PAGEPAGE32機械工程綜合課程設(shè)計設(shè)計與計算說明書設(shè)計題目:小型三輪足球機器人設(shè)計者：指導(dǎo)教師：中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)精密機械與精密儀器系2013年12月24日中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)目錄設(shè)計任務(wù)書……………………41.1設(shè)計題目：小型三輪全向移動機器人…………41.2設(shè)計要求和參數(shù)…………………41.3參數(shù)概括…………51.4總體布局及最大尺寸……………5第二章運動系統(tǒng)設(shè)計計算……………62.1電機的選擇………………………62.1.1運動參數(shù)計算………………62.1.2電機選型圖…………………72.2減速器設(shè)計………………………82.2.1減速器參數(shù)計算……………82.2.2減速器的設(shè)計圖如圖所示…………………92.2.3說明…………………………102.3電池選擇…………102.4車輪選擇…………122.4.1輪子型號……………………122.4.2輪子的構(gòu)成…………………轉(zhuǎn)子………………………….1O型橡膠圈材料………………………….2轉(zhuǎn)子本身材料的選擇…………………….3轉(zhuǎn)子軸的材料…………….4轉(zhuǎn)子數(shù)量的選擇…………………………左右支撐架材料的選擇……………………輪子裝配圖…………………142.5擊球電磁鐵選擇…………………142.5.1擊球過程物理簡化計算……………………142.5.2電磁鐵內(nèi)部設(shè)計圖…………162.5.3螺旋管式電磁鐵計算公式…………………162.5.4擊球電磁鐵參數(shù)計算………………………172.6帶球機構(gòu)設(shè)計……………………182.6.1帶球機構(gòu)參數(shù)計算…………182.6.2帶球機構(gòu)電機的選擇………………………212.6.3帶球機構(gòu)減速器的設(shè)計……………………222.6.4帶球機構(gòu)裝配圖……………232.6.5帶球機構(gòu)與擊球電磁鐵的干涉分析………252.7挑球機構(gòu)的設(shè)計…………………252.7.1設(shè)計說明……………………252.7.2挑球機構(gòu)結(jié)構(gòu)圖……………252.7.3挑球機構(gòu)電磁鐵選擇………………………2電磁鐵實物圖………………2挑球機構(gòu)電磁鐵尺寸及特性………………262.7.4挑球機構(gòu)支架零件圖………………………272.7.5挑球機構(gòu)與支架……………272.7.6局部裝配圖…………………28第三章典型零件工藝卡………………28第四章典型零件零件圖………………40

第一章設(shè)計任務(wù)書：1.1設(shè)計題目：小型三輪全向移動機器人。1.2設(shè)計要求和參數(shù)：(1)機器人的最大形體尺寸為：高≦150mm，機器人能夠放進(jìn)直徑為180mm的圓筒中。機器人總體質(zhì)量小于2.5kg，機器人最小直線運行速度大于3.0m/s，最小加速度為3.0m(2)機器人要求總體質(zhì)量輕，重心低，盡量處在機器人對稱軸線上，運動系統(tǒng)靈活、可靠，系統(tǒng)轉(zhuǎn)動慣量小，連接部件牢固、防松，整體剛性好，具備良好的撞擊性能。(3)結(jié)構(gòu)設(shè)計要考慮接插件連接方便，更換電池方便，運動中電池要防止松動、撞擊其它部件，電源開關(guān)、系統(tǒng)設(shè)置開關(guān)按放在便于操作位置。(4)運動機構(gòu)采用三個輪子布置或四個輪子布置，三、四輪布置中前面兩只輪子夾角約為120度，三輪機構(gòu)基本按等邊三角形設(shè)計，四輪機構(gòu)中后面兩只輪子夾角約為90度。主要電機的安裝位置要高度對稱，轉(zhuǎn)動特性保持一致，作直線移動時，機器人要求能夠達(dá)到高直線度軌跡運行。(5)輪子結(jié)構(gòu)設(shè)計：車輪結(jié)構(gòu)主要有單排輪和雙排輪結(jié)構(gòu)，雙排輪由輪輻和四個鼓形滾子組成，滾子繞自身軸線自由轉(zhuǎn)動；單排輪由輪輻和多個自由滾動的小圓盤組成。(6)底盤設(shè)計：所有零部件全部安裝在底盤上，底盤要求有足夠的剛度和強度，同時質(zhì)量盡可能輕，多余部分采用挖空設(shè)計，注意連接螺釘?shù)倪B接可靠性，定位面的設(shè)計加工精度。(7)電池盒設(shè)計：電池重量較大，應(yīng)放在位置較低部分，以降低機器人重心，電池更換頻繁，注意便于更換。(8)機器人外廓全部為黑色，各項功能設(shè)計成模塊結(jié)構(gòu)，便于安裝調(diào)試和維護(hù)。(9)帶球機構(gòu)設(shè)計：最大球心直線速度不小于1.5米/秒，機器人正面接球?qū)挾缺M可能寬些，兩邊有光電檢測機構(gòu)，判斷球是否被控制，帶球過程中球能自動定位在運球機構(gòu)的對稱中點，便于準(zhǔn)確擊球。由于機器人做傳球配合時利用擊球機構(gòu)射球，球有一定的速度和沖擊，控制射球力量和位移誤差較大，另外帶球滾子高速運轉(zhuǎn)時觸球有打擊力，造成球在接觸滾子瞬間球被打擊脫開，帶球機構(gòu)拿不住球，所以帶球機構(gòu)設(shè)計中要考慮減振緩沖機構(gòu)。(10)擊球機構(gòu)設(shè)計：球擊出速度不小于10.0m/s，擊桿行程不小于10mm，其中擊桿加速行程為(11)挑球機構(gòu)設(shè)計：球挑出高度不小于300mm1.3參數(shù)概括：技術(shù)參數(shù)：直徑×高≤Φ180×150；重量≤2.5kg；最大移動速度≥2.0m/s；最大加速度≥2.0m/s2；地面摩擦系數(shù)約0.30~0.70。1.4總體布局及最大尺寸：根據(jù)設(shè)計要求，最大尺寸為Φ180x150。機械部分包括車輪、電池、電機、減速器、擊球機構(gòu)、帶球機構(gòu)、挑球機構(gòu)、帶球機構(gòu)增速器等。它們的位置安排見如下草圖：第二章運動系統(tǒng)設(shè)計計算：2.1電機的選擇2.1.1運動參數(shù)計算當(dāng)機器人向前走時驅(qū)動力是由前兩個電機提供的，這里為保守起見機器人的質(zhì)量為2.5KG，地面摩擦系數(shù)為0.3-0.7，由于v>=2m/s，所以Vxcos30o>=2m/s，所以V>=2.31m/s,又因為40<=D<=60也即20<=R<=30,RW=V>=2.31所以W>=2.31/R,所以W>=2.31/(20/1000)=115.5rad/s,即n=60xW/2x3.14>=1103.5r/min;由于a>=2m/s2,所以F=ma>=2.5x2=5N->F1=F2>=2.5N,又因為F1=F′xcos30?，所以F′>=2.89N所以P=F′xRxW>=2.89x20x115.5/1000=6.67w;注：由于摩擦系數(shù)在0.3到0.7之間，所以單個輪子提供的最小牽引力為2.5x9.8x0.3/3=2.45N，最大為5.7N，為滿足要求，選擇摩擦系數(shù)為0.4.考慮到中間傳動機構(gòu)的效率為50％，所以電機的功率為13.35w。2.1.2電機選型圖：電機尺寸圖：電機選擇的型號為2342，電機的電壓為12V，輸出功率為17w，無負(fù)載轉(zhuǎn)速8100r/min,堵轉(zhuǎn)力矩80mNm。由于單個電機的輸出功率要求為13.35w，這里17w>13.35w,所以滿足功率要求。堵轉(zhuǎn)力矩為80mNm，遠(yuǎn)大于單個輪子所需要的力矩50mNm，再經(jīng)過減速器的力矩放大，所以力矩滿足要求。2.2減速器設(shè)計2.2.1減速器參數(shù)計算由于電機的無負(fù)載轉(zhuǎn)速為8100r/min,堵轉(zhuǎn)力矩為80mNm，設(shè)電機正常工作時的輸出力矩為T，轉(zhuǎn)速為n2；減速器的減速比為i，輪子的轉(zhuǎn)速為n1，轉(zhuǎn)矩為T輪。則根據(jù)直流電機的機械特性可得:（1）根據(jù)減速器的減速比可得：（2）根據(jù)減速器的力矩放大作用，且設(shè)力矩放大效率為50%：（3）整理可得所以取i=3，則根據(jù)公式（2）可得n2=1103.5xi=1103.5x3=3310.5r/min;根據(jù)公式（1）可得T=47.3mNm，驗證公式（3），T*i*50%=47.3*3*0.5=70.95mNm>50mNm,公式（3）滿足。所以令減速器的高速級齒輪齒數(shù)為z1，低速級轉(zhuǎn)速齒數(shù)為z2，模數(shù)為m，則m*（z1+z2）=l，并且，所以4mz1=l，為防止最小齒數(shù)的齒輪產(chǎn)生根切，取z1=17，m=0.5，則l=34mm，z2=3*z1=3*17=51。則d1=mz1=0.5*17=8.5mm，d2=mz2=0.5*51=25.5mm。2.2.2減速器的設(shè)計圖如圖所示：2.2.3說明為了減小減速器的空間尺寸，這里我們采用單臂式減速器。減速器的高速軸是電機的軸，減速器低速軸是輪子的軸，采用這種方式可以有效的減小尺寸。高速級齒輪厚3mm，低速級齒輪厚4mm。減速器的材料：由于在相同工作時間小齒輪比大齒輪旋轉(zhuǎn)周數(shù)多，所以小齒輪材料用45#鋼，調(diào)制處理，齒面硬度260HBS；大齒輪材料也為45#鋼，正火處理，硬度為215HBS。為降低減速器的重量，外殼選用硬鋁材料。2.3電池選擇采用兩塊12V鋰電池并聯(lián)的方式供電，這樣電機在啟動時的啟動電流雖然很大，但是由兩個電池來分配就減輕了電池的壓力?！炯夹g(shù)參數(shù)】：標(biāo)稱電壓：11.1V輸入電壓：12.6V輸出電壓：9V-12.6V電池容量：2000mAh外徑尺寸：52*38*33mm整體重量：≤160克內(nèi)帶保護(hù)線路：有過充、過放、過流、短路等保護(hù)功能【電池充電要求】：1：需要鋰電專用充電器；恒流恒壓；2：充電電壓：12.6V3：充電電流：≤2.0A【電池放電要求】：1：最大瞬間電流：5A2：最大工作電流：4A【電池示意圖】：2.4車輪選擇2.4.1輪子型號根據(jù)康奈爾03文檔記錄，輪子選擇SIR型的，因為相比與其他類型的輪子，SIR型的輪子有很多有點：1、SIR型輪子很??；2、機器人運行速度比較低時SIR型輪子不會引起震動；3、SIR型輪子加工很容易?；谶@三個優(yōu)點，SIR型的輪子是目前最適合的。2.4.2輪子的構(gòu)成SIR型輪子由三部分組成：轉(zhuǎn)子、左右支撐架、固定螺釘。轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子由三部分組成：O型橡膠圈、轉(zhuǎn)子本身、轉(zhuǎn)子軸。.1O型橡膠圈材料是轉(zhuǎn)子和地面的接觸材料，一方面要保證足夠的牽引力，一方面要保證O型橡膠圈足夠結(jié)實?；诖宋覀冇袃煞N材料可供選擇：丁晴橡膠和硅樹脂，兩種材料相比可知丁晴橡膠能獲得更大的牽引力，并且很難用手破壞；而硅樹脂能獲得的牽引力很小，并且很容易用手破壞，所以O(shè)型橡膠圈的材料選擇丁晴橡膠。.2轉(zhuǎn)子本身材料的選擇：對于轉(zhuǎn)子本身而言，材料的選擇取決于材料的質(zhì)量以及長期工作時會不會降低轉(zhuǎn)子與軸之間的摩擦?？紤]到這兩方面，縮醛樹脂是最好的選擇。.3轉(zhuǎn)子軸的材料選擇主要考慮到轉(zhuǎn)子軸承受的載荷很大，所以材料要有足夠的強度和剛度，基于此，選擇40Cr。.4轉(zhuǎn)子數(shù)量的選擇：轉(zhuǎn)子的數(shù)量越多越容易減少機器人的震動，但同時材料的需求就越多，所以參考康奈爾文檔設(shè)計，車輪直徑是50mm時選擇15個轉(zhuǎn)子，那么根據(jù)之前設(shè)計的輪子直徑是40mm，選擇轉(zhuǎn)子的數(shù)量為12。具體設(shè)計尺寸見設(shè)計圖。左右支撐架材料的選擇：支撐架主要起支撐的作用，所以要有足夠的強度和硬度，同時還要具備質(zhì)量輕的性質(zhì)，所以選擇硬鋁。輪子裝配圖：2.5擊球電磁鐵選擇2.5.1擊球過程物理簡化計算方案一：采用吸和后斷電的方式擊球，這里取電磁鐵斷電時彈簧的自由長度為20mm，為方便計算，這里我們將桿與球的碰撞過程看作碰撞力均勻變化的過程，其碰撞力變化系數(shù)為λ，對桿進(jìn)行分析：設(shè)電磁鐵上的彈簧勁度系數(shù)為k，那么桿在加速行程（7mm內(nèi)）的功能計算為：k5+7+5k2x10x103x7=mv22

這里m為桿的質(zhì)量為37g，v為桿加速假設(shè)桿與球碰撞5mm后恰好速度為零，而球速度為10m/s，那么對桿而言，它在碰撞過程中：λ對于小球在加速過程中：Mx100其中M為小球質(zhì)量，M=0.046Kg，其中u=0.4，g=9.8N/Kg；解得λ=1840.7N/cm，k=319.6N/cm。這樣電磁鐵總共壓縮量為12mm，需要383.5N。（注:球的直徑42毫米，重46克）方案二：方案二與方案一的結(jié)構(gòu)是相同的，不同的是擊球方向和彈簧的作用，在方案一中電磁力起的作用是回復(fù)的作用，彈簧起的作用是對小球做功；而方案二中，彈簧起的作用是回復(fù)，電磁力的作用主要是對小球做功。根據(jù)已有的資料知道，電流為1.4A時電磁力可以做到1N，我們?yōu)楸Ｊ仄鹨姡谶@里就把設(shè)計的電磁鐵的力設(shè)為1N，這樣我們假設(shè)桿移動12mm后恰好停止，那么電磁力做的功轉(zhuǎn)化成了彈簧的彈性勢能、小球的動能和克服地面對小球做的功，設(shè)定彈簧的勁度系數(shù)為k，小球質(zhì)量為m，地面摩擦系數(shù)為u，我們可得方程：

121000=綜合方案一和方案二，方案二更合理，所以采用方案二。2.5.2電磁鐵內(nèi)部設(shè)計圖：2.5.3螺旋管式電磁鐵計算公式：2.5.4擊球電磁鐵參數(shù)計算根據(jù)已有的公式可得：令銜鐵的半徑為r1=7.5mm，導(dǎo)桿的半徑為r2=5mm，則F=F1-F2，其中F1為截面r1都是銜鐵時產(chǎn)生的吸力，F(xiàn)2是截面半徑為r2時產(chǎn)生的吸力。R0=14mm又因為F>=1;也即>=1我們?yōu)榱吮ＷC擊球時產(chǎn)生足夠大的力，采用瞬間放電并且瞬間電流很大的方式，如此一來就能保證在很短的時間內(nèi)產(chǎn)生很大的撞擊力并且對整個電路不造成傷害，這里我們根據(jù)經(jīng)驗去I=100A，則W=46匝，又因為放線圈的橫截面積為247mm2，所以單匝線圈的直徑為Φ1.3mm。在這里我們可以根據(jù)實際情況對電流和匝數(shù)進(jìn)行調(diào)整。電阻緊絲計算：2.6帶球機構(gòu)設(shè)計2.6.1帶球機構(gòu)參數(shù)計算：設(shè)dribbler的轉(zhuǎn)速為w1，半徑為R，并且設(shè)球心朝機器人的和速度為v。球的半徑為r，轉(zhuǎn)速為w2，保守起見分析小球和dribbler接觸點線速度相同的瞬間，所以有：Rw1=rw2（1）v=Rw1>=1.5（2）在這里我們設(shè)dribbler和球面間的摩擦系數(shù)為u1，地面與球之間的摩擦系數(shù)u=0.35，并設(shè)dribbler和球的接觸點的法向力為F，摩擦力為f1，地面對小球的支撐力為N，摩擦力為f2，這樣對小球進(jìn)行力平衡受力圖為：分析可得：N=mg+F*sinΦ1+f1*cosΦ1所以f2=F*cosΦ1-f1*sinΦ1f1=u1*F為保證小球能轉(zhuǎn):f1>=f2則有F*cosΦ1-f1*sinΦ1<=u1*F得到，取Φ1=28.35o，則u1>=0.6。為保證小球不脫離：f2<=uN將各表達(dá)式代入得保守起見取u1=0.6，得到==0.65N從而得到f1=u1*F=0.6*0.65=0.39N考慮到電磁鐵擊球機構(gòu)中桿的直徑為10mm，所以代入式（1）得211000xw2=1.5;解得w2=71.43rad/s,即Rw1=21*71.43，取R=5mm，得到w1=300rad/s，得n由于在計算時假設(shè)dribbler和球接觸點無相對滑動，但實際是相對滑動的，所以n1>=2866r/min。根據(jù)已有的資料選擇dribbler的材料為Sorbothane30(詳見康奈爾04)2.6.2帶球機構(gòu)電機的選擇由f1=u1*F=0.6*0.65=0.39N，則加在dribbler上的力矩Td=R*f1=5*0.39=1.95mNm。由于dribbler處于平衡狀態(tài)所以電機傳遞給dribbler的轉(zhuǎn)矩T機=Td=1.95mNm。所以選擇電機時為了減少空間尺寸，并且保證設(shè)計指標(biāo)，這里我采取直接將dribbler和電機連在一起，保證電機輸出力矩T機時，電機的轉(zhuǎn)速n1>=2866r/min就行，這里我們就取n1=3000r/min。電機選擇的型號為2224系列：電機外形尺寸：2.6.3帶球機構(gòu)減速器的設(shè)計由于帶球機構(gòu)正常運行時加在dribbler上的力F是被動力，小球與dribbler接觸時力F時變化的，但根據(jù)以上設(shè)計力F最大只能到0.65N，當(dāng)F比0.65N大時小球就脫離了dribbler，所以dribbler需要的最大的力矩就是Td=1.95mNm。所以在設(shè)計減速器時減速器的輸出力矩就用Td=1.95mNm來計算，即便是dribbler運行需要的力矩比1.95mNm小也沒事，只是在小球和dribbler表面打滑而已。由于電機的無負(fù)載轉(zhuǎn)速為7800r/min,堵轉(zhuǎn)力矩為19.8mNm，設(shè)電機正常工作時的輸出力矩為T，轉(zhuǎn)速為n2；減速器的減速比為i，dribbler的轉(zhuǎn)速為n1，轉(zhuǎn)矩為Td。則根據(jù)直流電機的機械特性可得:（1）根據(jù)減速器的減速比可得：（2）根據(jù)減速器的力矩放大作用，且設(shè)力矩放大效率為50%：（3）整理可得，T=18.15mNm舍去。根據(jù)公式（3）可得i=2.38考慮到減速器的空間大小問題，并且根據(jù)比賽規(guī)則，機器人覆蓋小球的面積不得超過20%，所以這里采用兩級減速器，因為如果采用一級減速器，與dribbler的軸相連的齒輪屬于低速級齒輪，它的公稱直徑會遠(yuǎn)大于dribbler的直徑，就違反了比賽規(guī)則，所以我們采用兩級減速器，減小低速級齒輪的直徑。設(shè)兩級減速器的減速比分別是i1，i2，則有i=i1*i2為了減小齒輪的尺寸，這里選擇模數(shù)m=0.5，為保證設(shè)計要求，這里令第二級的低速級齒輪公稱直徑d4=10mm，所以；為了保證第二級的告訴齒輪不根切，所以z3=17，那么；所以；為了保證連接齒輪2和齒輪3的軸直徑至少為4mm，所以有+0.25；又z1=17,所以就有z2=35，z1=18；得到d1=9mm，d2=17.5mm，d3=8.5mm；齒輪厚度均取3mm。這里我們采用懸掛式帶球機構(gòu)，所以減速器不需要外殼。2.6.4帶球機構(gòu)裝配圖創(chuàng)新：說明：1、采用兩級減速，為了防止第二級的高速齒輪和電機干涉，采用如上設(shè)計，將第一級和第二級分開，分別位于帶球機構(gòu)的兩側(cè)，這樣經(jīng)過實際的測量后保證不會干涉；2、為了達(dá)到設(shè)計要求，第二級的低速級齒輪直徑取10mm；3、為了達(dá)到減振、吸振的目的，采用懸掛式的結(jié)構(gòu)，并且在機構(gòu)的最上方加滑動導(dǎo)軌，在機構(gòu)后方加彈簧緩沖。這里采用的是懸掛式帶球機構(gòu)，整個懸架的材料選擇硬鋁。2.6.5帶球機構(gòu)與擊球電磁鐵的干涉分析由圖可知，帶球機構(gòu)與擊球電磁鐵是不干涉的。2.7挑球機構(gòu)的設(shè)計2.7.1設(shè)計說明為了保證球被挑起時沿著與地面成35?角的方向運動，并且考慮到保守起見，這里球的出射速度和擊球機構(gòu)擊出球時球的速度一樣，v=3m/s。機器人的尺寸保守起見取Φ180*150；計算可得挑起機器人距離阻擋機器人300-400mm范圍內(nèi)挑球時越過阻擋機器人。所以根據(jù)這些指標(biāo)，現(xiàn)挑球機構(gòu)設(shè)計見下圖：2.7.2挑球機構(gòu)結(jié)構(gòu)圖2.7.3挑球機構(gòu)電磁鐵選擇選擇的電磁鐵工作電壓是12V，工作形成是10mm。電磁鐵實物圖挑球機構(gòu)電磁鐵尺寸及特性2.7.4挑球機構(gòu)支架零件圖2.7.5挑球機構(gòu)與支架2.7.6局部裝配圖基于C8051F單片機直流電動機反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計與研究基于單片機的嵌入式Web服務(wù)器的研究MOTOROLA單片機MC68HC（8）05PV8/A內(nèi)嵌EEPROM的工藝和制程方法及對良率的影響研究基于模糊控制的電阻釬焊單片機溫度控制系統(tǒng)的研制基于MCS-51系列單片機的通用控制模塊的研究基于單片機實現(xiàn)的供暖系統(tǒng)最佳啟停自校正（STR）調(diào)節(jié)器單片機控制的二級倒立擺系統(tǒng)的研究基于增強型51系列單片機的TCP/IP協(xié)議棧的實現(xiàn)基于單片機的蓄電池自動監(jiān)測系統(tǒng)基于32位嵌入式單片機系統(tǒng)的圖像采集與處理技術(shù)的研究基于單片機的作物營養(yǎng)診斷專家系統(tǒng)的研究基于單片機的交流伺服電機運動控制系統(tǒng)研究與開發(fā)基于單片機的泵管內(nèi)壁硬度測試儀的研制基于單片機的自動找平控制系統(tǒng)研究基于C8051F040單片機的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)基于單片機的液壓動力系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測儀開發(fā)模糊Smith智能控制方法的研究及其單片機實現(xiàn)一種基于單片機的軸快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于雙單片機沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究基于CYGNAL單片機的在線間歇式濁度儀的研制基于單片機的噴油泵試驗臺控制器的研制基于單片機的軟起動器的研究和設(shè)計基于單片機控制的高速快走絲電火花線切割機床短循環(huán)走絲方式研究基于單片機的機電產(chǎn)品控制系統(tǒng)開發(fā)基于PIC單片機的智能手機充電器基于單片機的實時內(nèi)核設(shè)計及其應(yīng)用研究基于單片機的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)的設(shè)計與研究基于單片機的煙氣二氧化硫濃度檢測儀的研制基于微型光譜儀的單片機系統(tǒng)單片機系統(tǒng)軟件構(gòu)件開發(fā)的技術(shù)研究基于單片機的液體點滴速度自動檢測儀的研制基于單片機系統(tǒng)的多功能溫度測量儀的研制基于PIC單片機的電能采集終端的設(shè)計和應(yīng)用基于單片機的光纖光柵解調(diào)儀的研制氣壓式線性摩擦焊機單片機控制系統(tǒng)的研制基于單片機的數(shù)字磁通門傳感器基于單片機的旋轉(zhuǎn)變壓器-數(shù)字轉(zhuǎn)換器的研究基于單片機的光纖Bragg光柵解調(diào)系統(tǒng)的研究單片機控制的便攜式多功能乳腺治療儀的研制基于C8051F020單片機的多生理信號檢測儀基于單片機的電機運動控制系統(tǒng)設(shè)計Pico專用單片機核的可測性設(shè)計研究基于MCS-51單片機的熱量計基于雙單片機的智能遙測微型氣象站MCS-51單片機構(gòu)建機器人的實踐研究基于單片機的輪軌力檢測基于單片機的GPS定位儀的研究與實現(xiàn)基于單片機的電液伺服控制系統(tǒng)用于單片機系統(tǒng)的MMC卡文件系統(tǒng)研制基于單片機的時控和計數(shù)系統(tǒng)性能優(yōu)化的研究基于單片機和CPLD的粗光柵位移測量系統(tǒng)研究單片機控制的后備式方波UPS提升高職學(xué)生單片機應(yīng)用能力的探究基于單片機控制的自動低頻減載裝置研究基于單片機控制的水下焊接電源的研究基于單片機的多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于uPSD3234單片機的氚表面污染測量儀的研制基于單片機的紅外測油儀的研究96系列單片機仿真器研究與設(shè)計基于單片機的單晶金剛石刀具刃磨設(shè)備的數(shù)控改造基于單片機的溫度智能控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)基于MSP430單片機的電梯門機控制器的研制基于單片機的氣體測漏儀的研究基于三菱M16C/6N系列單片機的CAN/USB協(xié)議轉(zhuǎn)換器基于單片機和DSP的變壓器油色譜在線監(jiān)測技術(shù)研究基于單片機的膛壁溫度報警系統(tǒng)設(shè)計基于AVR單片機的低壓無功補償控制器的設(shè)計基于單片機船舶電力推進(jìn)電機監(jiān)測系統(tǒng)基于單片機網(wǎng)絡(luò)的振動信號的采集系統(tǒng)基于單片機的大容量數(shù)據(jù)存儲技術(shù)的應(yīng)用研究基于單片機的疊圖機研究與教學(xué)方法實踐基于單片機嵌入式Web服務(wù)器技術(shù)的研究及實現(xiàn)基于AT89S52單片機的通用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于單片機的多道脈沖幅度分析儀研究機器人旋轉(zhuǎn)電弧傳感角焊縫跟蹤單片機控制系統(tǒng)基于單片機的控制系統(tǒng)在PLC虛擬教學(xué)實驗中的應(yīng)用研究基于單片機系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信研究與應(yīng)用基于PIC16F877單片機的莫爾斯碼自動譯碼系統(tǒng)設(shè)計與研究基于單片機的模糊控制器在工業(yè)電阻爐上的應(yīng)用研究基于雙單片機沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究與開發(fā)基于Cygnal單片機的μC/OS-Ⅱ的研究基于單片機的一體化智能差示掃描量熱儀系統(tǒng)研究基于TCP/IP協(xié)議的單片機與Internet互聯(lián)的研究與實現(xiàn)變頻調(diào)速液壓電梯單片機控制器的研究基于單片機γ-免疫計數(shù)器自動換樣功能的研究與實現(xiàn)基于單片機的倒立擺控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)單片機嵌入式以太網(wǎng)防盜報警系統(tǒng)基于51單片機的嵌入式Internet系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)單片機監(jiān)測系統(tǒng)在擠壓機上的應(yīng)用MSP430單片機在智能水表系統(tǒng)上的研究與應(yīng)用基于單片機的嵌入式系統(tǒng)中TCP/IP協(xié)議棧的實現(xiàn)與應(yīng)用單片機在高樓恒壓供水系統(tǒng)中的應(yīng)用基于ATme