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分為控制量u(t)和擾動量ft) y(t)=G[u(t),f1(t),Lfny1(t)=yi(t)=Gi[fi(t)],i=1,2,LnW(s)=YfW(s)=Yf304進＝ W(s)=H0Q-12=dV=AQ2=h1AQ DQ-DQ=12DQ=2R2被控參數(shù)：液位DQ-Dh=

W(s)=H(s)=

0W(s)=H(s)=0 AR2s令W(s)=H(s)=1 Q 1

此處7DQ2”DQ- =C DQ=C 0W(s)=H(s)=0 8 =C R2 R22

-Dh=C1 1

=DQ(t-l1

-lW0(s)

e 9 DQ-DQ=

1

R

-DQ3=

R

W0(s)

Q

=(Ts+1)(Ts 第?只?箱的時間常數(shù)第?只?箱的時間常數(shù) W0(s)= TQ- =cG12pQ10=Q20Q1=Q10+Q2=Q20+DQ-12=cGp令C=R=1DQ令C=R=1DQD11R=CW(s)T10Q(s)R=1KK=RT= DT2=DQ2=被控參數(shù)：氣罐內(nèi)壓力

W(s)=P(s)012近似看作理想氣體，根據(jù)氣體狀態(tài)方程：12近似看作理想氣體，根據(jù)氣體狀態(tài)方程：pν=R0T0

g=1=n dg=dg=Q-Q12

-DQ2

DQ=R22R2DQ-Dp

R C=R W(s)=P(s)0 CRs=1K=R22T=KWW(s)0(Ts+1)(Ts+1)L(Ts12n 2）階躍擾動的幅值應選擇恰當應曲線2u(tu(t)=u1(t)+u2(t)=u1(t)-u1(t- 依次類推，就可由矩形脈沖響應曲線求得完整的階躍響應 y1t t+1(t-依次類推，就可由矩形脈沖響應曲線求得完整的階躍響應注意脈沖寬度a的選擇W0(s)W0(s)= (T1s+1)(T2s+1)L(TnsW0W0(s) (TsN011)(Ts+1)L(T s2m

Ke-

W(s)=

W(s) W0(s)=(Ts

W0(s)=(Ts W(s)

0

(T1s+1)L(Tns W0(s)=Ts+1)L(Ts W0(s)=

s(Ts+1)L(Ts n=1.075t1+t2-n=1.075t1+t2-

1+s+1(s)2+2KW0(s)

t

y(t)=Kx0(1- T

(t

e-t

y(0)=&T&

K=y(￥)-（∞）交于A點，那么OA在時間軸上的投影即為時間常數(shù)TK=y(￥)-y(t)y(t)=Kx0- )y(t))=y1(t)y1(t1)=y1(t1)=(1-T)-T)-t2T=ln[1-y(t T

t1-1

)]-ln[1-

(t2t=t2ln[1-y1(t1)]-t1ln[1-y1(t2ln[1-y1(t1)]-ln[1-y1(t20.

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