20xx哈工大繼續(xù)教育電氣專業(yè)(交流拖動)心得體會5300字

黑龍江省20xx年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得交流拖動控制系統(tǒng)學(xué)習(xí)心得體會通過本次20xx年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)我學(xué)習(xí)了電力拖動自動控制系統(tǒng)下篇--交流拖動控制系統(tǒng)，電力拖動自動控制系統(tǒng)是把電能轉(zhuǎn)換成機械能的裝置，它被廣泛地應(yīng)用于一般生產(chǎn)機械需要動力的場合，也被廣泛應(yīng)用于精密機械等需要高性能電氣傳動的設(shè)備中，用以控制位置、速度、加速度、壓力、張力和轉(zhuǎn)矩等。一、交流拖動控制系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域主要有三個方面：?一般性能的節(jié)能調(diào)速?高性能的交流調(diào)速系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)?特大容量、極高轉(zhuǎn)速的交流調(diào)速（一）、一般性能的節(jié)能調(diào)速1、風(fēng)機、水泵的調(diào)速范圍和對動態(tài)快速性的要求都不高，只需要一般的調(diào)速性能。2、風(fēng)機、水泵等通用機械的容量幾乎占工業(yè)電力拖動總?cè)萘康囊话胍陨?，需要調(diào)速時不得不依賴擋板和閥門來調(diào)節(jié)送風(fēng)和供水的流量，因而把許多電能白白地浪費了。3、如果換成交流調(diào)速系統(tǒng)，把消耗在擋板和閥門上的能量節(jié)省下來，每臺風(fēng)機、水泵平均都可以節(jié)約20%~30%以上的電能，效果是很可觀的。（二）、高性能的交流調(diào)速系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)1、交流電機性能遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)越于直流電機，如果改成交流拖動，顯然能夠帶來可觀的效益。以前，由于交流電機原理上的原因，其電磁轉(zhuǎn)矩難以像直流電機那樣通過電樞電流施行靈活的實時控制。2、20世紀(jì)70年代初發(fā)明了矢量控制技術(shù)，使交流電機可以獲得和直流電機相仿的高動態(tài)性能，從而使交流電機的調(diào)速技術(shù)取得了突破性的進(jìn)展。3、其后，又陸續(xù)提出了直接轉(zhuǎn)矩控制、解耦控制等方法，形成了一系列可以和直流調(diào)速系統(tǒng)媲美的高性能交流調(diào)速系統(tǒng)和交流伺服系統(tǒng)。1黑龍江省20xx年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得（三）、特大容量、極高轉(zhuǎn)速的交流調(diào)速1、直流電機的換向能力限制了它的容量轉(zhuǎn)速積不超過106kW·r/min，超過這一數(shù)值時，其設(shè)計與制造就非常困難了。2、交流電機沒有換向器，不受這種限制，因此，特大容量的電力拖動設(shè)備，如厚板軋機、礦井卷揚機等，以及極高轉(zhuǎn)速的拖動，如高速磨頭、離心機等，都以采用交流調(diào)速為宜二、交流調(diào)速系統(tǒng)的主要類型（一）、交流調(diào)速系統(tǒng)的主要類型——按電動機的調(diào)速方法分類交流電機主要分為異步電機（即感應(yīng)電機）和同步電機兩大類，每類電機又有不同類型的調(diào)速系統(tǒng)。現(xiàn)有文獻(xiàn)中介紹的異步電機調(diào)速系統(tǒng)種類繁多，可按照不同的角度進(jìn)行分類。常見的交流調(diào)速方法有：1、降電壓調(diào)速2、轉(zhuǎn)差離合器調(diào)速3、轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速4、繞線轉(zhuǎn)子電動機串級調(diào)速和雙饋電動機調(diào)速5、變極對數(shù)調(diào)速6、變壓變頻調(diào)速（二）、交流調(diào)速系統(tǒng)的主要類型——按電動機的能量轉(zhuǎn)換類型分類按照交流異步電機的原理，從定子傳入轉(zhuǎn)子的電磁功率可分成兩部分：一部分是拖動負(fù)載的有效功率，稱作機械功率；另一部分是傳輸給轉(zhuǎn)子電路的轉(zhuǎn)差功率。從能量轉(zhuǎn)換的角度上看，轉(zhuǎn)差功率是否增大，是消耗掉還是得到回收，標(biāo)志系統(tǒng)效率的高低。從這點出發(fā)，可以把異步電機的調(diào)速系統(tǒng)分成三類。1、轉(zhuǎn)差功率消耗型調(diào)速系統(tǒng)2、轉(zhuǎn)差功率饋送型調(diào)速系統(tǒng)3、轉(zhuǎn)差功率不變型調(diào)速系統(tǒng)三、閉環(huán)控制的異步電動機變壓調(diào)速系統(tǒng)—一種轉(zhuǎn)差功率消耗型調(diào)速系統(tǒng)（一）異步電動機變壓調(diào)速原理異步電機的電磁轉(zhuǎn)矩為：2黑龍江省20xx年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得Te?Pm?m1'2'3nRURprs?Ir'2r??1s?1sRs?Rr's2??12Lls?L'lr3np2當(dāng)異步電機等效電路的參數(shù)不變時，在相同的轉(zhuǎn)速下，電磁轉(zhuǎn)矩與定子電壓的平方成正比，因此，改變定子外加電壓就可以改變機械特性的函數(shù)關(guān)系，從而改變電機在一定負(fù)載轉(zhuǎn)矩下的轉(zhuǎn)速。（二）、變壓調(diào)速方式下的機械特性帶恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載工作時，普通籠型異步電機變電壓時的穩(wěn)定工作點為A、B、C，轉(zhuǎn)差率s的變化范圍不超過0~sm，調(diào)速范圍有限。如果帶風(fēng)機類負(fù)載運行，則工作點為D、E、F，調(diào)速范圍可以大一些。1、交流力矩電動機的機械特性為了能在恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載下擴大調(diào)速范圍，并使電機能在較低轉(zhuǎn)速下運行而不致過熱，就要求電機轉(zhuǎn)子有較高的電阻值，這樣的電機在變電壓時的機械特性繪于圖5-5。顯然，帶恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載時的變壓調(diào)速范圍增大了，堵轉(zhuǎn)工作也不致燒壞電機，這種電機又稱作交流力矩電機。3黑龍江省20xx年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得2、晶閘管交流調(diào)壓器的實現(xiàn)一般用三對晶閘管反并聯(lián)或三個雙向晶閘管分別串接在三相電路中，用相位控制改變輸出電壓。能耗制動：可以根據(jù)制動電路的要求選擇某幾個晶閘管不對稱地工作，例如只讓1，2，6三個器件導(dǎo)通，就可使定子繞組中流過半波直流電流，對旋轉(zhuǎn)著的電動機轉(zhuǎn)子產(chǎn)生制動作用。必要時，還可以在制動電路中串入電阻以限制制動電流。（三）、閉環(huán)控制的變壓調(diào)速系統(tǒng)及其靜特性普通異步電機變電壓調(diào)速范圍很窄，高轉(zhuǎn)子電阻的力矩電機可以增大調(diào)速范圍但機械特性又變軟。為此，對于恒轉(zhuǎn)矩性質(zhì)的負(fù)載，要求調(diào)速范圍較大時，往往采用帶轉(zhuǎn)速反饋的閉環(huán)控制系統(tǒng)（見圖5-6a）。圖5-6b所示的是閉環(huán)控制變壓調(diào)速系統(tǒng)的靜特性。當(dāng)系統(tǒng)帶負(fù)載在A點運行時，如果負(fù)載增大引起轉(zhuǎn)速下降，反饋控制作用能提高定子電壓，從而在右邊一條機械特性上找到新的工作點A?。同理，當(dāng)負(fù)載降低時，會在左邊一條特性上得到定子電壓低一些的工作點A??。4黑龍江省20xx年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得（四）、閉環(huán)變壓調(diào)速系統(tǒng)的近似動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR是常用PI調(diào)節(jié)器；晶閘管觸發(fā)和整流裝置在動態(tài)中可以近似成一階慣性環(huán)節(jié)；考慮到測速反饋濾波作用，F(xiàn)BS的傳遞函數(shù)可近似成一階慣性環(huán)節(jié)；異步電機的動態(tài)過程是由一組非線性微分方程描述的，不可能用一個傳遞函數(shù)來準(zhǔn)確描述其輸入輸出關(guān)系。5黑龍江省20xx年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得可以先在一定的假定條件下，用穩(wěn)態(tài)工作點附近的微偏線性化方法求出一種近似的傳遞函數(shù)。（五）、變壓控制在軟起動器和輕載降壓節(jié)能運行中的應(yīng)用中、大容量電動機的起動電流大，會使電網(wǎng)壓降過大，影響其他用電設(shè)備的正常運行，甚至根本起動不起來。必須采取措施來降低其起動電流。在輕載時，電動機轉(zhuǎn)子電流Ir?比額定負(fù)載時下降很多。而定子電流受勵磁電流的牽制，并沒有像轉(zhuǎn)子電流降低得那么多。如果電動機長期輕載運行，將無謂地消耗許多電能。采用降壓措施，可以實現(xiàn)軟起動和降壓節(jié)能。四、籠型異步電機變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)（VVVF系統(tǒng)）——轉(zhuǎn)差功率不變型調(diào)速系統(tǒng)變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)簡稱為變頻調(diào)速系統(tǒng)。變頻調(diào)速特點：調(diào)速時轉(zhuǎn)差功率不隨轉(zhuǎn)速而變化，調(diào)速范圍寬，效率高，動態(tài)性能好，可與直流調(diào)速系統(tǒng)媲美。應(yīng)用范圍非常廣范。（一）、變壓變頻調(diào)速的基本控制方式在進(jìn)行電機調(diào)速時，常須考慮的一個重要因素是：希望保持電機中每極磁通量Fm為額定值不變。磁通太弱則沒有充分利用電機的鐵心；過分增大磁通又會使鐵心飽和，從而導(dǎo)致過大的勵磁電流，嚴(yán)重時會因繞組過熱而損壞電機。對于直流電機，勵磁系統(tǒng)是獨立的，只要對電樞反應(yīng)有恰當(dāng)?shù)难a償，F(xiàn)m保持不變是很容易做到的。在交流異步電機中，磁通Fm由定子和轉(zhuǎn)子磁勢合成產(chǎn)生，要保持磁通恒定就需要采取特殊措施。（二）、電壓－頻率協(xié)調(diào)控制時的機械特性1、恒壓恒頻正弦波供電時的機械特性當(dāng)定子電壓Us和電源角頻率w1恒定時機械特性Te=f(s)為?Us?s?1Rr'Te?3np?'222'2?????1?(sRs?Rr)?s?1(Lls?Llr)26黑龍江省20xx年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得2、基頻以下電壓-頻率協(xié)調(diào)控制時的機械特性在基頻以下采用恒壓頻比控制時，同步轉(zhuǎn)速和帶負(fù)載時的轉(zhuǎn)速降落分別為n0?60?12πnp60s?12πnp?n?sn0?7黑龍江省20xx年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得3、基頻以上電壓-恒壓變頻控制時的機械特性當(dāng)角頻率提高時，同步轉(zhuǎn)速隨之提高，最大轉(zhuǎn)矩減小，機械特性上移，而形狀基本不變。（三）、電力電子變壓變頻器的主要類型變頻調(diào)速系統(tǒng)需要有能夠同時控制電壓幅值和頻率的交流電源，而電網(wǎng)提供的是恒壓恒頻的電源，因此應(yīng)該配置變壓變頻器，又稱VVVF（VariableVoltageVariableFrequency）裝置。早期的VVVF裝置是旋轉(zhuǎn)變頻機組，即由直流電動機拖動交流同步發(fā)電機，調(diào)節(jié)直流電動機的轉(zhuǎn)速就能控制交流發(fā)電機輸出電壓和頻率。現(xiàn)都采用電力電子變壓變頻器。(四)、變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)中的PWM技術(shù)采用半控式的晶閘管構(gòu)成的交-直-交變壓變頻器所輸出的交流波形都是六拍階梯波（對于電壓型逆變器）或矩形波（對于電流型逆變器），逆變器的輸出波形有較大的低次諧波，使電機輸出轉(zhuǎn)矩存在脈動分量，影響其穩(wěn)態(tài)工作性能，在低速運行時更為明顯。20世紀(jì)80年代，全控式電力電子開關(guān)器件出現(xiàn)之后，開發(fā)了應(yīng)用PWM技術(shù)的逆變器。由于它的優(yōu)良技術(shù)性能，除特大容量以外，變頻器都已采用這種技術(shù)。1、正弦波脈寬調(diào)制(SPWM)技術(shù)8黑龍江省20xx年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得2、正弦波脈寬調(diào)制(SPWM)技術(shù)3、電流滯環(huán)跟蹤PWM控制技術(shù)用PWM控制技術(shù)的變壓變頻器一般都是電壓源型的，它可以按需要方便地控制其輸出電壓，為此前面兩小節(jié)所述的PWM控制技術(shù)都是以輸出電壓近似正弦波為目標(biāo)的。但是，在電流電機中，實際需要保證的應(yīng)該是正弦波電流，因為在交流電機繞組中只有通入三相平衡的正弦電流才能使合成的電磁轉(zhuǎn)矩為恒定值，不含脈動分量。因此，若能對電流實行閉環(huán)控制，以保證其正弦波形，顯然將比電壓開環(huán)控制能夠獲得更好的性能。常用的一種電流閉環(huán)控制方法是電流滯環(huán)跟蹤PWM（CurrentHysteresisBandPWM——CHBPWM）控制。9黑龍江省20xx年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得4、電壓空間矢量PWM控制技術(shù)SPWM控制主要著眼于使逆變器的輸出電壓盡量接近正弦波，并未顧及輸出電流的波形；電流滯環(huán)跟蹤控制則直接控制輸出電流，使之在正弦波附近變化。然而交流電動機需要輸入三相正弦電流的最終目的是在電動機空間形成圓形旋轉(zhuǎn)磁場，從而產(chǎn)生恒定的電磁轉(zhuǎn)矩。如果對準(zhǔn)這一目標(biāo)，把逆變器和交流電動機視為一體，按照跟蹤圓形旋轉(zhuǎn)磁場來控制逆變器的工作，其效果應(yīng)該更好。這種控制方法稱作“磁鏈跟蹤控制”，磁鏈的軌跡是交替使用不同的電壓空間矢量得到的，所以又稱“電壓空間矢量PWM（SVPWM，SpaceVectorPWM）控制”。（五）、基于異步電動機穩(wěn)態(tài)模型的變壓變頻調(diào)速交流異步電機磁通的空間位置相對于定子和轉(zhuǎn)子都是運動的，難以獨立控制，不易實現(xiàn)很高的動態(tài)性能。對于并不需要很高的動態(tài)性能，只需在一定范圍內(nèi)調(diào)速，可以只用電機的穩(wěn)態(tài)模型來設(shè)計控制系統(tǒng)，采用恒壓頻比轉(zhuǎn)速開環(huán)控制方案；如果要求稍高一些的調(diào)速范圍和起制動性能，可以采用轉(zhuǎn)速閉環(huán)轉(zhuǎn)差頻率控制的方案。兩類基于穩(wěn)態(tài)數(shù)學(xué)模型的變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)：轉(zhuǎn)速開環(huán)恒壓頻比控制調(diào)速系統(tǒng)和轉(zhuǎn)速閉環(huán)轉(zhuǎn)差頻率控制的變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)。（六）、異步電動機的動態(tài)數(shù)學(xué)模型和坐標(biāo)變換基于穩(wěn)態(tài)數(shù)學(xué)模型的異步電機調(diào)速系統(tǒng)雖然能夠在一定范圍內(nèi)實現(xiàn)平滑調(diào)速，但是，如果遇到軋鋼機、數(shù)控機床、機器人、載客電梯等需要高動態(tài)性能的調(diào)速系統(tǒng)或伺服系統(tǒng)，就不能完全適應(yīng)了。要實現(xiàn)高動態(tài)性能的系統(tǒng)，必須首先認(rèn)真研究異步電機的動態(tài)數(shù)學(xué)模型。（七）、基于動態(tài)模型按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的矢量控制系統(tǒng)異步電機的動態(tài)數(shù)學(xué)模型是一個高階、非線性、強耦合的多變量系統(tǒng)，通過坐標(biāo)變換，可以使之降階并化簡，但并沒有改變其非線性、多變量的本質(zhì)。需要高動態(tài)性能的異步電機調(diào)速系統(tǒng)必須在其動態(tài)模型的基礎(chǔ)上進(jìn)行分析和設(shè)計，但要完成這一任務(wù)并非易事。經(jīng)過多年的潛心研究和實踐，有幾種控制方案已經(jīng)獲得了成功的應(yīng)用，目前應(yīng)用最廣的就是按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的矢量控制系統(tǒng)。（八）、基于動態(tài)模型按定子磁鏈控制的直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)10黑龍江省20xx年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)簡稱DTC(DirectTorqueControl)系統(tǒng)，是繼矢量控制系統(tǒng)之后發(fā)展起來的另一種高動態(tài)性能的交流電動機變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)。在它的轉(zhuǎn)速環(huán)里面，利用轉(zhuǎn)矩反饋直接控制電機的電磁轉(zhuǎn)矩，因而得名。11

第二篇：20xx哈工大繼續(xù)教育機械工程專業(yè)課作業(yè)2000字黑龍江省20xx年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)課程作業(yè)黑龍江省專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)機械工程專業(yè)20xx年作業(yè)說明：初級職稱學(xué)員“專業(yè)課作業(yè)一”為第1-8題；“專業(yè)課作業(yè)二”為9-15題。中、高級職稱學(xué)員“專業(yè)課作業(yè)”為1-20題；同時提交3000字左右“學(xué)習(xí)心得”一篇。所有學(xué)員均需按要求提交“公需課作業(yè)”。作業(yè)提交時間：以網(wǎng)站通知為準(zhǔn)。1、微小機器人概念中微小的含義由兩種情況，一是指機器人大小是微小的；另一層含義是指作業(yè)對象是微小的；微小所指的尺度是10-6mm。2、目前醫(yī)療領(lǐng)域?qū)?.5~幾mm、工業(yè)中對1~幾cm粗細(xì)的狹窄空間內(nèi)作業(yè)微小機器人需求程度較高。3、與常規(guī)齒輪加工方法相比，線切割電火花加工微小齒輪的最大優(yōu)勢是：可以得到穩(wěn)定的加工結(jié)果，且線切割電火花加工法能夠充分滿足微細(xì)加工要求；線切割法加工槽寬ds與金屬絲直徑dw、單側(cè)放電間隙δr的關(guān)系式：d。4、用線切割方法加工的高精度微小齒輪時其模數(shù)的確定應(yīng)滿足：不產(chǎn)生根切成為加工限界條件，加工時所用金屬絲材質(zhì)一般為：直徑為25μm的鎢絲。5、線切割電火花加工方法的特點有：使用直徑細(xì)小的成品金屬絲和電極，即可加工寬度非常窄小的溝道、連續(xù)供給新的金屬絲，預(yù)作工具（刀具）的大小一般能夠維持在一定的圓形斷面。因此，電極成形和消耗的補給等不需要復(fù)雜作業(yè)、與加工工件的硬度無關(guān)，可以容易地加工高硬度金屬材料、與工件厚度無關(guān)，可加工工件高寬比高的工件等。6、微小行星齒輪減速器的作用（機能）主要有：減速器輸出軸轉(zhuǎn)速減小為輸入軸轉(zhuǎn)速的1/n、輸出軸輸出力矩增大n倍、機械阻抗（慣性矩）變?yōu)樵瓉淼?/n2、與電機等驅(qū)動源組合使用可實現(xiàn)。7、超小型電機要想以尺寸大小成比例地減小磁場氣隙是非常困難的，所以，只能增大力矩/體重比，因此，行星齒輪減速器是微型伺服機構(gòu)小型化輕量化不可欠缺的因素。8、若10μm的線切割加工用金屬絲能構(gòu)實用化，則可望加工出最小模數(shù)尺度約在0.01mm的齒輪輪齒。9、利用橡膠彈性變形的微型氣動驅(qū)動器的特點主要有：構(gòu)造簡單，易于小型化、無滑動部位，受摩擦影響較小、利用空氣壓力產(chǎn)生的力為表面力，力/自重比隨著微小化將得以提高、隨著微小化，作為橡膠構(gòu)造體的固有頻率上升，易于得到受振動影響小的穩(wěn)定動作、柔軟的構(gòu)造，可動，作為微機械應(yīng)用領(lǐng)域，有望在醫(yī)療、生物領(lǐng)域找到適用化背景。另外，用在管線內(nèi)檢查用機器人的情況下，1)不傷害管內(nèi)壁；2)對于管道內(nèi)徑的變化有適用性等優(yōu)點、不用電，有防爆性和耐水性。這非常適用于煤氣管道、下水道、自來水管道等的檢查作業(yè)，也適于體內(nèi)檢查作業(yè)等。10、臂式FMA的結(jié)構(gòu)為：由呈扇形分布的三個壓力室的纖維強化橡膠管組成。1黑龍江省20xx年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)課程作業(yè)11、纖維強化橡膠是一種纖維與橡膠合成的復(fù)合材料，在彈性特性上有很強的各向異性。因此，F(xiàn)MA的外壁沿L方向難以伸長，而沿著與其成直角的T方向易于伸長。12、FMA的驅(qū)動控制方法是：作為壓力控制方法，通過脈寬調(diào)制信號驅(qū)動高速電磁閥（開關(guān)閥）驅(qū)動、使用壓力控制閥等即可以模擬量驅(qū)動FMA。13、由FMA驅(qū)動特性及實驗研究得知：FMA可應(yīng)用于臂式操作手、機器人手爪、步行機器人、蛇形管內(nèi)移動機器人等柔性驅(qū)動機器人上。14、Bubbler驅(qū)動器可以設(shè)計制作成平板、圓筒型兩種；該類驅(qū)動器作為移動機器人驅(qū)動機構(gòu)具有如下特點：作為薄形驅(qū)動器結(jié)構(gòu)使用、因其為柔軟結(jié)構(gòu)體，不損傷對象物體，還能適應(yīng)形狀、在水中及有粉塵等環(huán)境下也能使用、力/體積比大。15、FMA的澆注加工一般步驟是：(1)材料（橡膠本體、硬化劑等）計量，攪拌，脫泡；(2)注型；(3)硬化（加硫）；(4)離型（脫模）。16、作為面向微小零部件組裝和檢查等作業(yè)用微小機器人，開發(fā)的微小SCARA機器人主要應(yīng)用了電磁力驅(qū)動、氣動兩項微小驅(qū)動器技術(shù)，分別實現(xiàn)了前兩軸回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)電氣伺服驅(qū)動和末端上下移動驅(qū)動。17、2英寸管內(nèi)移動機器人采用FMA柔性管驅(qū)動器作為連接兩端移動行走機構(gòu)的主要目的是：具有能夠適應(yīng)管內(nèi)徑變化的特點。18、2英寸管內(nèi)移動機器人行星輪式行走機構(gòu)的特點是：在不光滑的粗糙表面經(jīng)控制能行走。19、1英寸管內(nèi)移動機器人技術(shù)中主要解決的三項技術(shù)有：(1)電機高效率、高轉(zhuǎn)矩化；(2)攝像頭部的小型化；(3)電纜剛度。20、從微小SCARA機器人、1英寸/2英寸管內(nèi)移動機器人等微小機器人系統(tǒng)試制可以得出：對于集成化微小型機器人的研發(fā)，從微型伺服驅(qū)動器、微型攝像機、微型手爪三個大方面的都需要考慮特殊設(shè)計、特殊加工、裝配工藝的技術(shù)問題，從而不斷推進(jìn)微小機器人技術(shù)進(jìn)步。姓名：報考編號：身份證號：工作單位：2＋20xx哈工大繼續(xù)教育電氣專業(yè)(交流拖動)心得體會發(fā)表于：2022.12.12來自：字?jǐn)?shù)：5300手機看范文黑龍江省20xx年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得交流拖動控制系統(tǒng)學(xué)習(xí)心得體會通過本次20xx年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)我學(xué)習(xí)了電力拖動自動控制系統(tǒng)下篇--交流拖動控制系統(tǒng)，電力拖動自動控制系統(tǒng)是把電能轉(zhuǎn)換成機械能的裝置，它被廣泛地應(yīng)用于一般生產(chǎn)機械需要動力的場合，也被廣泛應(yīng)用于精密機械等需要高性能電氣傳動的設(shè)備中，用以控制位置、速度、加速度、壓力、張力和轉(zhuǎn)矩等。一、交流拖動控制系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域主要有三個方面：?一般性能的節(jié)能調(diào)速?高性能的交流調(diào)速系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)?特大容量、極高轉(zhuǎn)速的交流調(diào)速（一）、一般性能的節(jié)能調(diào)速1、風(fēng)機、水泵的調(diào)速范圍和對動態(tài)快速性的要求都不高，只需要一般的調(diào)速性能。2、風(fēng)機、水泵等通用機械的容量幾乎占工業(yè)電力拖動總?cè)萘康囊话胍陨希枰{(diào)速時不得不依賴擋板和閥門來調(diào)節(jié)送風(fēng)和供水的流量，因而把許多電能白白地浪費了。3、如果換成交流調(diào)速系統(tǒng)，把消耗在擋板和閥門上的能量節(jié)省下來，每臺風(fēng)機、水泵平均都可以節(jié)約20%~30%以上的電能，效果是很可觀的。（二）、高性能的交流調(diào)速系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)1、交流電機性能遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)越于直流電機，如果改成交流拖動，顯然能夠帶來可觀的效益。以前，由于交流電機原理上的原因，其電磁轉(zhuǎn)矩難以像直流電機那樣通過電樞電流施行靈活的實時控制。2、20世紀(jì)70年代初發(fā)明了矢量控制技術(shù)，使交流電機可以獲得和直流電機相仿的高動態(tài)性能，從而使交流電機的調(diào)速技術(shù)取得了突破性的進(jìn)展。3、其后，又陸續(xù)提出了直接轉(zhuǎn)矩控制、解耦控制等方法，形成了一系列可以和直流調(diào)速系統(tǒng)媲美的高性能交流調(diào)速系統(tǒng)和交流伺服系統(tǒng)。1黑龍江省20xx年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得（三）、特大容量、極高轉(zhuǎn)速的交流調(diào)速1、直流電機的換向能力限制了它的容量轉(zhuǎn)速積不超過106kW·r/min，超過這一數(shù)值時，其設(shè)計與制造就非常困難了。2、交流電機沒有換向器，不受這種限制，因此，特大容量的電力拖動設(shè)備，如厚板軋機、礦井卷揚機等，以及極高轉(zhuǎn)速的拖動，如高速磨頭、離心機等，都以采用交流調(diào)速為宜二、交流調(diào)速系統(tǒng)的主要類型（一）、交流調(diào)速系統(tǒng)的主要類型——按電動機的調(diào)速方法分類交流電機主要分為異步電機（即感應(yīng)電機）和同步電機兩大類，每類電機又有不同類型的調(diào)速系統(tǒng)?，F(xiàn)有文獻(xiàn)中介紹的異步電機調(diào)速系統(tǒng)種類繁多，可按照不同的角度進(jìn)行分類。常見的交流調(diào)速方法有：1、降電壓調(diào)速2、轉(zhuǎn)差離合器調(diào)速3、轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速4、繞線轉(zhuǎn)子電動機串級調(diào)速和雙饋電動機調(diào)速5、變極對數(shù)調(diào)速6、變壓變頻調(diào)速（二）、交流調(diào)速系統(tǒng)的主要類型——按電動機的能量轉(zhuǎn)換類型分類按照交流異步電機的原理，從定子傳入轉(zhuǎn)子的電磁功率可分成兩部分：一部分是拖動負(fù)載的有效功率，稱作機械功率；另一部分是傳輸給轉(zhuǎn)子電路的轉(zhuǎn)差功率。從能量轉(zhuǎn)換的角度上看，轉(zhuǎn)差功率是否增大，是消耗掉還是得到回收，標(biāo)志系統(tǒng)效率的高低。從這點出發(fā)，可以把異步電機的調(diào)速系統(tǒng)分成三類。1、轉(zhuǎn)差功率消耗型調(diào)速系統(tǒng)2、轉(zhuǎn)差功率饋送型調(diào)速系統(tǒng)3、轉(zhuǎn)差功率不變型調(diào)速系統(tǒng)三、閉環(huán)控制的異步電動機變壓調(diào)速系統(tǒng)—一種轉(zhuǎn)差功率消耗型調(diào)速系統(tǒng)（一）異步電動機變壓調(diào)速原理異步電機的電磁轉(zhuǎn)矩為：2黑龍江省20xx年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得Te?Pm?m1'2'3nRURprs?Ir'2r??1s?1sRs?Rr's2??12Lls?L'lr3np2當(dāng)異步電機等效電路的參數(shù)不變時，在相同的轉(zhuǎn)速下，電磁轉(zhuǎn)矩與定子電壓的平方成正比，因此，改變定子外加電壓就可以改變機械特性的函數(shù)關(guān)系，從而改變電機在一定負(fù)載轉(zhuǎn)矩下的轉(zhuǎn)速。（二）、變壓調(diào)速方式下的機械特性帶恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載工作時，普通籠型異步電機變電壓時的穩(wěn)定工作點為A、B、C，轉(zhuǎn)差率s的變化范圍不超過0~sm，調(diào)速范圍有限。如果帶風(fēng)機類負(fù)載運行，則工作點為D、E、F，調(diào)速范圍可以大一些。1、交流力矩電動機的機械特性為了能在恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載下擴大調(diào)速范圍，并使電機能在較低轉(zhuǎn)速下運行而不致過熱，就要求電機轉(zhuǎn)子有較高的電阻值，這樣的電機在變電壓時的機械特性繪于圖5-5。顯然，帶恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載時的變壓調(diào)速范圍增大了，堵轉(zhuǎn)工作也不致燒壞電機，這種電機又稱作交流力矩電機。3黑龍江省20xx年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得2、晶閘管交流調(diào)壓器的實現(xiàn)一般用三對晶閘管反并聯(lián)或三個雙向晶閘管分別串接在三相電路中，用相位控制改變輸出電壓。能耗制動：可以根據(jù)制動電路的要求選擇某幾個晶閘管不對稱地工作，例如只讓1，2，6三個器件導(dǎo)通，就可使定子繞組中流過半波直流電流，對旋轉(zhuǎn)著的電動機轉(zhuǎn)子產(chǎn)生制動作用。必要時，還可以在制動電路中串入電阻以限制制動電流。（三）、閉環(huán)控制的變壓調(diào)速系統(tǒng)及其靜特性普通異步電機變電壓調(diào)速范圍很窄，高轉(zhuǎn)子電阻的力矩電機可以增大調(diào)速范圍但機械特性又變軟。為此，對于恒轉(zhuǎn)矩性質(zhì)的負(fù)載，要求調(diào)速范圍較大時，往往采用帶轉(zhuǎn)速反饋的閉環(huán)控制系統(tǒng)（見圖5-6a）。圖5-6b所示的是閉環(huán)控制變壓調(diào)速系統(tǒng)的靜特性。當(dāng)系統(tǒng)帶負(fù)載在A點運行時，如果負(fù)載增大引起轉(zhuǎn)速下降，反饋控制作用能提高定子電壓，從而在右邊一條機械特性上找到新的工作點A?。同理，當(dāng)負(fù)載降低時，會在左邊一條特性上得到定子電壓低一些的工作點A??。4黑龍江省20xx年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得（四）、閉環(huán)變壓調(diào)速系統(tǒng)的近似動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR是常用PI調(diào)節(jié)器；晶閘管觸發(fā)和整流裝置在動態(tài)中可以近似成一階慣性環(huán)節(jié)；考慮到測速反饋濾波作用，F(xiàn)BS的傳遞函數(shù)可近似成一階慣性環(huán)節(jié)；異步電機的動態(tài)過程是由一組非線性微分方程描述的，不可能用一個傳遞函數(shù)來準(zhǔn)確描述其輸入輸出關(guān)系。5黑龍江省20xx年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得可以先在一定的假定條件下，用穩(wěn)態(tài)工作點附近的微偏線性化方法求出一種近似的傳遞函數(shù)。（五）、變壓控制在軟起動器和輕載降壓節(jié)能運行中的應(yīng)用中、大容量電動機的起動電流大，會使電網(wǎng)壓降過大，影響其他用電設(shè)備的正常運行，甚至根本起動不起來。必須采取措施來降低其起動電流。在輕載時，電動機轉(zhuǎn)子電流Ir?比額定負(fù)載時下降很多。而定子電流受勵磁電流的牽制，并沒有像轉(zhuǎn)子電流降低得那么多。如果電動機長期輕載運行，將無謂地消耗許多電能。采用降壓措施，可以實現(xiàn)軟起動和降壓節(jié)能。四、籠型異步電機變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)（VVVF系統(tǒng)）——轉(zhuǎn)差功率不變型調(diào)速系統(tǒng)變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)簡稱為變頻調(diào)速系統(tǒng)。變頻調(diào)速特點：調(diào)速時轉(zhuǎn)差功率不隨轉(zhuǎn)速而變化，調(diào)速范圍寬，效率高，動態(tài)性能好，可與直流調(diào)速系統(tǒng)媲美。應(yīng)用范圍非常廣范。（一）、變壓變頻調(diào)速的基本控制方式在進(jìn)行電機調(diào)速時，常須考慮的一個重要因素是：希望保持電機中每極磁通量Fm為額定值不變。磁通太弱則沒有充分利用電機的鐵心；過分增大磁通又會使鐵心飽和，從而導(dǎo)致過大的勵磁電流，嚴(yán)重時會因繞組過熱而損壞電機。對于直流電機，勵磁系統(tǒng)是獨立的，只要對電樞反應(yīng)有恰當(dāng)?shù)难a償，F(xiàn)m保持不變是很容易做到的。在交流異步電機中，磁通Fm由定子和轉(zhuǎn)子磁勢合成產(chǎn)生，要保持磁通恒定就需要采取特殊措施。（二）、電壓－頻率協(xié)調(diào)控制時的機械特性1、恒壓恒頻正弦波供電時的機械特性當(dāng)定子電壓Us和電源角頻率w1恒定時機械特性Te=f(s)為?Us?s?1Rr'Te?3np?'222'2?????1?(sRs?Rr)?s?1(Lls?Llr)26黑龍江省20xx年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得2、基頻以下電壓-頻率協(xié)調(diào)控制時的機械特性在基頻以下采用恒壓頻比控制時，同步轉(zhuǎn)速和帶負(fù)載時的轉(zhuǎn)速降落分別為n0?60?12πnp60s?12πnp?n?sn0?7黑龍江省20xx年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得3、基頻以上電壓-恒壓變頻控制時的機械特性當(dāng)角頻率提高時，同步轉(zhuǎn)速隨之提高，最大轉(zhuǎn)矩減小，機械特性上移，而形狀基本不變。（三）、電力電子變壓變頻器的主要類型變頻調(diào)速系統(tǒng)需要有能夠同時控制電壓幅值和頻率的交流電源，而電網(wǎng)提供的是恒壓恒頻的電源，因此應(yīng)該配置變壓變頻器，又稱VVVF（VariableVoltageVariableFrequency）裝置。早期的VVVF裝置是旋轉(zhuǎn)變頻機組，即由直流電動機拖動交流同步發(fā)電機，調(diào)節(jié)直流電動機的轉(zhuǎn)速就能控制交流發(fā)電機輸出電壓和頻率?，F(xiàn)都采用電力電子變壓變頻器。(四)、變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)中的PWM技術(shù)采用半控式的晶閘管構(gòu)成的交-直-交變壓變頻器所輸出的交流波形都是六拍階梯波（對于電壓型逆變器）或矩形波（對于電流型逆變器），逆變器的輸出波形有較大的低次諧波，使電機輸出轉(zhuǎn)矩存在脈動分量，影響其穩(wěn)態(tài)工作性能，在低速運行時更為明顯。20世紀(jì)80年代，全控式電力電子開關(guān)器件出現(xiàn)之后，開發(fā)了應(yīng)用PWM技術(shù)的逆變器。由于它的優(yōu)良技術(shù)性能，除特大容量以外，變頻器都已采用這種技術(shù)。1、正弦波脈寬調(diào)制(SPWM)技術(shù)8黑龍江省20xx年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得2、正弦波脈寬調(diào)制(SPWM)技術(shù)3、電流滯環(huán)跟蹤PWM控制技術(shù)用PWM控制技術(shù)的變壓變頻器一般都是電壓源型的，它可以按需要方便地控制其輸出電壓，為此前面兩小節(jié)所述的PWM控制技術(shù)都是以輸出電壓近似正弦波為目標(biāo)的。但是，在電流電機中，實際需要保證的應(yīng)該是正弦波電流，因為在交流電機繞組中只有通入三相平衡的正弦電流才能使合成的電磁轉(zhuǎn)矩為恒定值，不含脈動分量。因此，若能對電流實行閉環(huán)控制，以保證其正弦波形，顯然將比電壓開環(huán)控制能夠獲得更好的性能。常用的一種電流閉環(huán)控制方法是電流滯環(huán)跟蹤PWM（CurrentHysteresisBandPWM——CHBPWM）控制。9黑龍江省20xx年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得4、電壓空間矢量PWM控制技術(shù)SPWM控制主要著眼于使逆變器的輸出電壓盡量接近正弦波，并未顧及輸出電流的波形；電流滯環(huán)跟蹤控制則直接控制輸出電流，使之在正弦波附近變化。然而交流電動機需要輸入三相正弦電流的最終目的是在電動機空間形成圓形旋轉(zhuǎn)磁場，從而產(chǎn)生恒定的電磁轉(zhuǎn)矩。如果對準(zhǔn)這一目標(biāo)，把逆變器和交流電動機視為一體，按照跟蹤圓形旋轉(zhuǎn)磁場來控制逆變器的工作，其效果應(yīng)該更好。這種控制方法稱作“磁鏈跟蹤控制”，磁鏈的軌跡是交替使用不同的電壓空間矢量得到的，所以又稱“電壓空間矢量PWM（SVPWM，SpaceVectorPWM）控制”。（五）、基于異步電動機穩(wěn)態(tài)模型的變壓變頻調(diào)速交流異步電機磁通的空間位置相對于定子和轉(zhuǎn)子都是運動的，難以獨立控制，不易實現(xiàn)很高的動態(tài)性能。對于并不需要很高的動態(tài)性能，只需在一定范圍內(nèi)調(diào)速，可以只用電機的穩(wěn)態(tài)模型來設(shè)計控制系統(tǒng)，采用恒壓頻比轉(zhuǎn)速開環(huán)控制方案；如果要求稍高一些的調(diào)速范圍和起制動性能，可以采用轉(zhuǎn)速閉環(huán)轉(zhuǎn)差頻率控制的方案。兩類基于穩(wěn)態(tài)數(shù)學(xué)模型的變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)：轉(zhuǎn)速開環(huán)恒壓頻比控制調(diào)速系統(tǒng)和轉(zhuǎn)速閉環(huán)轉(zhuǎn)差頻率控制的變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)。（六）、異步電動機的動態(tài)數(shù)學(xué)模型和坐標(biāo)變換基于穩(wěn)態(tài)數(shù)學(xué)模型的異步電機調(diào)速系統(tǒng)雖然能夠在一定范圍內(nèi)實現(xiàn)平滑調(diào)速，但是，如果遇到軋鋼機、數(shù)控機床、機器人、載客電梯等需要高動態(tài)性能的調(diào)速系統(tǒng)或伺服系統(tǒng)，就不能完全適應(yīng)了。要實現(xiàn)高動態(tài)性能的系統(tǒng)，必須首先認(rèn)真研究異步電機的動態(tài)數(shù)學(xué)模型。（七）、基于動態(tài)模型按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的矢量控制系統(tǒng)異步電機的動態(tài)數(shù)學(xué)模型是一個高階、非線性、強耦合的多變量系統(tǒng)，通過坐標(biāo)變換，可以使之降階并化簡，但并沒有改變其非線性、多變量的本質(zhì)。需要高動態(tài)性能的異步電機調(diào)速系統(tǒng)必須在其動態(tài)模型的基礎(chǔ)上進(jìn)行分析和設(shè)計，但要完成這一任務(wù)并非易事。經(jīng)過多年的潛心研究和實踐，有幾種控制方案已經(jīng)獲得了成功的應(yīng)用，目前應(yīng)用最廣的就是按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的矢量控制系統(tǒng)。（八）、基于動態(tài)模型按定子磁鏈控制的直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)10黑龍江省20xx年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)簡稱DTC(DirectTorqueControl)系統(tǒng)，是繼矢量控制系統(tǒng)之后發(fā)展起來的另一種高動態(tài)性能的交流電動機變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)。在它的轉(zhuǎn)速環(huán)里面，利用轉(zhuǎn)矩反饋直接控制電機的電磁轉(zhuǎn)矩，因而得名。11

第二篇：20xx哈工大繼續(xù)教育機械工程專業(yè)課作業(yè)2000字黑龍江省20xx年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)課程作業(yè)黑龍江省專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)機械工程專業(yè)20xx年作業(yè)說明：初級職稱學(xué)員“專業(yè)課作業(yè)一”為第1-8題；“專業(yè)課作業(yè)二”為9-15題。中、高級職稱學(xué)員“專業(yè)課作業(yè)”為1-20題；同時提交3000字左右“學(xué)習(xí)心得”一篇。所有學(xué)員均需按要求提交“公需課作業(yè)”。作業(yè)提交時間：以網(wǎng)站通知為準(zhǔn)。1、微小機器人概念中微小的含義由兩種情況，一是指機器人大小是微小的；另一層含義是指作業(yè)對象是微小的；微小所指的尺度是10-6mm。2、目前醫(yī)療領(lǐng)域?qū)?.5~幾mm、工業(yè)中對1~幾cm粗細(xì)的狹窄空間內(nèi)作業(yè)微小機器人需求程度較高。3、與常規(guī)齒輪加工方法相比，線切割電火花加工微小齒輪的最大優(yōu)勢是：可以得到穩(wěn)定的加工結(jié)果，且線切割電火花加工法能夠充分滿足微細(xì)加工要求；線切割法加工槽寬ds與金屬絲直徑dw、單側(cè)放電間隙δr的關(guān)系式：d。4、用線切割方法加工的高精度微小齒輪時其模數(shù)的確定應(yīng)滿足：不產(chǎn)生根切成為加工限界條件，加工時所用金屬絲材質(zhì)一般為：直徑為25μm的鎢絲。5、線切割電火花加工方法的特點有：使用直徑細(xì)小的成品金屬絲和電極，即可加工寬度非常窄小的溝道、連續(xù)供給新的金屬絲，預(yù)作工具（刀具）的大小一般能夠維持在一定