第8頁/共17頁XXX護理床機器人焊接系統(tǒng)技術(shù)說明

目錄TOC\o"1-4"\h\z\u1設(shè)計依據(jù) 31.1產(chǎn)品 31.2現(xiàn)場環(huán)境信息 32系統(tǒng)構(gòu)成概述 42.1系統(tǒng)布局圖 42.2系統(tǒng)說明 53工藝方案 63.1工藝分析 63.2操作流程 73.3電氣控制方案 73.4夾具設(shè)計方案 74供貨范圍 85項目進度計劃 96安裝調(diào)試 106.1在XXX的安裝調(diào)試 106.2在客戶處安裝調(diào)試 107培訓(xùn) 118驗收 128.1預(yù)驗收 128.2終驗收 129質(zhì)保期 1310責(zé)任 1410.1買方責(zé)任 1410.2賣方責(zé)任 1411附件一：技術(shù)資料 1511.1IRB1410工業(yè)機器人 1511.2IRC5控制柜 1611.3YM-350GR3逆變弧焊電源 1611.4TBi清槍剪絲裝置 171設(shè)計依據(jù)1.1產(chǎn)品編號名稱外形/照片1護理床 注意： 1）需方提供詳細的工件圖紙和規(guī)格。2）工件尺寸精度需能保證焊縫位置誤差在±0.3mm以內(nèi)。1.2現(xiàn)場環(huán)境信息使用溫度:5℃～45℃電源電壓:380V/220V±10%50HZ壓縮空氣源:0.5～0.7Mpa2系統(tǒng)構(gòu)成概述2.1系統(tǒng)布局圖系統(tǒng)由二套機器人焊接設(shè)備組成。每套設(shè)備含一臺IRB1410+IRC5工業(yè)機器人，一臺YM-350GR3松下焊機，一套機器人系統(tǒng)底座（含機器人抬高座），一套德國TBi清槍器，二套伺服變位機，二套防弧裝，二套焊接夾具和一套PLC控制系統(tǒng)。三維視圖俯視圖2.2系統(tǒng)說明 a)本系統(tǒng)可用于XXX床頭帶輪手動雙搖護理床的床架焊接。b)系統(tǒng)使用雙變位機與ABB機器人兩者結(jié)合，可確保在每條焊縫處焊槍與工件均形成最佳焊接姿勢，以得到極好的焊接一致性，保證焊接質(zhì)量。同時雙工位設(shè)計極大提高了系統(tǒng)工作效率。c)焊接電源使用松下先進的微電腦波型控制逆變焊機，電弧穩(wěn)定，飛濺小，成形美觀，確保最佳焊接效果。d)工作站同時配德國TBi自動清槍器，提高機器人工作效率并可靠保證了焊接質(zhì)量。3工藝方案3.1工藝分析 根據(jù)工件特性，將工件分為小部件焊接、上架焊接、下架焊接及總成焊接4道工序，設(shè)計4套工裝由2套設(shè)備（共4臺變位機）合作完成。注意：由于零件信息不完整（加工精度、焊后精度要求等），具體實現(xiàn)時可能無法滿足所有工件、所有焊縫的焊接，設(shè)備設(shè)計由供需雙方技術(shù)人員友好協(xié)商確定，不以本文中圖形為準。小部件焊接（類似下圖小部件的焊接）上架焊接下架焊接總成焊接3.2操作流程工件在1#工位上裝夾完成后，操作人員按下1#工位預(yù)約按鈕。機器人接收信號后進入1#工位，開始焊接。焊接過程變位機翻轉(zhuǎn)以滿足所有焊縫的焊接要求。同時卸下2#工作臺已焊接工件，裝夾新工件。操作人員按下2#工位預(yù)約按鈕，重復(fù)以上焊接工作。3.3電氣控制方案工件變位機使用伺服電機驅(qū)動，可實現(xiàn)工作臺的多角度精確定位。操作人員使用帶按鈕、狀態(tài)指示燈的操作盒進行作業(yè)。所有電氣元件采用國際品牌，確保系統(tǒng)穩(wěn)定可靠工作：PLC-三菱，低壓電器-施耐德，傳感器-OMRON。3.4夾具設(shè)計方案焊接夾具為手動夾具，在保證強度的前提下設(shè)計為快速裝卸的方式，且減少對焊接位置的遮擋。焊接夾具的設(shè)計力求模塊化和標準化，采用一體式底座，確保各單元相對位置的穩(wěn)定性?？紤]到工作站的擴展能力，夾具與機器人的變位機法蘭之間，安裝底座與底板之間采用螺栓緊固，定位銷定位。使之在夾具調(diào)換過程中保證整個系統(tǒng)的準確定位。4供貨范圍下表所列的內(nèi)容為乙方負責(zé)提供或制造的設(shè)備內(nèi)容：序號名稱規(guī)格數(shù)量品牌備注1機器人本體IRB14101ABB1.1IRB14101ABB1.2IRC5控制器1ABB1.3示教盒，帶10米電纜1ABB1.4輸入、輸出信號板1ABB1.5機器人控制電纜(7米)1ABB1.6機器人控制軟件1ABB1.7弧焊軟件包1ABB1.8機器人抬高座1SIERT2全數(shù)字焊機YM-350GR31松下3焊接變位機2SIERT3.1變位系統(tǒng)2SIERT3.2機架2SIERT3.3焊接夾具2SIERT4自動清槍器BRG-20001TBi5系統(tǒng)底座1SIERT6自動防弧光裝置2SIERT7電氣控制系統(tǒng)1SIERT8系統(tǒng)集成及調(diào)試1SIERT9運輸及保險1SIERT備注：本系統(tǒng)含以上設(shè)備2套。5項目進度計劃簽訂合同和技術(shù)協(xié)議1周設(shè)計會簽4周設(shè)備制造及調(diào)試5周設(shè)備預(yù)驗收2周設(shè)備完成調(diào)試并運輸至客戶現(xiàn)場2周 XXX在合同生效后3個月內(nèi)將系統(tǒng)運至客戶現(xiàn)場。6安裝調(diào)試6.1在XXX的安裝調(diào)試所報的系統(tǒng)，將在發(fā)貨前，在我方進行組裝和完整的功能測試。6.2在客戶處安裝調(diào)試我們將派工程師在用戶現(xiàn)場進行系統(tǒng)的安裝、調(diào)試及使用培訓(xùn)。安裝計劃和技術(shù)要求將在安裝前2周內(nèi)交給客戶?？蛻魬?yīng)按照要求及時做好準備，以配合發(fā)貨期，不要因此產(chǎn)生不必要的費用。地基被默認為有足夠的強度和剛度。安裝前用戶應(yīng)準備好合適的設(shè)備安裝地。安裝調(diào)試期間用戶應(yīng)提供必須的工具、材料和人力等，如叉車、電纜、螺栓等。系統(tǒng)應(yīng)適當(dāng)與周邊設(shè)備隔離，并且工作區(qū)域會有適當(dāng)裝置安全限制，這部分由買方負責(zé)。7培訓(xùn)我們提供4人·周的系統(tǒng)使用培訓(xùn)，受訓(xùn)人員應(yīng)有一定電腦基礎(chǔ)。注：1）人員要求：機器人操作者中專以上文化，主管技術(shù)人員大專以上熟悉英文、計算機。 2）對每名學(xué)員，提供機器人操作培訓(xùn)中文教材一套。8驗收8.1預(yù)驗收預(yù)驗收在XXX進行（買方提供必要數(shù)量的試件），雙方有關(guān)人員參加，驗收合格后發(fā)貨。8.2終驗收系統(tǒng)在買方現(xiàn)場安裝、調(diào)試完成后，雙方有關(guān)人員一起對設(shè)備進行試運行。以下兩種情況下，買方與XXX簽定兩份驗收證明，之后設(shè)備轉(zhuǎn)移至買方，質(zhì)保期開始。1.系統(tǒng)試運行合格后一周內(nèi)；2.系統(tǒng)安裝完成30天內(nèi)，驗收無法完成，但主要原因不在于XXX。9質(zhì)保期本套系統(tǒng)的質(zhì)保期限為用戶最終驗收合格后一年。設(shè)備發(fā)生故障以后，用戶應(yīng)將故障內(nèi)容以傳真形式及時通知XXXXX，XXXXX在接到通知后以最快速度予以答復(fù)。若屬正常使用狀態(tài)下發(fā)生的故障破損，對屬XXXXX責(zé)任的只要在上述質(zhì)保期內(nèi)，可進行無償修理或部品更換。（XXXXX指定的消耗品、維護部品及保險管、指示燈等易耗品不在此限。）質(zhì)保期結(jié)束后，XXX仍繼續(xù)終身服務(wù)，提供全面的技術(shù)支持及所需備品配件。注：如果發(fā)生以下情況,不在保修范圍之內(nèi)--沒有進行使用說明書中記載的保養(yǎng)、維修及定期檢查而發(fā)生故障。由于天災(zāi)等或其它不可抗力而受的損壞。由于本系統(tǒng)以外的異常而引發(fā)的故障。由于誤操作,異常運轉(zhuǎn),及其它不屬于本公司責(zé)任而引起的故障。10責(zé)任10.1買方責(zé)任買方應(yīng)承擔(dān)以下成本：用于電、防護氣體和壓縮空氣的電纜和管道。地基和土建。買方工廠的起重設(shè)備，包括操作人員。在卸貨、安裝、啟動時，提供臨時幫助人員。在安裝、啟動和驗收階段，買方應(yīng)提供電力、熱、光、水、人員、電話、傳真。在買方工廠進行焊接測試時的焊接損耗。10.2賣方責(zé)任滿足合同所寫的發(fā)貨期。保證發(fā)出的貨物和提供的服務(wù)的質(zhì)量。11附件一：技術(shù)資料11.1IRB1410工業(yè)機器人手腕持重： 5kg最大臂展半徑： 1.44m軸數(shù)： 6軸重復(fù)定位精度： 0.05mm（多臺機器人測試綜合平均值）機器人版本： 標準版防護等級： IP54軸運動： 軸 動作范圍 最大速度 1回轉(zhuǎn) +170至-170 120/s 2立臂 +70至-70 120/s 3橫臂 +70至-65 120/s 4腕+150至-150 280/s 5腕擺 +115至-115 280/s 6腕傳 +300至-300 280/s 電源： 3相四線380V(+15%，-10%)，50Hz耗電量： 4KVA機器人尺寸：底座：620X450mm機器人重量： 225kg環(huán)境溫度： 5C-45C最大濕度： 95%最大噪音： 70dB(A)11.2IRC5控制柜機器人的控制硬件全部優(yōu)化集成在一個控制柜內(nèi)，由機器人控制平臺實現(xiàn)控制，通過對機器人的編程完成功能，具備完善的網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控功能。使用全彩色觸摸屏式操作盒控制硬件：多處理器系統(tǒng),PCI總線,大容量閃存(256M),奔騰CPU，20sUPS備份電源控制軟件： BaseWare機器人操作系統(tǒng)，強大的RAPID編程語言電源： 交流3相，380V(+15%，-10%)，50Hz集成控制柜尺寸：700x700x900mm集成控制柜重量：200kg環(huán)境溫度： 5°C-45°C最大濕度： 95%操作面板： 控制柜上編程單元： 便攜式防爆型示教盒，具備操縱桿和軟鍵盤安全性： 緊急停止、自動模式停止、測試模式停止等輸入輸出板： 數(shù)字式直流24V11.3YM-350GR3逆變弧焊電源名稱規(guī)格型號YD-350GR3輸入電源3相AC380V±10%50Hz額定輸入容量14.4KVA、14KW輸出電流40—350A輸出電壓14—31.5V收弧電流30—430A收弧電壓12—35.5V額定負載持續(xù)率60%外形尺寸(W)380mm×(D)510mm×(H)600mm質(zhì)量50kg高精度的送絲機（采用帶有高精度編