I×12Bit4A0×12Bit4A0×12Bit圖4—14.3.4.電氣控制系統(tǒng)原理圖電氣控制系統(tǒng)原理圖主要包括主電路和PLC外圍接線圖。1.主電路圖如附錄圖A-1所示為電控系統(tǒng)的主電路圖，共有五臺(tái)電機(jī)，其中大車運(yùn)行機(jī)構(gòu)有兩臺(tái)電機(jī)，同時(shí)帶有風(fēng)機(jī)冷卻裝置。2.PLC外圍接線電路如附錄圖A-2所示為SiemensS7-200CPU226模塊接線圖。圖中所示的I/O接線信號(hào)分別與圖4-1中的I/O名稱相對(duì)應(yīng)。數(shù)字量輸入模塊EM223模塊，模擬量輸入模塊EM231模塊、模擬量輸出模塊EM232模塊的接線圖與此相同。4.3.5各機(jī)構(gòu)的安全保護(hù)及檢測(cè)橋式起重機(jī)的安全性能尤為重要，因此在軟硬件設(shè)計(jì)中，我們對(duì)各機(jī)構(gòu)的安全檢測(cè)和保護(hù)做了周密的設(shè)計(jì)。l、起升機(jī)構(gòu)安全保護(hù)及檢測(cè)主副起升機(jī)構(gòu)設(shè)有上下極限限位開(kāi)關(guān)，限位開(kāi)關(guān)采用凸輪式或螺母螺桿式，當(dāng)?shù)蹉^上升下降到極限位置時(shí)，停止在該方向上的運(yùn)行。主副起升機(jī)構(gòu)超速限位保護(hù)由變頻器完成主副起升機(jī)構(gòu)共用一臺(tái)超負(fù)荷力矩限制器主副起升機(jī)構(gòu)的過(guò)電流、過(guò)載、短路、斷相等保護(hù)由變頻器自動(dòng)完成主副起升機(jī)構(gòu)均配備BCQ型起重量超載限制器，其綜合秤量精度≦5%FS。起重量超載限制器能分別在滿載和所設(shè)定載荷發(fā)出相應(yīng)信號(hào)，當(dāng)載荷達(dá)到90%時(shí)，發(fā)出提示性報(bào)警信號(hào)，當(dāng)載荷達(dá)到110%時(shí)，立即停止起升動(dòng)作，并發(fā)出禁止性報(bào)警信號(hào)。小車行走機(jī)構(gòu)安全保護(hù)及檢測(cè)2.小車在其運(yùn)行的兩個(gè)方向上均設(shè)有終點(diǎn)限位開(kāi)關(guān)和預(yù)限位開(kāi)關(guān)，開(kāi)關(guān)采用一般機(jī)械式，其動(dòng)作邏輯與保護(hù)過(guò)程同起升機(jī)構(gòu)。行走機(jī)構(gòu)的過(guò)電流、過(guò)載、短路、斷相等保護(hù)由變頻器自動(dòng)完成。3.壓電安全保護(hù)及檢測(cè)所有空氣開(kāi)關(guān)均有通、斷檢測(cè).所有接觸器均有故障檢測(cè).所有電機(jī)均有過(guò)電流、過(guò)載、短路、斷相保護(hù).聯(lián)動(dòng)臺(tái)設(shè)空氣開(kāi)關(guān)分?jǐn)喟粹o和總接觸器急停按鈕開(kāi)關(guān)，在緊急情況下斷開(kāi)門機(jī)總電源各機(jī)構(gòu)均設(shè)有主令控制器設(shè)零位保護(hù)。5橋式起重機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)5.1S7一200PLC網(wǎng)絡(luò)的通信協(xié)議及本系統(tǒng)采用的通信協(xié)議5.1.1S7-200PLC網(wǎng)絡(luò)的通信協(xié)議西門子S7一200系列PLC是一種小型整體結(jié)構(gòu)形式的PLC，內(nèi)部集成了PPI接口為用戶提供了強(qiáng)大的通信功能，其PPI接口(即編程口)的物理結(jié)構(gòu)特性為RS一485，根據(jù)不同的協(xié)議，通過(guò)此接口與不同的設(shè)備進(jìn)行通信或組成網(wǎng)絡(luò)。S7一200CPU支持多種通信協(xié)議。根據(jù)所使用的S7一200CPU，網(wǎng)絡(luò)可以支持一個(gè)或多個(gè)協(xié)議，包括通用協(xié)議和公司專用協(xié)議。專用協(xié)議包括點(diǎn)到點(diǎn)(point一to一point)接口協(xié)議(PPI)、多點(diǎn)(Multi一Point)接口協(xié)議(MPI)、Profibus協(xié)議、自由通信協(xié)議和USS協(xié)議。PPI、MPI、Profibus協(xié)議在051七層模式通信機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上，通過(guò)令牌環(huán)網(wǎng)實(shí)現(xiàn)，令牌環(huán)網(wǎng)遵守歐洲標(biāo)準(zhǔn)EN501170中的過(guò)程現(xiàn)場(chǎng)總線(Profibus)標(biāo)準(zhǔn)。5.1.2本系統(tǒng)采用的通信協(xié)議本系統(tǒng)采用工業(yè)觸摸屏監(jiān)控起重機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)主要由上位機(jī)(人機(jī)界面產(chǎn)品)、下位機(jī)(PLC控制系統(tǒng))，經(jīng)MPI多點(diǎn)接口卡與PLC連接，組成一個(gè)小型的MPI網(wǎng)。S7-200向人機(jī)界面產(chǎn)品提供全局?jǐn)?shù)據(jù)服務(wù)，其數(shù)據(jù)傳輸速率位187.5kB/S。人機(jī)界面嚴(yán)品(HMI)選用Siemens公司TP170B型觸摸屏，使用組態(tài)軟件Protool/pro進(jìn)行圖形編程，提供菜單方式操作和全中文顯示，用以對(duì)變頻器的狀態(tài)、各機(jī)構(gòu)運(yùn)行情況及故障報(bào)警等信息進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控。5.1.3上位機(jī)和PLC之間的通信硬件:上位計(jì)算機(jī)(PC)通過(guò)CP5611卡與可編程控制器(PLC)的串行通信接口連接，對(duì)PLC進(jìn)行集中監(jiān)視和管理。軟件實(shí)現(xiàn)上:PLC和PC是通過(guò)變量來(lái)實(shí)現(xiàn)的，變量是上位機(jī)與PC之間用于數(shù)據(jù)交換的最重要的通訊方式。變量有兩種類型:全局變量和局部變量。全局變量是帶有PLC鏈接的變量，它在PLC上占據(jù)一個(gè)定義的存儲(chǔ)器地址，從上位機(jī)與PLC都可以對(duì)之進(jìn)行讀與寫訪問(wèn)。它是通信的關(guān)鍵。局部變量不連到PLC上，他們僅在上位機(jī)上可用，系統(tǒng)變量表如表5-1。在組態(tài)完的S7一200下設(shè)置變量，每個(gè)變量有三個(gè)設(shè)置項(xiàng):變量名、數(shù)據(jù)類型、地址，其中最重要的是變量地址，它定義了此變量與S7一200中輸出地址QO.O。以此方法，將(S7-200)與Protool/Pro之間的數(shù)據(jù)通信。然后在畫面編輯器(Graphdeitor)中，用基本元件或圖形庫(kù)中對(duì)象制作生產(chǎn)工藝流程監(jiān)控畫面，并將變量與每個(gè)對(duì)象連接，即相當(dāng)于畫面中各對(duì)象與現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備相連，從而可在屏幕上顯示，控制現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備。表5-1系統(tǒng)變量表SymbolControlAddressDatatypeInitialvalueCommentDC—PIPLC_1VW14WORD0驅(qū)動(dòng)大車電機(jī)頻率設(shè)置DC—YOUPLC_1Q3.1BOOL0驅(qū)動(dòng)大車右行輸出點(diǎn)DC—ZHUOPLC_1Q3.0BOOL0驅(qū)動(dòng)大車左行輸出點(diǎn)DCBP—BJPLC_1I0.7BOOL0大車變頻器故障信號(hào)DCGZ—BJPLC_1I1.1BOOL0大車故障信號(hào)DC—TIPLC_1Q3.6BOOL0閉合大車電機(jī)的繼電器DC—SXPLC_1VW12WORD0大車電機(jī)速度輸出值FG—PIPLC_1VW0WORD0驅(qū)動(dòng)副鉤電機(jī)頻率設(shè)置FG—SSPLC_1Q2.4BOOL0驅(qū)動(dòng)副鉤上升輸出點(diǎn)FG—SXPLC_1VW2WORD0副鉤電機(jī)速度輸出值FG—TIPLC_1Q2.6BOOL0閉合副鉤電機(jī)的繼電器FG—XJPLC_1Q2.5BOOL0驅(qū)動(dòng)副鉤電機(jī)下降輸出點(diǎn)FGBP—BJPLC_1I0.5BOOL0副鉤變頻器故障信號(hào)FGCZ—BJPLC_1I0.3BOOL0副鉤超重報(bào)警信號(hào)FGGZ—BJPLC_1I0.3BOOL0副鉤故障信號(hào)XC—HOUPLC_1Q3.5BOOL0驅(qū)動(dòng)小車后行輸出點(diǎn)XC—PIPLC_1VW4WORD0驅(qū)動(dòng)小車頻率設(shè)置XC—QIPLC_1Q3.4BOOL0驅(qū)動(dòng)小車電機(jī)前行輸出值XC—SXPLC_1VW6WORD0驅(qū)動(dòng)小車電機(jī)速度輸出值XC—TIPLC_1Q3.6BOOL0閉合小車電機(jī)的繼電器XCBP—BJPLC_1Q0.6BOOL0小車變頻器故障信號(hào)XCGZ—BJPLC_1I1.3BOOL0小車故障信號(hào)ZG—PIPLC_1VW8WORD0驅(qū)動(dòng)主鉤電機(jī)頻率設(shè)置ZG—SSPLC_1Q2.1BOOL0驅(qū)動(dòng)主鉤電機(jī)上升輸出點(diǎn)ZG—SXPLC_1VW10WORD0驅(qū)動(dòng)主鉤電機(jī)速度輸出點(diǎn)ZG—TIPLC_1Q2.2BOOL0驅(qū)動(dòng)主鉤電機(jī)繼電器閉合ZG—XJPLC_1Q2.0BOOL0驅(qū)動(dòng)主鉤電機(jī)下降輸出點(diǎn)ZGBP—BJPLC_1I0.4BOOL0主鉤變頻器故障信號(hào)ZGCZ—BJPLC_1Q0.2BOOL0主鉤超重報(bào)警信號(hào)ZGGZ—BJPLC_1Q1.0BOOL0主鉤故障報(bào)警信號(hào)5.2PLC程序設(shè)計(jì)5.2.1PLC編程軟件概述S7-200的編程語(yǔ)言是STEP7一micro/win32，它是用于S7-200系列PLC進(jìn)行編程、調(diào)試的全新軟件，它是在國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)工IEC1131-3的基礎(chǔ)上建立的，可以用LAD、FDB和STL來(lái)編程。這是一種可以運(yùn)行于通用微機(jī)中，在WINDOWS環(huán)境下進(jìn)行編程的語(yǔ)言。將它通過(guò)計(jì)算機(jī)的串口和一根PC/MPI轉(zhuǎn)接電纜與PLC的MPI口相連，即可進(jìn)行相互間的通信。通過(guò)STEP7-micro/win32編程軟件，不僅可以非常方便的使用梯形圖和語(yǔ)句表等形式進(jìn)行離線編程，經(jīng)過(guò)編譯后通過(guò)轉(zhuǎn)接電纜直接下載入PLC的內(nèi)存中執(zhí)行，而且在調(diào)試運(yùn)行時(shí)，還可以在線監(jiān)視程序中各個(gè)輸入輸出或狀態(tài)點(diǎn)的通斷狀況，甚至進(jìn)行在線修改程序中的變量，給調(diào)試工作也帶來(lái)極大的方便。5.2.2程序設(shè)計(jì)在本系統(tǒng)中，PLC程序設(shè)計(jì)的主要任務(wù)是接受外部開(kāi)關(guān)信號(hào)(按鈕、繼電器)的輸入，判斷當(dāng)前的系統(tǒng)狀態(tài)以及輸出信號(hào)去控制接觸器、繼電器等器件，以完成相應(yīng)的控制任務(wù)。除此之外，另一個(gè)任務(wù)就是接受上位機(jī)的控制命令，以進(jìn)行自動(dòng)采樣。PLC的軟件設(shè)計(jì)部分采用模塊化的方法，PLC程序設(shè)計(jì)共有四個(gè)模塊:按鈕處理模塊通信模塊PID控制模塊故障報(bào)警模塊其中按鈕模塊主要處理各電機(jī)和電磁閥的啟?？刂?。按鈕處理模塊的梯形圖通信模塊由于用MicroMaster其變頻器對(duì)起重機(jī)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速，所以本系統(tǒng)對(duì)起重機(jī)的調(diào)速，實(shí)際上就是對(duì)MicroMaster變頻器的控制。STEP7-Micro/Win32軟件工具包提供了USS通信協(xié)議，采用USS協(xié)議來(lái)完成PLC與變頻器的通信。與變頻器的通信，對(duì)PLC的CPU掃描是異步的，完成一個(gè)變頻其通信事務(wù)通常需要幾次CPU掃描。這取決于連續(xù)的變頻器數(shù)目，波特率，以及CPU的掃描時(shí)間。USS通信指令用于PLC與變頻器等驅(qū)動(dòng)設(shè)備的通信及控制。將通信USS通信指令置于用戶程序中，經(jīng)編譯后自動(dòng)地將一個(gè)或多個(gè)子程序和完成3個(gè)中斷程序添加到用戶程序中。另外需要將一個(gè)V存儲(chǔ)地址分配給USS3全局變量表的第一個(gè)存取單元，從這個(gè)地址開(kāi)始，以后連續(xù)的400個(gè)字節(jié)的V存儲(chǔ)器將被USS指令使用，不能用作他用。當(dāng)使用USS指令進(jìn)行通信時(shí)，只能使用通信口0，而且0口不能用作它用，包括與編程設(shè)備的通信或自由通信。使用USS協(xié)議的編程順序如下：（1）通過(guò)調(diào)用USS_INIT指令以改變USS通信參數(shù)，如啟用或禁止USS協(xié)議、設(shè)定波特率，指示哪些地址的變頻器是激活的(即可與之通信)，標(biāo)志為激活的任何變頻器都自動(dòng)地在后臺(tái)進(jìn)行輪詢控制，匯集狀態(tài)，并防止變頻器的串行鏈路超時(shí)。 把V存儲(chǔ)器地址分配給USS協(xié)議。 (2)通過(guò)調(diào)用USS_CTRL指令來(lái)控制指定的變頻器，如啟停，控制方向，設(shè)定速度，查詢變頻器返回的狀態(tài)字等。（3）同時(shí)調(diào)用USS_RPM_W或USS_WPM_R指令來(lái)讀取或?qū)懽冾l器參數(shù)，以便于設(shè)置變頻器參數(shù)，程序中所用的波特率和地址相匹配。采用上述方法，我們可以很好地控制網(wǎng)帶的速度并查詢變頻器的狀態(tài)，把診斷信息反饋給PLC。PID控制模塊橋式起重機(jī)主副起升機(jī)構(gòu)速度的控制，是一現(xiàn)很重要的技術(shù)指標(biāo)，本系統(tǒng)由通過(guò)旋轉(zhuǎn)編碼器測(cè)得電機(jī)速度，由數(shù)模轉(zhuǎn)換卡轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，傳遞給變頻器，與設(shè)定速度進(jìn)行比較，采用常規(guī)的PID算法在控制效果上就能夠達(dá)到較為理想的結(jié)果，所以，本系統(tǒng)起升機(jī)構(gòu)控制方案為常規(guī)的數(shù)字PID算法并結(jié)合PLC中的PID控制模塊來(lái)控制。為了實(shí)時(shí)通知操作員故障消息，以便盡快地排除故障，確保整個(gè)系統(tǒng)正常運(yùn)行，本控制系統(tǒng)具有良好的故障報(bào)警措施。所以在PLC程序中始終對(duì)相應(yīng)的傳感器輸入信號(hào)進(jìn)行掃描，一旦有諸于變頻器故障，超重等故障，應(yīng)馬上切斷該設(shè)備，并啟動(dòng)蜂鳴器，進(jìn)行報(bào)警?？紤]到工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)可能的干擾,1）我們?cè)诔绦蛑胁捎醚舆t報(bào)警.即只有當(dāng)報(bào)警信號(hào)持續(xù)一定的時(shí)間(一般為幾十毫秒到幾百毫秒)才認(rèn)為有故障。2)在啟動(dòng)設(shè)備時(shí)，逐步開(kāi)啟報(bào)警;而在停止設(shè)備時(shí).逐步阻塞報(bào)警。上述兩個(gè)措施可有效的防止誤報(bào)警。報(bào)警處理由畫面元素和PLC變量直接對(duì)應(yīng)，無(wú)需編程。5.3系統(tǒng)抗干擾措施可編程控制器的主要應(yīng)用場(chǎng)合是工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)，工作環(huán)境中各種干擾對(duì)系統(tǒng)設(shè)備的正常運(yùn)行存在著嚴(yán)重的影響。所以在本系統(tǒng)中也不例外，有必要考慮PLC的抗干擾措施?？垢蓴_的主要措施有：（1）輸入信號(hào)電纜、輸出信號(hào)電纜和電力電纜都要分開(kāi)敷設(shè)，不能扎在一起。(2)必要時(shí)需選用帶有屏蔽層的輸入和輸出信號(hào)電纜，并注意一端接地。(3)多芯電纜中的備用芯線也要一端接地，一則擴(kuò)大屏蔽作用，二則抑制芯線間的信號(hào)串?dāng)_及外部干擾。（4）為避免干擾，同一電平等級(jí)的信號(hào)才能用一條多芯電纜傳輸。所以，對(duì)數(shù)字信號(hào)和模擬信號(hào)，在任何情況下，都必須分開(kāi)電纜進(jìn)行傳輸。低電平信號(hào)線應(yīng)與其它信號(hào)線分開(kāi)。盡量縮短模擬量I/O信號(hào)線的長(zhǎng)度，并采用雙芯屏蔽線作為信號(hào)線。（5）PLC電柜應(yīng)有獨(dú)立的接地線，接地電阻小于10歐姆。(6)引至PLC柜的電纜要盡量遠(yuǎn)離那些會(huì)產(chǎn)生電磁干擾的裝置。(7)一般要將PLC裝于專門的電柜中，要注意PLC四周留有50mm以上的凈空間，保證良好的通風(fēng)環(huán)境，在設(shè)備現(xiàn)場(chǎng)，要充分考慮周圍環(huán)境的影響，盡量不要將PLC安裝在多塵、有油煙、有導(dǎo)電灰塵、有腐蝕性氣體、振動(dòng)、熱源或潮濕的地方。6全文總結(jié)及其展望6.1全文總結(jié)本文主要為橋式起重機(jī)設(shè)計(jì)一套變頻調(diào)速控制系統(tǒng)，同時(shí)實(shí)現(xiàn)起重機(jī)電機(jī)速度的可調(diào)節(jié)，以節(jié)約能源和適應(yīng)生產(chǎn)的需要。根據(jù)要求，此系統(tǒng)要能達(dá)到現(xiàn)場(chǎng)的運(yùn)行狀況、運(yùn)行數(shù)據(jù)都可以在司機(jī)控制室掌握，用戶在控制室可以通過(guò)人機(jī)界面來(lái)設(shè)置變頻器的運(yùn)行頻率、啟動(dòng)和停止電機(jī)，并且變頻器的故障信息可以在人機(jī)界面上反映出來(lái)，以用來(lái)提示用戶。采用變頻器實(shí)現(xiàn)起重機(jī)電機(jī)的調(diào)速運(yùn)行，結(jié)合PLC的強(qiáng)大功能、可靠性以及基于組態(tài)軟件所開(kāi)發(fā)出來(lái)的良好人機(jī)界面和通信能力，實(shí)現(xiàn)在司機(jī)控制室對(duì)電機(jī)的遠(yuǎn)程控制運(yùn)行參數(shù)調(diào)節(jié)。上位機(jī)選擇觸摸屏主要完成系統(tǒng)的組態(tài)、監(jiān)控、參數(shù)設(shè)置和開(kāi)關(guān)量置位。下位機(jī)采用PLC來(lái)實(shí)現(xiàn)各電機(jī)的啟、停、電磁閥的開(kāi)關(guān)，數(shù)值的轉(zhuǎn)換、速度的檢測(cè)?？偨Y(jié)本文的主要工作有以下幾點(diǎn):1.根據(jù)橋式起重機(jī)的運(yùn)行特點(diǎn)，橋式起重機(jī)控制系統(tǒng)采用工業(yè)觸摸屏監(jiān)控起重機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)，該系統(tǒng)主要由上位機(jī)(工業(yè)觸摸屏系統(tǒng))、下位機(jī)(PLC控制系統(tǒng))、變頻調(diào)速系統(tǒng)等組成。2.組態(tài)軟件作為用戶可定制功能的軟件平臺(tái)工具，利用其良好的人機(jī)界面和通信能力，在PC機(jī)上可開(kāi)發(fā)出友好人機(jī)界面，下載至工業(yè)觸摸屏中，使工作人員可以實(shí)現(xiàn)變頻器的參數(shù)設(shè)置、電機(jī)的啟動(dòng)和停止同時(shí)可實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)故障報(bào)警。3.PLC系統(tǒng)采用SEIMENS公司產(chǎn)品，能控制起重機(jī)大車、小車的運(yùn)行方向和速度換檔;吊鉤的升、降方向及速度換檔，同時(shí)能檢測(cè)各個(gè)電機(jī)故障現(xiàn)象并送往工業(yè)觸摸屏進(jìn)行顯示，減小了傳統(tǒng)的繼電一接觸式控制系統(tǒng)的中間環(huán)節(jié)。減少了硬件和控制線，極大提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，可靠性。4.為了有效的防止重物下滑，在橋式起重機(jī)起升機(jī)構(gòu)各加上一套由旋轉(zhuǎn)編碼器、PG數(shù)模轉(zhuǎn)換和PLC相結(jié)合的閉環(huán)系統(tǒng)，使主副吊鉤拖動(dòng)更加穩(wěn)定、可靠。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，采用該控制系統(tǒng)，使橋式起重機(jī)工作可靠，使用方便，同時(shí)具有動(dòng)態(tài)顯示的功能，節(jié)能效果好。6.2研究展望本文在橋式起重機(jī)控制系統(tǒng)研究中，采用變頻器和可編程序控制器相結(jié)合的方法，橋式起重機(jī)變頻調(diào)速進(jìn)行了一些研究，雖然取得了一定的成果，但同時(shí)還存在以下幾點(diǎn)不足:1.本文主要是單個(gè)橋式起重機(jī)進(jìn)行研究，針對(duì)橋式起重機(jī)控制系統(tǒng)多采用傳統(tǒng)的分散、獨(dú)立工作方式，導(dǎo)致操作和調(diào)度、管理之間信息不靈，貨物裝卸時(shí)間長(zhǎng)，設(shè)備利用率低等問(wèn)題，還沒(méi)有考慮到基于現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)實(shí)現(xiàn)橋式起重機(jī)控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化智能化的設(shè)計(jì)思想，以形成從駕駛室到電氣房、監(jiān)控室的智能化、網(wǎng)絡(luò)化。2.控制系統(tǒng)使用的電子電氣元件較多、電路也較復(fù)雜，成本較高，易造成線路之間的相互干擾，在一定程度上影響系統(tǒng)的控制精度。由于時(shí)間關(guān)系對(duì)本課題的研究還不夠完善，對(duì)起重機(jī)的故障診斷，遙控領(lǐng)域沒(méi)有過(guò)多涉及，起重機(jī)同時(shí)應(yīng)具有一定的自診斷功能。未來(lái)橋式起重機(jī)將向著自動(dòng)化運(yùn)轉(zhuǎn)、數(shù)字化控制、采用自動(dòng)定位和識(shí)別技術(shù)、以及先進(jìn)的遙控和通信技術(shù)、先進(jìn)的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，機(jī)械故障診斷系統(tǒng)、虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)等方向發(fā)展，最終實(shí)現(xiàn)橋式起重機(jī)的高效化、實(shí)用化。因此，采用全變頻調(diào)速系統(tǒng)，以改善橋式起重機(jī)的整體性能，對(duì)推動(dòng)起重機(jī)械電氣控制與調(diào)速系統(tǒng)的更新?lián)Q代，具有非?，F(xiàn)實(shí)的意義。參考文獻(xiàn)[1]董愛(ài)華.可編程控制器原理及應(yīng)用.北京：中國(guó)電力出版社，2009.[2]王繼東.變頻調(diào)速在起重機(jī)中的應(yīng)用。建筑機(jī)械，2000（6）：21—24[3]吳學(xué)松.建筑機(jī)械化[J].河北：中國(guó)質(zhì)量協(xié)會(huì)工程機(jī)械分會(huì)會(huì)刊，2007.[4]嚴(yán)大考，鄭蘭霞.起重機(jī)械[M].鄭州：鄭州大學(xué)出版社，2003,248-250.[5]張勁，盧毅非.現(xiàn)代起重機(jī)械[M].北京：人民交通出版社，2003，33-38.[6]徐海施利春變頻器原理及應(yīng)用.北京:清華大學(xué)出版社，2011.[7]李益民，劉小春.電機(jī)與電氣控制技術(shù).北京：高等教育出版社，2006.[8]漆漢宏.PLC電氣控制技術(shù).北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007.[9]上山直彥.現(xiàn)代交流調(diào)速，吳鐵堅(jiān)等譯.北京:水利電力出版社，1989:22-34[10]鮑燕傳.變頻器的故障診斷與維護(hù)技術(shù).機(jī)床電器，1990年，第6期：46-49[11]陳伯時(shí).電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)（第二版）.北京：機(jī)械工業(yè)出版業(yè)，1997:189-201[12]周紹英，儲(chǔ)方杰.交流調(diào)速系統(tǒng).機(jī)械工業(yè)出版社,1996,11:24-162[13]蘇彥明，李宏.交流調(diào)速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