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文檔簡介

工業(yè)機(jī)器人傳感器

——傳感器的主要性能指標(biāo)工業(yè)機(jī)器人用的傳感器和普通傳感器一樣，有很多性能指標(biāo)，如：靈敏度、線性度、測量范圍、精度、重復(fù)性、分辨力、響應(yīng)時(shí)間、抗干擾能力等。一、靈敏度

靈敏度是指傳感器在穩(wěn)態(tài)下輸出變化值與輸入變化值之比，可用如下的公式表示：

圖1圖2二、線性度線性度：線性度反映傳感器輸出信號(hào)與輸入信號(hào)之間的線性程度。假設(shè)傳感器的輸出信號(hào)為y，輸入信號(hào)為x，則y與x的關(guān)系可表示為:y=bx圖3三、測量范圍測量范圍是指被測量的最大允許值和最小允許值之差。此款拉桿式位移傳感器測量范圍：0-400mm此款超聲波測距模塊測量范圍：2-450cm圖4圖5四、精度精度是指傳感器的測量輸出值與實(shí)際被測量值之間的誤差。此款位移傳感器的精度為：0.01mm此款激光測距傳感器的精度為：0.2mm圖6圖7五、重復(fù)性重復(fù)性是指傳感器在對(duì)輸入信號(hào)按同一方式進(jìn)行全量程連續(xù)多次測量時(shí)，相應(yīng)測試結(jié)果的變化程度。圖8六、分辨率分辨率是指傳感器在整個(gè)測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個(gè)數(shù)。圖9分辨率為0.01V七、響應(yīng)時(shí)間響應(yīng)時(shí)間是傳感器的動(dòng)態(tài)特性指標(biāo)，是指傳感器的輸入信號(hào)變化后，其輸出信號(hào)隨之變化并達(dá)到一個(gè)穩(wěn)定值所需要的時(shí)間。輸入輸出延時(shí)延時(shí)有多長呢？八、抗干擾能力傳感器抗干擾能力一般指傳感器抵御外界電磁干擾的能力。圖10工業(yè)機(jī)器人電磁兼容性測試九、總結(jié)靈敏度

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