輯于星期二通信指令－TPWrite TPWriteString

[\Num]|[\Bool]|[\Pos]|[\Orient];應(yīng)用： 在示教器屏幕上顯示相應(yīng)字符串，字符串最長80個(gè)字節(jié)，屏幕每行可顯示40個(gè)字節(jié)。在字符串后可顯示相應(yīng)參變量。

String: 屏幕顯示的字符串。 (string)[\Num]: 屏幕顯示數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值。 (num)[\Bool]: 屏幕顯示邏輯量數(shù)據(jù)。 (bool)

[\Pos]: 顯示位置值XYZ。 (pos)

[\Orient]: 顯示方位q1q2q3q4。