基于SoftLink全自動(dòng)氣動(dòng)分揀線機(jī)械回路及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)摘要隨著工業(yè)4.0的到來(lái)以及工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展與普及，生產(chǎn)效率是每個(gè)企業(yè)致勝的關(guān)鍵。而人工在繁雜重復(fù)的物料分揀中越來(lái)越滿足不了企業(yè)和社會(huì)的需求，并且伴隨著人力資源的匱乏以及價(jià)格的昂貴，企業(yè)更是負(fù)擔(dān)不起。為了解決這一矛盾，協(xié)調(diào)好人、機(jī)器和物料這三者之間的關(guān)系，即用最少的人力控制機(jī)器來(lái)完成對(duì)物料高效且精準(zhǔn)的分揀。全自動(dòng)氣動(dòng)分揀流水線便應(yīng)運(yùn)而生。本文主要講述了SoftLink產(chǎn)品（PLC）控制的全自動(dòng)氣動(dòng)分揀流水線的設(shè)計(jì)。分揀線的硬件部分采用三坐標(biāo)機(jī)械手以及回轉(zhuǎn)機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)多工位、多流程的功能；采用氣動(dòng)做為動(dòng)力系統(tǒng)，具有價(jià)格低廉、安全、清潔、環(huán)保的優(yōu)點(diǎn)，使用電磁換向閥和氣缸完成動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)；控制系統(tǒng)為SoftLink產(chǎn)品，采用此系統(tǒng)配合傳感器使流水線具有高程度自動(dòng)化、高精度、運(yùn)行穩(wěn)定、易于控制的特點(diǎn)；采用SoftPro軟件進(jìn)行編程，程序采用ST、梯形圖語(yǔ)言。以上每一部分均在本文中有詳細(xì)的介紹。此流水線采用傳感技術(shù)，多工位同時(shí)運(yùn)行實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)、高準(zhǔn)確度、高效率的功能。關(guān)鍵詞：機(jī)械設(shè)計(jì)，SoftLink，傳感器，氣動(dòng)曠B峰AS灶ED歇ON俗TH繼E槽S活OF盈T膊L說(shuō)IN洪KA黎UT宇OM炭AT貼IC嘴碰戴懷P之NE掩UM世AT城IC途SO攻RT尊IN疊GL歲IN述ED竿ES蜘IG穴N圾AB稈ST榜RA倉(cāng)CT無(wú)Wi烏th連t導(dǎo)he兵a專rr夸iv倆al浪o當(dāng)f糞th飽e愧4.螺0佛in轟du索st化ry程a牽nd側(cè)t腐he套d潮ev謠el何op冤me暫nt否o腿f(wàn)組in教du窯st焰ri欠al病a姑ut折om磨at瀉io燈n弟an見(jiàn)d宇po優(yōu)pu慰la糟ri吸za盾ti進(jìn)on主,狂th糕e算pr向od厲uc著ti課on治e麗ff駐ic拖ie棋nc菊y直is糟t羅he痛k奪ey提t(yī)怒o職ea玩ch紫e備nt惱er小pr冶is準(zhǔn)ew秀in竿s.閃Ma出te鄉(xiāng)ri桃al斑s陪an臺(tái)d寬ar州ti河fi避ci殿al災(zāi)i戲n壺re魯pe仍ti省ti噴ve花s峽or吹ti透ng芳i掠n水mo潤(rùn)re仍a猾nd估m(xù)印or浙e揀ca炮n'衰t煌sa賄ti庸sf賠y棚th翅e紐ne腫ed受s棵of側(cè)e叔nt揮er奏pr凱is皂es欣a溝nd逝s木oc商ie個(gè)ty拿,抽an撈d柿ac啦co融mp埋an裂ie趁d冷by旁t燭he廣l守ac勁k緞of史h喉um獅an穗r艦es搬ou上rc罷es孕a慚nd踐t糞he簽p視r(shí)i黨ce旨i燦s撇ex噴pe幣ns消iv雷e,狗e脾nt憑er千pr疲is所e暴al絞so米c華an用't身a啦ff各or陰d天it需.居In帖o抗rd撥er處t遇o撐so景l(fā)v沾e家th黨is拒c陽(yáng)on些tr卷ad奴ic裂ti鏡on累,久to扁c況oo乖rd然in挺at嫂e較th惹e推go然od但r煮el順at必io吊ns挑hi款p悟be物tw洞ee膚n院th歌es惜e辜th上re瓦e,隨m睛ac播hi澆ne駐a劈nd疫m尤at趕er鍋ia霞l,霞w輕hi取ch英U齒SE垃S注th爬e搶le克as訊t卵a(bǔ)m辦ou頂nt注o理f剃hu都ma嫂n色co稅nt駕ro青l(xiāng)鍛of記m中ac回hi冤ne剛t籠o述co秀mp悠le猾te辨t葛he拒s蔑or亞ti堪ng鍬t逐o貫th轉(zhuǎn)e排ef燃fi澡ci排en閃t考an豆d垂ac裝cu送ra程te摩o園f突ma困te蝦ri仙al茅s.薄Au海to恥ma輩ti亂c仇pn丈eu獄ma喂ti搭c譜so娛rt輛in息g夜li結(jié)ne鴉w明as急b旱or才n.撫Th靈is暈a誘rt馳ic腹le觀m縮ai婆nl碧y沖te御ll海s胃th脫e釘So血ft米Li酸nk桶p燈ro董du航ct槽s庸(P起LC狼)顏co盞nt諷ro怪l撐of叛t炸he濱d臨es竿ig蘋n僅of墾t動(dòng)he改a泛ut享om若at辦ic陷p占ne糾um渴at屢ic騎s困or冠ti小ng加l提in冊(cè)e.蜂So串rt垮in頂g噸li中ne陳h食ar罩dw披ar姥e屬pa禾rt久a趣do會(huì)pt盯s許th騰re享e倉(cāng)co秩or街di左na沉te策s芬of悠t榮he泄m塘an枯ip環(huán)ul株at刺or糟s笛a(bǔ)n詠d香ro齊ta殖ry征m陷an種ip嶼ul泄at烤or石c品an虛r橫ea槐li振ze由t域he投f還un偉ct堆io著n扯of乎t簽he姨t艇ra常ns吧fe盜r,史p降ro霧ce論ss斗;A咸do界pt猜p溫ne丑um蒼at顛ic院a赴s筐a喪dy稻na繡mi伐c班sy拐st孟em定,校wi院th說(shuō)t離he余a訓(xùn)dv勝an孩ta迫ge征s媽of餅l窮ow仆c撇os室t,夠s煩af虧e,瓶c浮le剪an兩,e泛nv鼓ir鳴on警me書(shū)nt版al甲p胸ro漆t(yī)e緊ct偶io撇n,半m致ak字e耳th貓e螞ac鏟ti慰on戒o富f社us旬in直g尿el幸ec浸tr臺(tái)om成ag犬ne臉ti匹c儀di匯re雄ct科io阻na亮l炮va作lv羨e昏an的d辭cy目li萄nd嚴(yán)er聰;C佩on碧tr諸ol紀(jì)s緩ys急te擊m顛fo撇r軟th五e(cuò)蜘So往ft忌Li優(yōu)nk展p仁ro取du售ct聲s,鄭a緞do三pt虹t怠he漢s言ys備te飽m穴wi腳th攔a吹s貝en話so診r聾as趁se忠mb稀ly撥l許in碼e附wi瓣th四a販h討ig棋h揭de糟gr鋤ee飛o思f擦au最to弄ma凱ti融on遠(yuǎn),拉h(huán)i飽gh自p釘re涂ci井si及on渠,沿st察ab政le匹r達(dá)un望ni晨ng肺,旅ea麥sy遍t潔o奉co暈nt棕ro勇l咐th舍e妻ch低ar落ac痛te否ri至st喊ic段s晝of比;U壺si蹈ng狠S慌of傾tP驗(yàn)ro躍s匪of坡tw到ar忙e販pr粒og斑ra射mm墊in很g,喜t眼he照p孟ro剪gr盯am行u藍(lán)si胸ng居S臺(tái)T,胖l提ad爬de抱r汁di挑ag歲ra余m消la轟ng局ua刃g(shù)e貴.虹KE街Y錄WO稿RD閉S：定Me反ch勝an京ic絲al哄d堤es啟ig喬n,聽(tīng)S區(qū)of瓣tL荒in哄k,仙s筑en虎so我r,綢p坡ne該um迅at質(zhì)ic莊萬(wàn)巧幻踏著雀?jìng)淞痪亢沃竽孔浘俺堆员?癢第捎1落章幻機(jī)械必設(shè)計(jì)構(gòu)2董§茄1.悲1MACROBUTTONAcceptAllChangesInDoc敲動(dòng)作津分析旁刮2扯§擔(dān)1.沖2MACROBUTTONAcceptAllChangesInDoc盟送料貫機(jī)構(gòu)事設(shè)計(jì)圖勵(lì)4加§沾1.啦2.構(gòu)1殘直線誘送料席機(jī)構(gòu)斥延4辟§仁1.固2.摸2二謙坐標(biāo)店送料糞機(jī)構(gòu)賠赤4嘉§刮1.鴨2.劈3回謀轉(zhuǎn)氣笑功炒灘4慶§鍋1.意2.逆4直陸線送起料機(jī)悉構(gòu)梯償4笨§承1.兩2.容5三廟坐標(biāo)穴機(jī)械村手限己4店第激2急章飽傳感采器的追選擇穗5嬌§亦2.貝1老磁性法開(kāi)關(guān)緊的選模擇刪糊5袍§速2.端2系光電摔傳感憲器的捷選擇個(gè)倒5總§礙2.租3數(shù)亂字光其纖（爬顏色粘）傳盆感器喝的選鍋擇豪憤6屋§為2.狐4醬數(shù)字援量輸戒入針磨對(duì)不我同開(kāi)柜關(guān)接色線方添法羊攔6舟§哥2.欠4.難1腳干觸最點(diǎn)/盞通斷崇開(kāi)關(guān)喘接線錦方法姨圖浩惹6爬§踢2.井4.壺2制三線演制數(shù)然字量災(zāi)感應(yīng)不開(kāi)關(guān)紡PN屆P型碎和N卡PN均型壯堪7嘆第貓3嗚章宿電控宣系統(tǒng)凳設(shè)計(jì)新9盆§黨3.麻1控靈制器滔的選榮型挖猾9檢§糟3.幅1.卸1方兆案速萍9塊§將3.筆1.蠻2比咳較與閥選型獸遵1支0噸§擔(dān)3.械2良SO門FT施LI性NK脂I京DE仗AB貝OX蔑m滑in胖i控減制器焰簡(jiǎn)介寶乘1萌0越§拔3.探2.運(yùn)1蘆SO裹FT運(yùn)LI但NK噸I臉DE凡AB捆OX歌m陰in周i控朱制器澆沿1葡0支§查3.伏2.筋2竟So刮ft胞li殖nk勞C夠AN掙op租en撲現(xiàn)場(chǎng)頓總線銀遠(yuǎn)程榮I/財(cái)O窯關(guān)1斯1副§關(guān)3.普3雁I/忙O定脾義精筒1皺2木§書(shū)3.客4電僚控元默件拌紡1并2芒§妙3.壓5電晴路圖挎歸1遷3烏第憐4那章竄氣動(dòng)驚系統(tǒng)相設(shè)計(jì)順1冶4鋸§諸4.擊1膊氣缸困的選稻擇百宏1勞4崇§努4.德1.獻(xiàn)1釘氣爪炒的選百型姓乖1沸4碼§且4.蘋1.萌2宮雙活短塞桿脈氣缸泉的選杜型也目1害5仙§印4.篩1.檔3回晴轉(zhuǎn)氣掀缸的句選型伯博1俊7縣§嗓4.警2氣跪動(dòng)元綿件采勇1怕9帶§狼4.辦35擾通先薪導(dǎo)式謊電磁哈閥活惑2頓0酬§扒4.黑4氣直路圖憑股2項(xiàng)0緞第樹(shù)5襪章振So笑ft秒Pr舍o軟功件系趕統(tǒng)的妨認(rèn)識(shí)睬2悔2稠§沉5.尸1豐SO毯FT究PR盜O編拼程軟容件答留2望2慣§妖5.燈2碎So仆ft淺pr首o(hù)運(yùn)陵行于捆Wi吉nd抓ow慈s責(zé)CE宿/Q申NX笨多種躍操作側(cè)環(huán)境厭份2徐2獄§桌5.鼻3編悉程語(yǔ)徐言焦痰2撫2啄§桃5.塌4嫁自由幼且豐吵富的殿HM趣I組錄態(tài)界桐面畜屬2兵3朱§提5.鼠5支進(jìn)持遠(yuǎn)攪程維仗護(hù)和械訪問(wèn)寶竄2洗3咳§廈5.壁6強(qiáng)懼大的環(huán)運(yùn)動(dòng)妥控制性功能厭壁2普3健第脖6豈章濃程序捐編寫文與簡(jiǎn)引介旱24介§停6.蘋1鎮(zhèn)程序蠟簡(jiǎn)介傳24高§鮮6.炒2程文序桑24篩§菌6.卸3程徐序調(diào)脅試丟24主§正6.鍬3.牧1辣軟件癥PL濁C配憂置鴨24貓§核6.兇3.滴2程傳序的窗編寫確與調(diào)昨試牽25促結(jié)尋論強(qiáng)27壩參考章文獻(xiàn)生2你8皺致頃謝懲2嘉9婚附詠錄捕一借3令0護(hù)附戴錄那二蒸3熔3耽附倡錄佛三中3姻4構(gòu)責(zé)順旁廉幅禮梯摟繪皂前媽言們隨著肚工業(yè)牙4.秒0的鑒到來(lái)召，現(xiàn)步代工葡業(yè)生尤產(chǎn)中卷自動(dòng)輛化、悶機(jī)械純化已長(zhǎng)經(jīng)成榮為企視業(yè)的候重要疼支柱統(tǒng)，無(wú)糕人生耳產(chǎn)線移、無(wú)嫌人車籮間已皇經(jīng)隨陵處可削見(jiàn)。伶在科營(yíng)技和檢經(jīng)濟(jì)電飛速杰發(fā)展虜?shù)默F(xiàn)肢代，她企業(yè)亂對(duì)高俱生產(chǎn)姥效率蝦、高憤精準(zhǔn)評(píng)度的獵要求秧以及焰對(duì)生查產(chǎn)環(huán)巾境多奸樣化駱的需凈求使悔得人曬工在括某些榆部分舞無(wú)法銜完成宏，尤送其是濤在分兇揀系非統(tǒng)中槽，惡洽略的胞環(huán)境剖隨處李可見(jiàn)優(yōu)，如完有害勝氣體蚊、高攝溫、業(yè)放射拋性。田所以妹自動(dòng)障化在緞物料口分揀終系統(tǒng)恐中已說(shuō)經(jīng)企無(wú)業(yè)的錄最佳晶選擇羽。亮自動(dòng)乎分揀蓋系統(tǒng)濟(jì)是在歡二戰(zhàn)殘后發(fā)完達(dá)國(guó)評(píng)家的找物流峽分揀深中心攻興起絞，到豆現(xiàn)在福為止策已經(jīng)島成為沈企業(yè)高工業(yè)貸生產(chǎn)悉中必痕不可臺(tái)少的風(fēng)環(huán)節(jié)麗。捷全自躲動(dòng)分待揀線何能連膜續(xù)的點(diǎn)，批尊量的絨分揀比不同割顏色管的球爭(zhēng)體，再分揀胃錯(cuò)誤傘率極葛低，植并且撤全過(guò)規(guī)程實(shí)榮現(xiàn)無(wú)第人化凍。自手動(dòng)分泊揀系裂統(tǒng)不徒受氣準(zhǔn)候、意時(shí)間乞、人喂的體明力等王得限慕制，袍可以捧連續(xù)準(zhǔn)的運(yùn)甘行，業(yè)同時(shí)價(jià)由于喂自動(dòng)好分揀腐系統(tǒng)割單位卵時(shí)間奉分揀喚件數(shù)滿多，鍛因此潔自動(dòng)敘分揀類系統(tǒng)儀的分列揀能膝力是慎人工岸系統(tǒng)叛無(wú)法捆比擬板的。糕它適討用于尾：煙摔草、左郵政征、醫(yī)理藥、之物流饅配送勺中心辰、連蠢鎖超灶市、碼百貨盜商場(chǎng)遵制造四工業(yè)干等。閑自動(dòng)蓮化分扣揀系鹽統(tǒng)為倉(cāng)工業(yè)瞎生產(chǎn)赤以及天物流駁中心輔大大思提高居了效批率，僻這種笛自動(dòng)繳分揀史系統(tǒng)礦正是點(diǎn)先進(jìn)喚配送開(kāi)中心呢所必搞需的興設(shè)施洽條件這之一尺。如址果再婦配備炊立體雖車庫(kù)轎，則嗎整個(gè)譽(yù)自動(dòng)剃化系梢統(tǒng)一全定會(huì)未更加甚完美博。斬本設(shè)趙計(jì)主攜要以殿不同源顏色貍的的傾球料亭為分差揀對(duì)陜象，夏以P籠LC破為主卸控制燭系統(tǒng)烤，以喬氣動(dòng)患做為呢動(dòng)力難源，機(jī)機(jī)械偵部分完采用挖氣缸夢(mèng)驅(qū)動(dòng)芽，包傷含分蛋揀系濤統(tǒng)中求最為鐘主流割、常低見(jiàn)的哪功能盯流程儉，本蛙設(shè)計(jì)劑實(shí)現(xiàn)烏了高尿效率炒，高播準(zhǔn)確糊度的葬全自夸動(dòng)分干揀。禮本文吹主要踩介紹摸了機(jī)詠械部縱分的符設(shè)計(jì)鴨與計(jì)漂算，翅電控譜系統(tǒng)浮中P際LC橫、傳敲感器井的介面紹以牲及選買型以腳及電第控元聾件之蓋間的錢重要信部分哀連線豐，氣帥動(dòng)部?jī)龇值陌窃梢约按鍤飧琢⑦x型嚷，軟莊件部瓜分的敬介紹孕以及領(lǐng)程序萌的編素寫與磨調(diào)試羊。腳由于焦本人烈水平骨有限職，論努文編錯(cuò)寫處仗多有奸不當(dāng)羽，期耳待老禽師的路批評(píng)述指正故。肉第1旱章事機(jī)械漫設(shè)計(jì)吵§祖1腿.1寇動(dòng)作編分析刻巷墊動(dòng)作友一：舅由標(biāo)哪準(zhǔn)型槍氣缸娘組成五實(shí)現(xiàn)嫂推桿破的推雁升動(dòng)坡作，炸把小劃球推百出物崖料籃予。句動(dòng)作亮二：娃由滑繞臺(tái)氣隊(duì)缸、甘雙導(dǎo)寶桿氣騎缸、脆氣動(dòng)敞手指駱完成斃氣動(dòng)套機(jī)械常手將諸球帶壘到指萍定位騰置并戚由傳鮮感器演檢測(cè)粱是否注到位嶄。茫動(dòng)作頭三：殲由導(dǎo)追桿氣怒缸、帖強(qiáng)力局氣動(dòng)鎖手指腿、回休轉(zhuǎn)擺慨動(dòng)缸狐完成的氣動(dòng)稱機(jī)械地手抓搬取小冠球順加時(shí)針參轉(zhuǎn)動(dòng)利90躲°掃后放提下小游球，男小球經(jīng)沿軌朝道自托行滾態(tài)動(dòng)到灰指定產(chǎn)位置腎，在放軌道啦的始?jí)亩擞泄蕚鞲泄势鳈z脅測(cè)小劣球是匪否到病位。混動(dòng)作嗓四：襯水平御移動(dòng)惱的擋呆片在無(wú)一標(biāo)急準(zhǔn)氣乞缸的取支配監(jiān)下控抬制球黨門的謙開(kāi)啟匹，使夾小球爸從滑麥道一飽掉落棉到回斜轉(zhuǎn)工稅作臺(tái)戀的前漿置軌效道，閑每次浸只允金許一助個(gè)小訪球通耀過(guò)。孕動(dòng)作恭五：清由標(biāo)磨準(zhǔn)氣罰缸支埋配的催推動(dòng)湊桿將江小球雙推動(dòng)觸到回劇轉(zhuǎn)工諸作臺(tái)桌上。踏動(dòng)作譯六：櫻回轉(zhuǎn)拐工作青臺(tái)在停氣動(dòng)扛分度芒盤的撲帶動(dòng)禍下轉(zhuǎn)折過(guò)一奧定角淹度，澤被推昂動(dòng)到豬回轉(zhuǎn)州工作被臺(tái)球擺在出斯口落離下并悟沿軌叛道滾聲動(dòng)到酷擺動(dòng)黨夾緊侮缸下例。崗動(dòng)作繁七：狠在擺螺動(dòng)夾騎緊缸襪和氣闊動(dòng)吸昨盤的侄帶動(dòng)相下，跪小球卻逆時(shí)牌針轉(zhuǎn)微過(guò)9踏0四°賢進(jìn)入訪軌道濱四，寨顏色混識(shí)別煙器對(duì)凈不同駕顏色根的小倒球進(jìn)謝行識(shí)支別。陳動(dòng)作漲八：毅小球郊在一瀉個(gè)滑榜臺(tái)氣眠缸、攤兩個(gè)慶雙桿陽(yáng)氣缸罵、吸賺盤的科帶動(dòng)拴下根付據(jù)顏塞色的桿不同爺被送辨往軌卷道五專和六榜，小帽球自祥行滾躍動(dòng)到茂軌道敢末端目，每?jī)蓚€(gè)軌裹道都稱有傳輔感器芬檢測(cè)角小球監(jiān)是否悶到位葛。窯動(dòng)作宜九：拋由一陸個(gè)滑董臺(tái)氣丟缸、那兩個(gè)愚雙桿開(kāi)氣缸傍、一濁個(gè)氣校動(dòng)吸旋盤組惜成的五三坐銳標(biāo)機(jī)襪械手耳將小寺球送蟲(chóng)往起荷始位蝶置賣—肺物料揚(yáng)籃。弊動(dòng)作九動(dòng)作八動(dòng)作七動(dòng)作六動(dòng)作三動(dòng)作二動(dòng)作九動(dòng)作八動(dòng)作七動(dòng)作六動(dòng)作三動(dòng)作二襲圖縱1.裳1慨動(dòng)作品流程爬圖動(dòng)作一動(dòng)作四動(dòng)作五動(dòng)作一動(dòng)作四動(dòng)作五蠻圖1殊.2言半動(dòng)作積流程團(tuán)圖體§物1抵.2凳送料拘機(jī)構(gòu)角設(shè)計(jì)礎(chǔ)§念1.義2.刑1始直線朵送料陵機(jī)構(gòu)嗚直線既送料惜機(jī)構(gòu)翼主要滴完成紗豎直漿（Z灰軸）嗓方向必的送果料，級(jí)由標(biāo)序準(zhǔn)型扇氣缸媽驅(qū)動(dòng)級(jí)，送穩(wěn)料棒后完成舒，應(yīng)塵用于歲動(dòng)作研一和乎動(dòng)作佩五。殃§作1.抱2.曠2祝二坐介標(biāo)送瀉料機(jī)尊構(gòu)陶迅鬼二坐詢標(biāo)送歇料機(jī)饞構(gòu)主防要完察成豎罪直（描Z軸俱）方惹向?qū)劣谇蛱沽系膲瘖A取客以及拿水平曉（Y掙軸）瞇方向哪的送窮料，窮由滑艷臺(tái)氣譽(yù)缸、伙雙缸仇氣缸況、雙托指氣去動(dòng)手溜指、姑連接胡部件稻以及磚型材授組成賊，應(yīng)竭用于取動(dòng)作南二。融§姑1.描2.代3獨(dú)回轉(zhuǎn)鼓送料娛機(jī)構(gòu)霧回轉(zhuǎn)堂氣缸冰主要挖完成炮球料偏水平挎方向出X、吐Y軸牌之間玻的轉(zhuǎn)似換，嫂回轉(zhuǎn)脫氣缸癥包括席回轉(zhuǎn)骨擺動(dòng)剃氣缸否和回臺(tái)轉(zhuǎn)夾趣緊氣狹缸。竭回轉(zhuǎn)緣擺動(dòng)毯氣缸俱與有犯兩個(gè)幻帶導(dǎo)咳桿氣沉缸和貢一個(gè)旦三指決氣動(dòng)興手指抗組成鋒的二絹?zhàn)鴺?biāo)芬機(jī)械光手完哄成對(duì)雙球料驅(qū)的傳獵送，億用于騎動(dòng)作欺三。比回轉(zhuǎn)醋夾緊澡氣缸至用于呀動(dòng)作雁七。酸§燙1.踩2.捉4醬回轉(zhuǎn)足工作適臺(tái)慚回轉(zhuǎn)舞工作清臺(tái)主類要完防成對(duì)春球料鄙的儲(chǔ)悠存以磨及運(yùn)炮送，蹤回轉(zhuǎn)奇工作雹臺(tái)為榮八工資位，杜內(nèi)部陷結(jié)構(gòu)帖為氣仗缸驅(qū)貨動(dòng)齒臭條，供齒條當(dāng)帶動(dòng)放齒輪剖轉(zhuǎn)動(dòng)弓。用或于動(dòng)秒作六傘，在仆工業(yè)粒生產(chǎn)秧中可求以用撒于產(chǎn)巖品的拋打標(biāo)平，質(zhì)撇量檢摩查等治工序擺。依§濁1.夸2.野5榴三坐鈔標(biāo)機(jī)科械手沉三坐較標(biāo)機(jī)奴械手京主要肅完成營(yíng)球料符在三棵維空乎間中疾的傳局送運(yùn)皂輸。爽三坐恒標(biāo)機(jī)浸械手旨分為微兩種朽：一射種由孝帶導(dǎo)浸軌滑對(duì)臺(tái)氣傅缸兩塞個(gè)帶俱導(dǎo)桿茶氣缸雙組成壇，用潤(rùn)于動(dòng)愈作八東；另纏一種耽由磁裕耦氣醫(yī)缸、啊帶導(dǎo)擁?xiàng)U氣蟻缸、訴雙缸燦氣缸筑組成負(fù)，用吧于動(dòng)杠作九肉。桌第2視章竄傳感壟器的濾選擇困§2彈.1甲磁石性開(kāi)復(fù)關(guān)的伯選擇比敢唇本流烤水線篇設(shè)計(jì)鋪動(dòng)作帳的執(zhí)屯行全托部由余氣缸囑實(shí)現(xiàn)扭，并方且每食個(gè)動(dòng)倒作都耐需要價(jià)有精誓準(zhǔn)的究位置累，因棋此需睡要對(duì)屠氣缸裝的行坑程進(jìn)悲行定把位。車由于牧磁性重開(kāi)關(guān)睛具有晶易于玻安裝鉗，并武且可光以和戚氣缸播很好帆的融配為一兆體，容所以轎選擇亭磁性匠開(kāi)關(guān)怪對(duì)純氣缸訪的行枯程進(jìn)濁行定丹位，眼從而于實(shí)現(xiàn)脅精準(zhǔn)喝的動(dòng)燃作控極制。暢由于獻(xiàn)氣缸欲形狀勝、類賞型的豈不同刻所以逃需要煙選擇匹不同桌類型蹄的磁撈性開(kāi)嬸關(guān)。任本設(shè)閣計(jì)中牲總共臉用到誦了T寒A、三TD豆、T捐E、闊TG詢、T葬R、板SH使系列罷的磁憤性開(kāi)批關(guān)。姥這6銹種類美型的李磁性惠開(kāi)關(guān)辰均為診控制柿行程錯(cuò)的傳得感器績(jī)。補(bǔ)每個(gè)兔類型洞的傳著感均首選用鎮(zhèn)常開(kāi)霧型，筍此外堤每個(gè)嗓類型崇的傳半感器摧均分繳為兩州線式融和三處線式湯，其羊中三踩線式渣分為踏NP啞N、艙P(yáng)N甜P型銷。因湊為兩英線型錘便可頸以完厲成功候能，愛(ài)所以奴每個(gè)角類型乖的磁頌性開(kāi)棵關(guān)均躺選用超兩線球式常塊開(kāi)型杠。火其工慘作原側(cè)理為吊當(dāng)氣把缸的科活塞壤運(yùn)動(dòng)星到磁白性開(kāi)運(yùn)關(guān)的嗽位置制時(shí)，標(biāo)活塞虎上的氧磁性摟會(huì)吸螺合磁燕性開(kāi)賓關(guān)，史磁性仔開(kāi)關(guān)嘴的一況端連援接2厘4V役電源翼正極設(shè)，另纏一端養(yǎng)連接她PL沉C的闖擴(kuò)張浮IO掠，所聯(lián)以當(dāng)桃磁性假開(kāi)關(guān)狐吸合迎時(shí)就鍵會(huì)發(fā)麗送一夕個(gè)高虛電平勸給P儲(chǔ)LC亮，使液PL壺C接瀉收到懂信號(hào)禁。貪§2信.2指光宴電傳上感器麥的選蛾擇坑本流械水線蠅在運(yùn)刪行時(shí)閘需要熔檢測(cè)傻球料剪運(yùn)動(dòng)劈是否攀到位杰，用氣于檢紀(jì)測(cè)目剃標(biāo)產(chǎn)疲品是子否到炭位的染傳感婦器一賽般選滑用光粱電傳麗感器笑和接三近傳半感器往，而紀(jì)接近癢傳感鏈器只顫能用竟于檢寨測(cè)金恢屬器許件，司本流蹤水線蜘的球鮮料為矛非金煤屬的腹，所什以選扶用光估電傳池感器扒。光么電傳誼感器疲為三狐線，繼分為您PN格P、統(tǒng)NP治N、鑄常開(kāi)錫、常陣閉型茂。P為NP棕常開(kāi)皺型輸凡出的纖是高柴電平卻，N猶PN突常開(kāi)綱型輸潤(rùn)出的跨是低扯電平需。因類為控廢制器責(zé)為高仆電平貸有效陽(yáng)，所駝以應(yīng)終選擇翼PN制P常傅開(kāi)型奸。如茄果選行用N程PN廊常開(kāi)該型也積可以遺通過(guò)早中間午繼電屈器轉(zhuǎn)沉換與昆PL吧C連禍接。源由于瑞檢測(cè)攻距離社比較鵝近，掩大概憲為2菊00脖mm雀,所政以選攏擇擴(kuò)鞭散反灣射短于距離凈式，溜檢測(cè)茄距離宴為3削00賽mm持，光店源為榜紅色踏LE認(rèn)D燈死，為餐集電剖極開(kāi)江路輸?shù)鲁?，皺電壓面?殿4V格，最掀大1避00羞mA扎。掏§2渣.3豐數(shù)字梳光纖肆（顏堅(jiān)色）塑傳感名器的尼選擇鉆光纖情傳感常器將鍵來(lái)自營(yíng)光源緊的光量信號(hào)籮通過(guò)肉光纖啟送入歪調(diào)制抽器，腸使待封測(cè)參質(zhì)數(shù)與配進(jìn)入液調(diào)制備區(qū)的雕光相眼互作太用后孫，導(dǎo)嗎致光殺的光腦學(xué)性險(xiǎn)質(zhì)（刑如光托的強(qiáng)坦度、患波長(zhǎng)解、頻梯率、肅相位肢、偏妨振態(tài)士等）辯發(fā)生雀變化欠，成斥為被斑調(diào)至識(shí)的信糞號(hào)源恨，再客經(jīng)過(guò)盛光纖家送入噸光探標(biāo)測(cè)器組，經(jīng)蕉調(diào)解欄后，你獲得許被測(cè)吊參數(shù)聚。與懼光電堆傳感格器類淋似，蘿光纖結(jié)傳感志器也激采用溫PN萬(wàn)P常鄉(xiāng)開(kāi)類裹型。跡本流慎水線叫主要嗚實(shí)現(xiàn)仿紅色紛球料爪和黑貴色球逃料的猴檢測(cè)性分揀竭，選役用的逗傳感閘器為面電纜滲型1墓路輸姿入2招路輸備出，怠當(dāng)黑黨色球更時(shí)輸市出一孕個(gè)高碗電平徐，當(dāng)兔紅色影球時(shí)燙輸出皮為兩孔個(gè)高鄰電平餓。光狐源為貨紅色甘，4訓(xùn)元素亞發(fā)光茄二極遼管（連波長(zhǎng)蠶63珠0n喜m）續(xù)?？唷煸?.粉4粘數(shù)字?jǐn)U量輸紡入針管對(duì)不水同開(kāi)哪關(guān)接盜線方涌法帆§緣2.橡4.賀1莫干觸摔點(diǎn)/革通斷焰開(kāi)關(guān)雪接線擴(kuò)方法才圖父（本燥設(shè)備嘉中使拐用的吵磁性錢開(kāi)關(guān)小都是偷此類捷開(kāi)關(guān)遵）：境通斷各類型鮮開(kāi)關(guān)蔽通常睜有棕牛藍(lán)兩隨根線腔，接蒜線時(shí)由棕線役V+倡連接嫂電源系正端網(wǎng)，藍(lán)艇線0釋V接水入P夏LC康輸入長(zhǎng)端子梅。冠盲圖界2.級(jí)1椒磁性敵開(kāi)關(guān)浴接線哄圖鵲§2受.4陣.2犁隱常用侮的三陜線制趕數(shù)字寶量感擦應(yīng)開(kāi)競(jìng)關(guān)分角PN產(chǎn)P型傍和N械PN并型：煌PN浸P常英開(kāi)型工開(kāi)關(guān)時(shí)導(dǎo)通摸時(shí)輸克出高后電平宿，N龜PN系常開(kāi)階型開(kāi)寶關(guān)導(dǎo)練通時(shí)鉤輸出存低電臭平。裁PN妄P與桃NP粱N型按傳感穩(wěn)器一朗般有館三條密引出碼線，傾即電帳源線凝VC葉C（蠶棕）植、0贈(zèng)V線愿（藍(lán)牛），肆ou憲t信偉號(hào)輸艙出線嘴（黑值）。退1.鄰PN英P常豬開(kāi)型狡開(kāi)關(guān)怎：棕肥線連四接電劫源正智V+快，藍(lán)株線連結(jié)接0卸V，墾黑線做接入愿PL受C輸挺入端周子，移黑線沸即為相信號(hào)濁線，懶接完與PL遷C負(fù)銹載后攏與O幫V連塞接，東接線看圖如紀(jì)下：飲圖2域.2傅P汗NP雷型傳討感器用接線救圖榴2.造NP低N常核開(kāi)型默開(kāi)關(guān)擱通過(guò)拖繼電宇器轉(zhuǎn)勾接入邁PL價(jià)C輸做入端兼接線酒方法叮：棕誘線連席接電矮源正瓣V+誤，藍(lán)乖線連嶼接0批V，碗黑線溜接入痕繼電餅器線松圈一評(píng)端，女繼電獻(xiàn)器線興圈另好一端帳連接秋電源諸正V話+，蘇繼電扶器中甩常開(kāi)棚觸點(diǎn)殿一端瓶連接注電源禮正V稱+，號(hào)另一墓端接瀉入P富LC帶輸入雨端子策。如淋下圖壩所示泥：奔圖2右.3祖N駐PN咽型傳般感器穿接線箭圖翼3.燒上述陵為繼號(hào)電器酒的一架種用縮途，顆繼電與器的即另一勁種用川途為士：低觀壓電單路控稈制高下壓電河路。杏繼電哨器線賊圈兩責(zé)端接蛋低壓剪電路已，常它開(kāi)觸膛點(diǎn)接偏高壓廳電路響，低圓壓通窗電線桂圈吸睛合常轎開(kāi)電幸路開(kāi)包關(guān)，否從而渾實(shí)現(xiàn)段對(duì)高導(dǎo)壓電連路的鏟控制轉(zhuǎn)。以第3昌章平電控區(qū)系統(tǒng)魚(yú)設(shè)計(jì)藏本流丑水線激采用秋固高桂歐辰風(fēng)的S舉of榮tL疤in眠k系悉列產(chǎn)嫩品的絮SO親FT窮LI齒NK溝I鉗DE累AB瞇OX橡m駱in康i控部制器插。熊CP欠U伍:都Id貢ea勢(shì)bo訊x甘mi瘦ni故3注00惹4寧12界-1努CG派02都I/雹O狗:蜘CA貓NO求pe再n位遠(yuǎn)程烈I/餓O郊RT辱13哭3-認(rèn)1P垮L0皆2-嬸CA黨N習(xí)§襯3.布1咽控制活器的執(zhí)選型序§鎮(zhèn)3.宋1.申1寧方案桌方案羨一：臭單片雞機(jī)控燙制嗚單片虧?rùn)C(jī)又艇稱單孕片微?？刂屏黄?，匠是一芬種集害成電遺路芯網(wǎng)片，否是采數(shù)用電于路集弄成技噸術(shù)將獎(jiǎng)CP由U、冶RO染M、恭RA鉛M、來(lái)多種頑IO休口和近中斷膽系統(tǒng)綁、定廣時(shí)器厘/計(jì)獵數(shù)器僑等功只能集烏成于毛一起罵的微稿型計(jì)腔算機(jī)尿系統(tǒng)途。它昂質(zhì)量雪輕、駝體積吃小、關(guān)價(jià)格協(xié)便宜綿，被輝廣泛養(yǎng)應(yīng)用廊于工匯業(yè)控曉制領(lǐng)烘域，神如導(dǎo)嫁航系懷統(tǒng)、哈儀表植系統(tǒng)演、家尖用電炸器、香工控貌系統(tǒng)乎、通撐訊設(shè)松備。刮單片悔機(jī)引敞領(lǐng)了餡產(chǎn)品糕的更候新?lián)Q掉代，鮮智能電型漸鈔漸到煌來(lái)。得單片軟機(jī)相冊(cè)當(dāng)于泊一個(gè)見(jiàn)微型勾的計(jì)蜜算機(jī)賀，作桑為計(jì)銅算機(jī)茫發(fā)展唯的一道個(gè)分拒支領(lǐng)譜域，拾單片壁機(jī)可盈大致垮分為忙專用英型/輸通用測(cè)型、蒼工控創(chuàng)型/善家電挽型、難總線家型/凍非總鳴線型霸。單倚片機(jī)寺系統(tǒng)梅結(jié)構(gòu)盒簡(jiǎn)單乳，使耳用方另便，遮便于矛生產(chǎn)陜便攜牌式產(chǎn)督品。資方案雹二：角PL研C控?fù)u制餓可編駕程邏每輯控零制器漠（P巖LC貝）是騾一種腿專業(yè)械用于榨工業(yè)偵控制倦的計(jì)聲算機(jī)絕，適躍合于垂大型坑自動(dòng)案加工林流水擁線。水PL雪C的逗發(fā)展牛取代島了繼鎮(zhèn)電器柄線路天和進(jìn)早行順狡序?yàn)樘壑鞯亩巩a(chǎn)品喇，P今LC出控制繼器的潛硬件長(zhǎng)采用探積木獲式結(jié)屠構(gòu)，者有數(shù)切字I宅O模終板，下母版茅，模悼擬I凈O模輕板，談?dòng)脩艟梢怎r根據(jù)軋自身理需要宣在母歉版上慌擴(kuò)展滴或者欠利用債總線雪技術(shù)批配備腳遠(yuǎn)程寫擴(kuò)展鋤IO般來(lái)實(shí)綁現(xiàn)目紡的。討PL滑C在腹實(shí)現(xiàn)染各種近數(shù)量?jī)鬒O笛控制呈的同姜時(shí)，暗還可批以輸個(gè)出模右擬脈盤沖和易數(shù)字勵(lì)電壓漁，從仍而可隸以控罷制步屈進(jìn)電棚機(jī)、帽伺服疑電機(jī)殼、變強(qiáng)頻電遷機(jī)等牛。P島LC犁具有驅(qū)斷電折保護(hù)廁、自釋我診考斷、猾輸入疊輸出值光電融隔離修，更灶干擾膝能力偏強(qiáng)。擁方案伏三：杏DC夢(mèng)S控庫(kù)制濫DC啟S是體集散腦控制撈系統(tǒng)拳的簡(jiǎn)南稱，沫以微鋸處理忘器為薄控制應(yīng)系統(tǒng)疼，采架用控逮制功烈能分賊散、昏顯示錦操作允集中鄰的新花一代旺儀表葬控制睡系統(tǒng)詞。D本CS刺在控狡制上湖特點(diǎn)匯為靠稀著各罩種運(yùn)汽算、谷控制甲模塊述的靈殖活組狹態(tài)，錢實(shí)現(xiàn)巖多種規(guī)化的雕控制觸策略編，該岔系統(tǒng)英能夠介直接書(shū)完成線順序離控制爪、數(shù)炒字控龜制、蘋數(shù)據(jù)合采集僑與處桌理、詳批量帥控制崗以及牌最優(yōu)偏控制獻(xiàn)功能多。D舒CS退可以燕監(jiān)視晌和控傍制工專藝的呀整個(gè)駝流程燦，對(duì)英自身晃進(jìn)行夜組態(tài)猜、維憑護(hù)和災(zāi)診斷貨。售§酸3.鍋1.寨2夏比較狐與選介型描用單擋片機(jī)刊做控散制系鉤統(tǒng)要帝受制派于布啦局結(jié)徹構(gòu)、歐制版彩工藝靈、器比件質(zhì)媽量等蒸因素蜜的制取約，恨并且置抗干蠻擾能成力差仗、擴(kuò)與展困輝難、序開(kāi)發(fā)追周期麻長(zhǎng)、惜對(duì)環(huán)焦境依北賴性慢強(qiáng)。袋DC僅S控臣制系沉統(tǒng)無(wú)術(shù)法在貪工程懇師站終對(duì)現(xiàn)貍場(chǎng)進(jìn)禽行遠(yuǎn)承方的蟻組態(tài)娃、維傳護(hù)和妙診斷屋。D溫CS等系統(tǒng)攤比較動(dòng)龐大慘，控雄制器劑和數(shù)宇據(jù)公慰路是急系統(tǒng)揮的關(guān)揮鍵，裳整體朱投資明時(shí)要西一步渠到位濾，事錦后在唉進(jìn)行惡擴(kuò)容貝比較陪困難跑。綜甚合比宋較，談PL聲C具幸有使隊(duì)用方庭便、堅(jiān)編程猜簡(jiǎn)單弦，功舅能性寫強(qiáng)，蕉可靠循性強(qiáng)割、抗晃干擾兼能力崇強(qiáng)，抱性能混價(jià)格羊比高寺的優(yōu)盒點(diǎn)。局綜上乏所述慘，選恒用P左LC劑做控中制系蹄統(tǒng)。寇§爆3.沃2周SO墾FT嶺LI云NK分I饑DE刊AB升OX仍m稀in左i控旺制器巴簡(jiǎn)介夠§律3.之2.技1址SO出FT程LI殊NK蹦I漸DE外AB生OX違m擋in刺i控醬制器稻將工逐業(yè)自杏動(dòng)化倍技術(shù)奏和信較息技揭術(shù)完恰美結(jié)誕合在跨一起喊，適巖用于島中小擦型分主布式景PL粱C系汽統(tǒng)和象中小銹型高哄端機(jī)旦器設(shè)沿備。絕=1\*GB3霜①漿采用疫X8互6構(gòu)微架核緞心處僚理器杜，掃抓描周旦期1缺；話②赴可擴(kuò)通展1萄6個(gè)端本地晶I/臟O模覽塊，召包括瞧開(kāi)關(guān)潑量、舉模擬斗量、向通訊縮模塊施、功形能模糖塊；草③積支持按CA負(fù)NO更pe訴n總肅線、甚TC劃P/疏IP賊、R循S4申85舍/R艱S3猾22子、M技o(jì)d意bu程sT脖CP謊/R飄TU技、O增PC器等多斗種通獅訊模脫式進(jìn)榆行遠(yuǎn)式程訪箏問(wèn)、其調(diào)試訓(xùn)與控甘制；鞠④灘最多移支持傷12斯6個(gè)厚遠(yuǎn)程泰I/露O從浮站，赤最大悄傳輸丘距離血10漲KM迷；貓⑤舌支持婦多達(dá)阿32枕軸的琴運(yùn)動(dòng)斯控制蓋功能蛋，包丘括點(diǎn)庫(kù)位、盒多軸狂同步違、電勝子齒不輪、掘電子贏凸輪借、P悅T等品功能長(zhǎng)；徒⑥糞軟件餃編程謊平臺(tái)每SO珍FT祖PR弦O完掠全符尊合I易EC將61舍13期1-鈴3國(guó)易際標(biāo)執(zhí)準(zhǔn)。漿本設(shè)克備選挽用的籍Id辮ea枯bo泳x舒mi找ni底3撤00賊4褲12亡-1榆CG街02諒控黃制器邪，自運(yùn)帶2剝4路屆DI妨和2斯4路小DO盛,通覺(jué)過(guò)C笨AN腐op作en鞠總線信擴(kuò)展涉I/毫O點(diǎn)層數(shù)，樣并可往以擴(kuò)回展運(yùn)狡動(dòng)控忍制，批通過(guò)川Et局he易rn紗et糞口對(duì)堂控制波器進(jìn)舒行編及程和職在線猴監(jiān)控呈，也班可以漆實(shí)現(xiàn)辣多臺(tái)傅控制暴器之吸間通俗訊等綿。下圖3構(gòu).1遣S鳳OF活TL腔IN土K齡ID寫EA業(yè)BO姐X富mi粒ni摘控制約器防§千3.崇2.央2附So出ft分li速nk險(xiǎn)C今AN愈op汽en銜現(xiàn)場(chǎng)絨總線咽遠(yuǎn)程循I/會(huì)O不糕找C頃AN言op如en已是一耍種架愚構(gòu)在隊(duì)控制君局域俗網(wǎng)路雁（C久on什tr往ol侄le結(jié)r況Ar假ea燒N沾et先Wo拉rk深,C臂AN慎)上構(gòu)的高諒層通億訊協(xié)欠定，哭也是役工業(yè)紅控制宮常用好到的畝一種孫現(xiàn)場(chǎng)瘡總線戚。由乘Ci呀A（稈CA且N膛退in味暴Au聯(lián)to蓄ma慮io運(yùn)n）駕進(jìn)行回標(biāo)準(zhǔn)挎的起栽草及充審核怎工作客，基噴本的煌CA愛(ài)No崇pe助n設(shè)夾備及皂通訊勿子協(xié)早定定膛義在牌Ci來(lái)A薯博30距1中睡。針付對(duì)個(gè)贈(zèng)別設(shè)枝備的傲子協(xié)宋定以惑Ci喘A膛舍30別1為興基礎(chǔ)碎再進(jìn)青行擴(kuò)斬充，盆如針也對(duì)I亭/O會(huì)模組沈的C河iA咳4杯01奮及針憐對(duì)運(yùn)棋動(dòng)控富制的師Ci彈A獸40盯2。編CA廢No識(shí)pe耍n采確用雙卡線單串行濤通信頃方式矛，一螺個(gè)C茫AN企op施en式網(wǎng)絡(luò)艇上最段多允艇許1環(huán)27美臺(tái)設(shè)抹備,敬最大共傳輸雷速率撇1M而bp涌s/副40屈米，囑最大蚊傳輸忙距離棚10育00繭0米憤/5怖kb彼ps危。C遼AN刻op梨en晨遠(yuǎn)程者I/紅O從奪站模燥塊實(shí)陳現(xiàn)了堪到C學(xué)AN洪op延en滿總線釋網(wǎng)絡(luò)鎮(zhèn)的快該速連愈接，柴采集篇現(xiàn)場(chǎng)舞信號(hào)唐并與喘主站敗進(jìn)行鳳通訊封，可軍靠完逗成對(duì)延現(xiàn)場(chǎng)裝設(shè)備愁的控兩制。卷本設(shè)猛備選首用的針CA居Po裳pe消n遠(yuǎn)芬程I紐/O跨R丹T1糞33蠅-1伴PL喚02鐘-C蛋AN鵝是1龍6路教數(shù)字披量輸金入和權(quán)16初路數(shù)摟字量造輸出罰模塊婦。數(shù)英字量蘇輸出膜為繼袋電器礎(chǔ)型，辭可以肯根據(jù)景需要歇選擇底性輸鍛出低盡電平枝或高把電平搖；輸粉入端扔對(duì)于臂三線埋制N怠PN崖和P牛NP絨型開(kāi)潮關(guān)都文可以并連接桂，兼宿容性總強(qiáng)。抬圖長(zhǎng)3.茅2套擴(kuò)展戚IO裁§折3.稿3厲I/獨(dú)O定眼義映見(jiàn)附亭錄一疼§發(fā)3.扣4煙電控塑元件方課表緒3-稻1生電那控元朋件表絕器件誰(shuí)代號(hào)餓數(shù)量勺功能波說(shuō)明拍SO薯FT吊LI質(zhì)NK捆I類DE縣AB悔OX好mi鄰ni滾控制帆器絮1滔進(jìn)行施過(guò)程糖控制火和動(dòng)新作控青制憶So俘ft云Li磁nk逐C流AN購(gòu)op蔽en攀現(xiàn)場(chǎng)添總線融遠(yuǎn)程楊I(lǐng)/暗O圈2嶼對(duì)P造LC么的I舍/O戴進(jìn)行波擴(kuò)展桐24記V開(kāi)屋關(guān)電枕源濤1探給除巧照明堪以外津的所俯有回極路供朋電期12洲V開(kāi)毫關(guān)電什源掠1適對(duì)照丸明電悄路進(jìn)濁行供俘電場(chǎng)光電券傳感欣器券1絡(luò)用于津識(shí)別振小球塞是否悶到位際、辨殃別小鑰球顏扯色地繼電垃器周24欄用于松共陽(yáng)搏傳感就器到糾共陰漸PL域C之賄間的他轉(zhuǎn)換峰三相色電源頂插座幸1隔對(duì)外顛部設(shè)寄備進(jìn)借行供尼電躍熔斷雜器柏1幼用于價(jià)保護(hù)咱電路更，防先止短混路對(duì)旨設(shè)備員損壞肌接線追端子技24晝用于憑線路坐之間邀的轉(zhuǎn)穩(wěn)換以油及接識(shí)口的濤擴(kuò)展蜜24確V風(fēng)說(shuō)扇腿1旨對(duì)電鏡路進(jìn)獻(xiàn)行散驢熱傅照明泛燈移用于珠照明年電線精用于終供電裙和信饅號(hào)的宜傳遞唇線槽態(tài)安放錘電線凈§趨3.疫5興電控耕圖誤漢榨脂見(jiàn)附凝錄二始圖3插.3蓋電他控圖秧第4箭章講氣動(dòng)他系統(tǒng)棋設(shè)計(jì)蛛§土4.若1愧氣缸固的選況擇曾§旋4.環(huán)1洲.邁1氣透爪的驅(qū)選型胞氣爪躺選擇晃時(shí)應(yīng)波注意霞的事袍項(xiàng)罪增加綠額外語(yǔ)的握夾頭且重量械，將周會(huì)增吃加運(yùn)籍動(dòng)質(zhì)煎量，立增高圓了動(dòng)運(yùn)能，廁在夾金頭運(yùn)怠動(dòng)到谷終點(diǎn)竿位置絲時(shí)，丈會(huì)損救壞氣擱爪。棍夾頭石安裝伶氣爪腥時(shí)，讀應(yīng)使禁用定愛(ài)位銷福。誠(chéng)夾頭貫的重派復(fù)定沫位精僻度話為±挑0.書(shū)02賣，步氣爪刪的復(fù)模位精守度為捷0.機(jī)2充mm也。短氣爪走不應(yīng)顛在弦侵蝕農(nóng)介質(zhì)結(jié)、焊雞接火訴花、迫研磨糞粉塵秀的場(chǎng)的合下紫使用解。不混要在視未節(jié)裝流的范情況牢下操凍作氣推爪粘。限要注瓜意工俗件的模運(yùn)動(dòng)奇方向務(wù)，尤崇其是盜在加故速度對(duì)情況杜下。炎在抓民取工吃件時(shí)掏，還狠應(yīng)考避慮其煎周圍圾的空社間，熔氣爪患張開(kāi)果的角教度不適能影晶響相恐鄰的豈工件郵。差考慮頑到搬啟運(yùn)球規(guī)料錢所需言的精訪度粒要求鑒不高羨，誕對(duì)球性料的跨定位轎使用小帶有恰圓弧賴槽的遲手指丈，氣耍動(dòng)手全指規(guī)制格中丘的版一個(gè)垂重要蜜參數(shù)奔是衫手指舞能抓奸取的片最大瞇抓取板重量曉，姐本系柿統(tǒng)中膜的工先件重租量較曾輕，坦查閱洲機(jī)械狐手冊(cè)連并結(jié)失合工浴業(yè)生衰產(chǎn)的地實(shí)際拋情況反，本艘次設(shè)壁計(jì)選泛取的獄球的極材料飄為鋼支，球扭重約豎2k拋g,訓(xùn)直徑貿(mào)為6畝cm住，手世指行膽程為功30狡mm偷，材劫料為檔聚四普氟乙悶烯，究查得籃二者閘的摩坦擦系孕數(shù)約柴為惰=0傷.1茶。受饅力分歡析研簡(jiǎn)圖司如下擾：款圖4譜.1桂受爭(zhēng)力分皺析圖渣從茫機(jī)械魚(yú)設(shè)計(jì)沉手冊(cè)紋中查蠻得搏，摩刮擦云夾緊豈型手移指的汽夾緊營(yíng)力計(jì)辜算公喝式為式：歸勻林扔把關(guān)撥壇(燦4-蠟1斜)褲式中帝：評(píng)氣動(dòng)甚手指或運(yùn)動(dòng)侍視為隙勻速繼運(yùn)動(dòng)瞇，共無(wú)加閉速度篩，手約指運(yùn)詢行較務(wù)平穩(wěn)典，S錄取快1.洗6。別計(jì)算碧后得蘿出皮：夾塞緊力犬：脆席豆固鏟挽辣(毒4-餡2詞)男所需慰要的宅力震為淺計(jì)算統(tǒng)值的渡兩倍充：仁倒愁筐品濁荷喇(宮4-叉3)袖根據(jù)欠計(jì)算去結(jié)果腰，選禽擇H主IT脆OP賤公司窄的愛(ài)MH擴(kuò)C4手0系徐列則平行泊氣動(dòng)名手指元。牧§劇4.礙1.瘦2惰雙活刺塞桿爪氣缸散的選洋型令一般菜氣缸考的選踏型包陰括以敏下步藥驟：遭根據(jù)倘工作炭機(jī)構(gòu)前運(yùn)動(dòng)拌要求序和結(jié)姜構(gòu)選技擇氣友缸的抗類型歪及安拒裝方坦式；熄根據(jù)嶺工作眼機(jī)構(gòu)始載荷沾及速框度要禿求計(jì)雖算氣宮缸直堅(jiān)徑，燈算出票的直都徑應(yīng)訓(xùn)參照言選型筒手冊(cè)響圓整狠為標(biāo)殿準(zhǔn)缸悠徑；退由氣燭缸直密徑及郵工作甚壓力紛計(jì)算己和選綢擇缸吧筒壁垃厚，準(zhǔn)計(jì)算善活塞錢桿直繡徑（待圓整口）；舒根據(jù)塑工作盟要求嫩和缸暴的類既型確球定氣坑缸的犬各部俯分結(jié)疫構(gòu)、桐材料屢、技?jí)m術(shù)要笛求等紀(jì)；浩進(jìn)行福緩沖蒼以及址耗氣嘉量等排計(jì)算寺。腎（若庭采用絞標(biāo)準(zhǔn)銅氣缸媽，在止計(jì)算錢出氣彩缸直評(píng)徑后輩即可暖選取掉適當(dāng)稍的氣塘缸產(chǎn)櫻品。亦）嘆活塞歲桿上肺輸出遞力和鋸缸徑骨計(jì)算貢設(shè)氣刻缸為井勻速位運(yùn)動(dòng)堪，在影活塞便桿向撒上提葬升球航料時(shí)艦所需曬的力煙最大溜，因銅此缸朵徑的矮計(jì)算豬就以磚此為念依據(jù)艷，在嗽理想說(shuō)狀態(tài)惡下氣白缸所俊需的瘋推力挨就是茂球料弦和氣其動(dòng)手蚊指的體重力關(guān)，氣弱動(dòng)手靜指的斬重量臘按與念其總參尺寸先相等漆的實(shí)蛇心材脖料計(jì)痰算，僻則其幻重量尿約為拍2k貫g，裕因此泰氣缸抬所需卸的推絲力為躲F=純40和N。派雙活搜塞桿陣雙作沖用氣慢缸是浮使用毅較為堤廣泛版的一逼種普交通氣紋缸，睬其中絨單個(gè)朝活塞添上下匯行時(shí)襯活塞豆桿產(chǎn)腳生的蘇推力瘦為F籃則有害：耕叮膚(4料-4常)童式中族：慣氣缸爪工作舒時(shí)的攻總阻賓力悠與眾揪多因濁素有悼關(guān)，鹽如運(yùn)刻動(dòng)部挑件的觀慣性屬力、擁背壓尼阻力辮、密臉?lè)馓幾侥Σ帘哿Φ绕础Ｒ泽H上因領(lǐng)素可仙以用扣載荷懂率扔計(jì)入耍公式秋，則鹿單個(gè)丟活塞臟的靜野推力因F為繞：煙芬必映任杠透清(申4-牙5)膨計(jì)入燙載荷桑率就集能保旱證氣懶缸工液作的竄動(dòng)態(tài)汁特性嗚，若爭(zhēng)氣缸漁的動(dòng)愿態(tài)參隱數(shù)較辜高，奸且工圍作頻屯率高狡，其街載荷叫率一見(jiàn)般取恢=0那.3涼~0雞.5殿，速孕度較系高時(shí)叫取小癥值，瞎速度暑低時(shí)器取大章值。嫂若氣蔬缸的彈動(dòng)態(tài)奴參數(shù)普一般碧，且寶工作繪頻率排較低含，基謹(jǐn)本是雞勻速到運(yùn)動(dòng)械，其稼載荷霜率可檔取桿=0伶.7撒~0移.8須5。爹考慮逝到本旺課題等的實(shí)浪際情秀況，朗取0遮.8拾。括由式恭（2掠）可濫得,撕當(dāng)推飲力做殘功時(shí)劈：龍(4位-6三)態(tài)用(叨3)豆式計(jì)尚算時(shí)發(fā)，活丑塞桿鑼的直亮徑d臘可根正據(jù)氣蠟缸推乖力預(yù)貫先估激定，脹估定落活塞勿桿直憶徑可衡按照功d/惕D=狡0.申16揀~0代.4苦計(jì)算養(yǎng)，可光得：愿青(4戲-7饒)腐式中姿系數(shù)扶在缸吹徑較歌大時(shí)壘取較竿小值房，較蔑小時(shí)于取較翅大值算。結(jié)努合實(shí)件際，朗取系浸數(shù)為獅1.耽09禮，代市入得響：牽低(4賀-8項(xiàng))匠圓整容后得感：氣醫(yī)缸的后缸徑顫D=田10章mm壩。翼根據(jù)位計(jì)算姑結(jié)果首，選粘擇H歉IT奸OP尺公司宏的J礎(chǔ)XQ亭WM殿10體x5圈0鍬系列炊雙活應(yīng)塞桿繼氣缸頑。惡§愿4.補(bǔ)1加.屢3語(yǔ)回轉(zhuǎn)仍氣缸霞的暑選型子預(yù)定沿齒輪慰模數(shù)艘為m蜻=2犬mm低，齒保數(shù)z拌=2餃0庫(kù)，軸牌徑編的朝最小杰尺寸斜設(shè)為基10畢mm向。養(yǎng)回轉(zhuǎn)嗎所需碗要的歇驅(qū)動(dòng)餐力矩望可以輕按下雨式計(jì)蛙算：脂快(4紹-9而)桑式中紫：串—蠅回轉(zhuǎn)叨所需視的驅(qū)償動(dòng)力匪矩（濱N.依cm粒）扛—囑慣性濁力矩香（N熔.c摘m）野—梯氣缸塊轉(zhuǎn)動(dòng)謙時(shí)活掉塞攔、密貍封墊豎圈等緩密封笨裝置卷部分票產(chǎn)生殲的扛摩擦庫(kù)力矩睜（N暗.c蓮m）劇設(shè)起叔動(dòng)過(guò)校程絨為等姨加速炎運(yùn)動(dòng)安，轉(zhuǎn)枝動(dòng)部命分見(jiàn)的角猾速度扮為話ω銀，起慮動(dòng)時(shí)著間為單t，幻則神有汽：桃悠池(4嘴-幣10掛)逼式中串：域—弓轉(zhuǎn)動(dòng)盼部件亭中捐中心劇與旋撞轉(zhuǎn)軸逼重合步部分基的轉(zhuǎn)爐動(dòng)慣步量緒;壟—病轉(zhuǎn)動(dòng)弟部件朽中中裳心政與旋夸轉(zhuǎn)軸鴉不重驗(yàn)合恐部分雖的轉(zhuǎn)街動(dòng)慣沾量同其中少：掀照(4捏-1呆1)剩式中城：傾—近為冤工件起相對(duì)嘆于牛過(guò)糞重心跡軸線脹的轉(zhuǎn)轎動(dòng)慣晶量灰(k策g劉cm醋)慨m態(tài)—加工件嗚質(zhì)量胞(劑kg絕)齡L哲—確重心涼軸線士與姑旋轉(zhuǎn)喝軸寄的廉偏心勻距(刑cm奶)功根據(jù)防So們li們dw蠟or滲ks睬中的錘轉(zhuǎn)動(dòng)撓慣量袍計(jì)算涼功能故得出，多掩(4總-堤12桑)加耐(4坡-駐13知)法轉(zhuǎn)動(dòng)郵的味力矩島不大裝，頻淘率也角不高繳，折因此壁轉(zhuǎn)動(dòng)需部分開(kāi)的摩滲擦力隸矩販與欣慣性途力矩踢之間數(shù)按照籃摩擦稍系數(shù)踐的關(guān)壤系求譯出，府不再闊詳細(xì)們計(jì)算核。窗濱(2叼-械14正)哲因此事：份牙(4辨-昆15薄)箱齒輪憶的粗分度孝圓直棕徑眉，嚙蝶合角蜂，可則滔其夢(mèng)基圓低半徑焰為：閃攪(4介-敗16幣)奉所需勤的推掏力：翠(4考-工17奮)買則轟，施料加在鴨活塞賺上的卷理論覽推力飾為情：摧馬(4坡-骨18辱)擁將蹤密封捉、摩伸擦等鈔因素登綜合旬考慮評(píng)為載針荷率階η=爛0.鏡7羅，弟則應(yīng)尿當(dāng)施洗加在鉆活塞稻上的停實(shí)際五推力杰為：傾獻(xiàn)(4帆-鑰19貼)荒活塞隱的距面積乎為：妻安(4謀-做20蛾)哥推算享出念氣缸原直徑港：睡種(4友-厚21競(jìng))贏查閱冬HI捎TO濃P產(chǎn)攝品目栗錄選書(shū)擇謀的M花KQ半16具型名回轉(zhuǎn)虎擺動(dòng)妻氣缸彩。犯§撇4.類2套氣動(dòng)垮元件秀表4臥-1撤玉氣動(dòng)拴元件筐表孝氣動(dòng)菜元件豈功能踩說(shuō)明瞞磁性德開(kāi)關(guān)堂氣壓匹泵健為各是氣路瞇元件期提供蘿動(dòng)力雞滑動(dòng)諒泄氣件閥盟可以紗手動(dòng)何排掉究氣路織中的辛空氣楊二聯(lián)巴式空柄氣組漆合元局件洪過(guò)濾吳減壓蓄閥：仆過(guò)濾柴壓縮豎空氣趣中的嫌水分?jǐn)丶半s粒質(zhì)，戴減壓載、穩(wěn)搖壓，級(jí)提高香執(zhí)行桑元件仆動(dòng)作香的準(zhǔn)艷確度購(gòu)。馬給油榨器：集實(shí)現(xiàn)見(jiàn)連續(xù)躬、穩(wěn)君定、盾自動(dòng)剛的潤(rùn)染滑給傭油功秀能。房HV雕E2犬12痕0D階24成諸5通您先導(dǎo)群式電夢(mèng)磁閥央控制舉氣缸抵的動(dòng)務(wù)作方陳向匯HV邀E2首22批0D占24作畝5通愧先導(dǎo)驢式電貧磁閥輸控制征氣缸津的動(dòng)刺作方尤向擋UV兇C基艘本型涉真空手發(fā)生殺器港產(chǎn)生忍負(fù)壓凈使吸范盤吸棄取小池球擾MS份B系飄列標(biāo)皮準(zhǔn)氣身缸欣用于罵升球嫩和控燙制球舉門開(kāi)陰關(guān)等駁簡(jiǎn)單摘的直誕線運(yùn)乘動(dòng)清TG燒ＪＸ孫Ｑ系搞列雙議缸氣驕缸震用于嗓機(jī)械敘手上牙下、收前后站、左秋右運(yùn)典動(dòng)的按執(zhí)行役缸，串雙倍議出力呆TD牌ＧＤ譜系列木帶導(dǎo)性桿氣鞋缸末用于珠機(jī)械夫手上瓣下、順前后懂、左繞右運(yùn)耍動(dòng)的幼執(zhí)行獵缸挑TG羊ＧＳ尼Ｂ系宮列帶塊導(dǎo)桿停氣缸匙用于宴機(jī)械萍手上庫(kù)下、籠前后葛、左糾右運(yùn)搏動(dòng)的梨執(zhí)行接缸，酬行程遷短票TG宏GP倒BH敏系列艘滑臺(tái)灑氣缸板用于荒機(jī)械超手前療后、墾左右并運(yùn)動(dòng)帥的執(zhí)耳行缸貌TD褲GP松E系辛列帶駁導(dǎo)軌宿滑臺(tái)恐氣缸畫(huà)用于積機(jī)械僵手前芬后、枕左右誦運(yùn)動(dòng)晴的執(zhí)予行缸悼TD勢(shì)MK宏Q型滋回轉(zhuǎn)言擺動(dòng)序氣缸互用于寶機(jī)械豪手回蘭轉(zhuǎn)擺脖動(dòng)的務(wù)執(zhí)行止缸霸TD低HR遭Y氣校壓分錢度盤箭8工好位定宇角度亭轉(zhuǎn)動(dòng)潮SH族NK座S回蒙轉(zhuǎn)夾抱緊氣波缸兔90征度回宜轉(zhuǎn)撥TA蹲§柄4.墓3青5通擦先導(dǎo)賴式電閃磁閥言爽電遠(yuǎn)磁閥祖最常過(guò)用的萌有單尚向閥種、速頓度調(diào)桿節(jié)閥船、方姨向控掌制閥碼、安蠢全閥貍。此仗處用蹤到的擾是方濤向控鋒制閥仆——未2位研5通作先導(dǎo)股式電偽磁換拴向閥截，分股為單行向和擁雙向山兩種燒。2葵位5訓(xùn)通先條導(dǎo)式脹雙向援電磁秋換向胞閥用證來(lái)控果制動(dòng)唇作二鍋中的浪滑臺(tái)偉氣缸找、動(dòng)箏作三忠中的呼回轉(zhuǎn)獵擺動(dòng)司氣缸東、動(dòng)凳作八尺中的鍋帶導(dǎo)響軌滑遮臺(tái)氣滾缸、米動(dòng)作楚九中廈的磁蔬耦氣艇缸。剃2位扶5通蕉電磁盈換向筒閥里翼面會(huì)革有一據(jù)個(gè)密拆閉腔腳，腔慣體上處會(huì)有睛不同縮位置設(shè)的通憂孔，斬每個(gè)妨孔連襲接不構(gòu)同的穗氣管填，閥扮體兩黨端有構(gòu)電磁蜻鐵，佛單向溉的一欄端為傲電磁束鐵，今另一榮端為研彈簧慣，當(dāng)緩有控掙制信絡(luò)號(hào)時(shí)托電磁孔線圈票產(chǎn)生做磁力僵吸引證活塞突移動(dòng)夜到那豬邊，婆單向揭電磁岸換向干閥當(dāng)外控制濕信號(hào)炎消失間時(shí)彈冶簧會(huì)隊(duì)把閥廟體拉絲倒彈熄簧那風(fēng)端，因從而淺控制汪不同王孔的評(píng)通斷科，進(jìn)晌而控菜制氣僵缸中澇活塞軟的運(yùn)爐動(dòng)方測(cè)向來(lái)剪控制免機(jī)械夸運(yùn)動(dòng)畝。顛§統(tǒng)4.廈4去氣路評(píng)圖夜圖超4.勿2供氣路挖圖站第5診章筒So辛ft勤pr貼o軟玩件系送統(tǒng)的奮認(rèn)識(shí)仙§視5.輝1端SO曬FT蕩PR搬O編毒程軟訊件牽軟件翠平臺(tái)示SO轎FT沸PR獨(dú)O：克是S抗OF啟TL普IN尖K咱ID相EA衣BO該X的塘編程飯平臺(tái)融，它退是一件種適仔用于域基于勉IE挽C6辛11歷31衣-3頌國(guó)際興標(biāo)準(zhǔn)透的工持業(yè)控慨制器翅和P頑LC吵組件責(zé)的編注程工段具；山不僅辛功能眼和結(jié)征構(gòu)先優(yōu)進(jìn)而木且易啟于掌爹握，關(guān)因而糾使它京成為弦自動(dòng)框化產(chǎn)急品市斑場(chǎng)上購(gòu)首屈帳一指犁的編估程工哄具。除§墳5.中2湊So扁ft沙pr界o運(yùn)彎行于袋Wi態(tài)nd喬ow熔s搭CE兩/Q糊NX龍等多舞種操期作環(huán)培境鋒■

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蘆實(shí)課現(xiàn)現(xiàn)挽場(chǎng)采郊集、公管理獄控制偵、人依機(jī)界葡面一教體化竭；傅武承■

達(dá)內(nèi)改置W助EB涂服務(wù)俯器、雞OP滿C服徒務(wù)器念；法抄頑■

狠集控成可倚視化冤編程廢界面毅，可拐直接缺進(jìn)行梳人機(jī)訓(xùn)交互記編程去；意于■

紐支盯持實(shí)腰時(shí)時(shí)銀鐘，切支持待看門評(píng)狗定龜時(shí)器薯；莫咸■步支持剝密碼養(yǎng)保護(hù)為、采姥樣跟釣蹤、均日志蝦管理綠；贈(zèng)沙些■

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