RoboDK

高級培訓(xùn)

江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司仿真技術(shù)部陳強(qiáng)RoboDK高級培訓(xùn)目標(biāo)：機(jī)器人操作和編程Program編程123Python腳本編程了解Python的功能及基礎(chǔ)語法掌握簡單的Python編程掌握RoboDK機(jī)構(gòu)的創(chuàng)建目錄一、python基礎(chǔ)知識二、RoboDK仿真程序——Python案例一三、RoboDK仿真程序——Python案例二四、RoboDK創(chuàng)建機(jī)構(gòu)

創(chuàng)建及編輯Python程序定義工作站對象自定義函數(shù)的用法計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)

機(jī)器人移動指令知識點(diǎn)：二、RoboDK仿真程序——Python案例一二、RoboDK仿真程序——Python案例一1.添加Python程序2.修改程序名2.1創(chuàng)建Python程序3.右擊“training_py”編輯Python程序2.2編輯程序二、RoboDK仿真程序——Python案例一4.Python程序編輯界面2.2編輯程序二、RoboDK仿真程序——Python案例一2.3加載模塊二、RoboDK仿真程序——Python案例一5.導(dǎo)入API模塊RoboDK和Robolink2.4定義工作站對象二、RoboDK仿真程序——Python案例一6.定義工作站中的對象7.定義工作站初始化函數(shù)2.5自定義函數(shù)二、RoboDK仿真程序——Python案例一定義工件的初始化位置2.6設(shè)定機(jī)器人運(yùn)動參數(shù)二、RoboDK仿真程序——Python案例一機(jī)器人運(yùn)動參數(shù)包括設(shè)置機(jī)器人移動速度、參考坐標(biāo)系及工具坐標(biāo)系8.定義工作站初始化函數(shù)9.定義工作站中已有的目標(biāo)點(diǎn)2.7定義目標(biāo)點(diǎn)二、RoboDK仿真程序——Python案例一方法一：2.7定義目標(biāo)點(diǎn)二、RoboDK仿真程序——Python案例一方法二：計(jì)算工件的抓取位置：pRedPick=transl(87,97,95)*rotz(-pi)*rotx(pi)注意：坐標(biāo)系值相對于參考坐標(biāo)系，方向與參考坐標(biāo)系方向一致工具坐標(biāo)系參考坐標(biāo)系2.7定義目標(biāo)點(diǎn)二、RoboDK仿真程序——Python案例一方法二：2.7定義目標(biāo)點(diǎn)二、RoboDK仿真程序——Python案例一獲取工件位置：iRed=RDK.Item('red',ITEM_TYPE_OBJECT)print(iRed.Pose())#輸出坐標(biāo)系矩陣表示方法轉(zhuǎn)化為歐拉角表示方法：

print(pose_2_xyzrpw(iRed.Pose()))工具坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系pRedPick=iRed.Pose()*rotz(pi)*rotx(pi)方法三：計(jì)算工件的抓取位置：2.7定義目標(biāo)點(diǎn)二、RoboDK仿真程序——Python案例一方法三：讀取工件位姿之前，確保工件位置已初始化2.8主程序二、RoboDK仿真程序——Pytho