2021年10月江蘇省高等教育自學(xué)考試機器人機械基礎(chǔ)與機構(gòu)學(xué)（課程代碼55475）注意事項:.本試卷分為兩部分,第一部分為選擇題,第二部分為非選擇題。.應(yīng)考者必須按試題順序在答題卡（紙）指定位置上作答,答在試卷上無效。.涂寫部分、畫圖部分必須使用2B鉛筆，書寫部分必須使用黑色字跡簽字筆。第一部分選擇題一、單項選擇題:本大題共10小題,每小題1分,共10分。在每小題列出的備選項中只有一項是最符合題目要求的,請將其選出。1.鋼是鐵碳合金,含碳量低于A.0.1%B.0.2%C.1%.D.2%.將鋼件（或鋼坯）加熱到臨界溫度以上30'C?50C,保溫-段時間然后再緩慢的冷卻下來（一般用爐冷）,這個熱處理方法是A.退火B(yǎng).淬火C.回火D.正火.低碳鋼靜拉伸試驗中,當(dāng)應(yīng)力達到強度極限時,試件某一部分的截面發(fā)生顯著地收縮，即出現(xiàn)“頸縮"現(xiàn)象,這個階段是A.正比階段B.屈服階段C.強化階段D.局部收縮階段4一標(biāo)準漸開線圓柱外嚙合斜齒輪的齒數(shù)是17螺旋角為20°（cos20°。。.9397）則該齒輪的當(dāng)量齒數(shù)是15.518.5C.20.5D.24.5.螺紋防松方法中，自鎖螺母一端制成非圓收口。擰緊螺母后,收口被脹開,利用其彈力使旋合螺紋間壓緊。這種防松方法是A.摩擦防松B.機械防松C.破壞螺紋副關(guān)系防松D.粘合法防松.四桿機構(gòu)行程速比系數(shù)K=1.25,則其極位夾角0是A.10*B.20"C.30°D.40°.某軸承代號為6203,表示該軸承為深溝球軸承,其內(nèi)徑為A.12mmB.17mmC.20mmD.25mm.軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計中,軸上一個輸人輪,兩個輸出輪,從軸的受載情況考慮，三個輪的布置形式應(yīng)該是A.輸人輪在左邊B.輸人輪在右邊^(qū)輸入輪在中間D.輸人輪隨意布置.鉸鏈四桿機構(gòu)中,若最短桿與最長桿長度之和小于其余兩桿長度之和，則為了獲得雙搖桿機構(gòu),其機架應(yīng)取A.最短桿B.最短桿的相鄰桿C.最短桿的相對桿D.任何一桿10.機器人變速驅(qū)動機構(gòu)中,屬于直線驅(qū)動變速機構(gòu)的是A.諧波減速器.B.RV加速器C.行星齒輪D.齒輪齒條機構(gòu)第二部分非選擇題二、填空題:本大題共10空,每空1分,共10分。.傳動裝置的作用是:_4改變運動形式，在傳遞運動的同時傳遞動力。.大小相等、方向相反、作用線相互平行的兩個力構(gòu)成的一種特殊的力系稱為_▲..單位面積上的內(nèi)力稱為應(yīng)力,垂直于橫截面的拉桿應(yīng)力叫做_A.由于傳動帶的彈性變形而產(chǎn)生的帶與帶輪之間的滑動稱為_▲_.漸開線齒廓的特性是傳動比恒定不變、.▲_、嚙合線為直線。.諧波齒輪傳動的特點之一是傳動比范圍_▲.用來使鋼件獲得高的韌性和足夠的強度的熱處理方法是_4.以彎曲變形為主的桿件工程力學(xué)中稱為_▲..齒輪在載荷的多次重復(fù)作用下，當(dāng)齒根的彎曲應(yīng)力超過材料的彎曲疲勞極限時.齒根部分將產(chǎn)生疲勞裂紋。裂紋不斷擴展后，最終引起齒輪折斷，這種折斷為_▲..使機件具有一定強度裕度而設(shè)定的大于1的數(shù)值，稱為_▲.三、名詞解釋題:本大題共5小題,每小題3分,共15分。.剛度準則.彈性變形.推力軸承.四桿機構(gòu)的死點位置.機器人機構(gòu)學(xué)中的逆變換四、簡答題:本大題共5小題，每小題5分,共25分。.簡述凸輪機構(gòu)的從動件運動的等速運動規(guī)律及其特點。.簡述靜壓滑動軸承的工作原理及其應(yīng)用。.簡述軸承的軸向固定方法。.筒述齒輪加工的范成法。.簡述機器人行走機構(gòu)的特點及其應(yīng)用。腦W1[SS2.一鼾標(biāo)準直斯圍柱外嚙會齒斃傳動.按票后選中心跑支裝.已知其中一班輪的慎數(shù)“叫3eti.壓力曲回=2江小期工。一期9九齒敕t-2口，指輪傳輸功率為孤W.轉(zhuǎn)速為fiWr/nnin.試計算快慢輪在節(jié)點處嚙合時所受桂同為及法科力的大小:斯?艮即機器人卡尿都哈林忍所化的動嚼標(biāo)索與裳老生樂票后舍.卡取所在動坐標(biāo)系接期加F版序經(jīng)過RPY變換：＞洗警專坐標(biāo)泵，?輔旋轉(zhuǎn)加，偏轉(zhuǎn)京產(chǎn)；日繞基考里除系了軸航轉(zhuǎn)“氣晌伴角汨.試求其分咸變換姬庫示，除合應(yīng)用題;本熟汨分口葡，根據(jù)我54圖所示?荷支集殳力情況￥=埼。口乂2=；fe.JhIMee-梁許用管曲應(yīng)力門J求出小兩點的艾塔反力:V）維曼其考矩圖;匕打試同出計算實心⑶沖般橫截面更梗』取值勖圍的表達式?雕注圖五、計算題：本大題共3小噩，褥小題i?分,整對分口H.如題耳1圖所示.巳卻該輪系中.」一2,1.i=33=；=21,j=3E?J=￡「「々口」如果鹵輪I的特速M=96。15仙+轉(zhuǎn)團方向M右注至看，逆時針,試計算簌戰(zhàn)藕的減速比及輪立的轉(zhuǎn)速口機器人機械基礎(chǔ)與機構(gòu)學(xué)試題答案及評分參考（課程代碼55475）-,單項選擇題:本大題共10小題每小題1分,共10分。.D2.A3.D4.C5.A6.B7.B8.C9.C10.D二填空題:本大題共10空,每空1分,共10分。.改變速度12.力偶13.正應(yīng)力14.彈性滑動15.中心距可分性16.大17.調(diào)質(zhì)18.梁19.疲勞折斷20.安全系數(shù)三、名詞解釋題:本大題共5小題，每小題3分,共15分。21.剛度是機件受載時抵抗彈性變形的能力,剛度準則的一般表達式為彈性變形量不超過許用變形量。（3分）.可變形固體受力后產(chǎn)生的變形若撤除外力以后能完全消失的稱為彈性變形，（3分）.指承受軸向載荷的軸承。（3分）.連桿與從動曲柄共線,機構(gòu)處于這種位置即為死點位置。（3分）.給出關(guān)節(jié)變量值求出手部在空間笛卡爾坐標(biāo)系下的位姿,反過來就是,已知手部要達到的目標(biāo)位姿的情況下,求出所需關(guān)節(jié)的變量值，這就是機器人反向運動學(xué)問題，即逆變換。（3分）四、簡答題:本大題共5小題,每小題5分,共25分。.從動件作等速運動時的位移線圖為--斜直線。（2分）存在剛性沖擊,需修正后才能使用，（2分）等速運動--般只能用于低速。（1分）.原理:靜壓滑動軸承是利用油泵通過一套專門的高壓供油系統(tǒng)將潤滑油壓人軸瓦內(nèi)表面與軸頸的間隙中,強制形成靜壓油膜。（3分）應(yīng)用:可用于低速起動與停車頻繁及載荷或轉(zhuǎn)速變化大而必須保證液體摩擦的場合。（2分）.兩端單向固定,（2分）-端雙向固定，一端游動。（3分）.利用-對齒輪相嚙合時其齒廓互為包絡(luò)的原理來切齒的,（2分）如果把其中一個齒輪做成刀具,通過機床使之與輪坯作嚙合運動就可以形成另一個齒輪的齒廓曲線。（3分）.車輪式:移動平穩(wěn)、能耗小，以及容易控制移動速度和方向。如三輪式、四輪式行走機構(gòu)。（2分）履帶式:沒有自位輪和轉(zhuǎn)向機構(gòu),要轉(zhuǎn)彎時只能靠左右兩個履帶的速度差,可以在凹凸不平的地面行走。如震帶式機器人。（2分）步行式:利用腳步關(guān)節(jié)機構(gòu)、用步行方式實現(xiàn)移動。如兩足步行機器人。（1分）gU4-O> ￡3戈2工i分）—frlAOX王運三上上Ns至.2.O處口言善寺與晨—X-，k/E；G?3￡D+ei-￥q3」.V工―Ai-—Z、'I'-i1：，lt.冊r/■—FT―廣H廣rm■432￡<JUUw主1毛心』IMJk鵬:工口r-:?U45Y-J.JT玨而力k-t-nr?=C_25xn-B舊A—巳-nK1OaH<9分）一向J」尸/工QK日-6-EB/O-S3WZ-6.6S33-W，E<FY￡"K，."?,J-XIO"Wcr處」Rg".X3）理5<R?C2+>5Uj/?c]「1OOoCJ1ooc—寸o-K聲O jmKTqkO_onoiJLooo 1「二后二4#、戶c：產(chǎn)ra?°一?—"O?