（三）工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元機(jī)器人的編程與調(diào)試L任務(wù)描述本單元機(jī)器人使用ABB的IRB120機(jī)器人，控制PLC為H2U-3232MTo該單元的機(jī)械與電氣安裝、PLC及機(jī)器人的編程與調(diào)試已經(jīng)完成，由于機(jī)器人更換電池，其程序和數(shù)據(jù)丟失，只剩下PLC程序，現(xiàn)在你需要根據(jù)以下的模型圖（見(jiàn)第2點(diǎn)）、運(yùn)行功能（見(jiàn)第3點(diǎn)）、機(jī)器人控制器地址分配表（表3-1）、PLCIO功能分配表（見(jiàn)表3-2）,完成本單元的機(jī)器人編程以及相關(guān)的IO設(shè)置，使機(jī)器人能夠完成物料瓶搬運(yùn)、盒蓋搬運(yùn)和標(biāo)簽吸取與貼放過(guò)程（如圖3-1所示），要求機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中動(dòng)作順暢，無(wú)任何機(jī)器人本體及夾具與其它機(jī)構(gòu)碰撞現(xiàn)象。圖3-1包裝過(guò)程示意圖.模型圖工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元主要由IRB120機(jī)器人、物料臺(tái)機(jī)構(gòu)、升降臺(tái)機(jī)構(gòu)、標(biāo)簽臺(tái)等組成，詳細(xì)部件分布見(jiàn)附圖12。.運(yùn)行功能初始位置：盒蓋升降機(jī)構(gòu)處于升降原點(diǎn)傳感器位置，底盒升降機(jī)構(gòu)處于升降原點(diǎn)傳感器位置，定位氣缸處于縮回狀態(tài)，推料氣缸處于縮回狀態(tài)，機(jī)器人夾具吸盤垂直朝上（處于關(guān)閉狀態(tài)）、夾爪朝下（處于張開(kāi)狀態(tài)），氣源二聯(lián)件壓力表調(diào)節(jié)到0.4Mpa^0.5Mpao控制流程：（1）該單元在單機(jī)狀態(tài)，機(jī)器人切換到自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，按“復(fù)位”按鈕，單元復(fù)位，機(jī)器人回到安全原點(diǎn)pHome（要求在pHome點(diǎn)時(shí)夾具吸盤垂直朝上,夾爪朝下）?！皬?fù)位”燈(黃色燈，下同)閃亮顯示；“停止”(紅色燈，下同)燈滅；“啟動(dòng)"(綠色燈，下同)燈滅；(6)所有部件回到初始位置；“復(fù)位”燈(黃色燈)常亮，系統(tǒng)進(jìn)入就緒狀態(tài)。(8)第一次按“啟動(dòng)”按鈕，工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元盒蓋升降機(jī)構(gòu)的推料氣缸將物料底盒推出到包裝工作臺(tái)上；(9)同時(shí)定位氣缸伸出；(10)物料臺(tái)檢測(cè)傳感器動(dòng)作；(11)該單元上的機(jī)器人開(kāi)始執(zhí)行瓶子搬運(yùn)功能：機(jī)器人從檢測(cè)分揀單元的出料位將物料瓶搬運(yùn)到包裝盒中，路徑規(guī)劃合理，搬運(yùn)過(guò)程中不得與任何機(jī)構(gòu)發(fā)生碰撞；①機(jī)器人搬運(yùn)完一個(gè)物料瓶后，若檢測(cè)檢測(cè)分揀單元的出料位無(wú)物料瓶，則機(jī)器人回到原點(diǎn)位置PHOme等待，等出料位有物料瓶，再進(jìn)行下一個(gè)的抓取。②機(jī)器人搬運(yùn)完一個(gè)物料瓶后，若檢測(cè)檢測(cè)分揀單元的出料位有物料瓶等待抓取，則機(jī)器人無(wú)需再回到原點(diǎn)位置PHOme,可直接進(jìn)行抓取，提高效率。(12)包裝盒中裝滿4個(gè)物料瓶后，機(jī)器人回到原點(diǎn)位置PHOme,即使檢測(cè)檢測(cè)分揀單元的出料位有物料瓶，機(jī)器人也不再進(jìn)行抓取，物料瓶搬運(yùn)順序如圖3-2所示。①T②③ ④圖3-2物料瓶工位示意圖(13)推料氣缸縮回；(14)第二次按“啟動(dòng)”按鈕，機(jī)器人開(kāi)始自動(dòng)執(zhí)行盒蓋搬運(yùn)功能：機(jī)器人從PHome點(diǎn)到包裝盒蓋位置，用吸盤將包裝盒蓋吸取并蓋到包裝盒上，路徑規(guī)劃合理，加蓋過(guò)程中不得與任何機(jī)構(gòu)發(fā)生碰撞，蓋好后回到原點(diǎn)位置PHOme；(15)第三次按“啟動(dòng)”按鈕，機(jī)器人開(kāi)始自動(dòng)執(zhí)行標(biāo)簽搬運(yùn)功能：機(jī)器人從PHome點(diǎn)到標(biāo)簽臺(tái)位置，用吸盤將4個(gè)藍(lán)色標(biāo)簽吸取并貼到包裝盒蓋上，路徑規(guī)劃合理，貼標(biāo)過(guò)程中不得與任何機(jī)構(gòu)發(fā)生碰撞；標(biāo)簽擺放以及吸取順序如圖3-3所示;白色標(biāo)簽藍(lán)色標(biāo)簽：吸取順序如標(biāo)簽上的數(shù)字所示圖3-3標(biāo)簽擺放示意圖(16)機(jī)器人每貼完一個(gè)標(biāo)簽，無(wú)需回到原點(diǎn)位置PHOme,貼滿4個(gè)標(biāo)簽后回到原點(diǎn)位置pHome,機(jī)器人貼標(biāo)順序如圖3-4所示；圖3-4貼標(biāo)工位示意圖(11)機(jī)器人貼完標(biāo)簽，定位氣缸縮回，等待入庫(kù)；(12)系統(tǒng)在運(yùn)行狀態(tài)按“停止”按鈕，單元進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)，即機(jī)器人停止工作，而就緒狀態(tài)下按此按鈕無(wú)效。4.機(jī)器人控制器地址分配表表3-1 輸入 ?? A端(機(jī)器人端)B端(PLC端)A端(機(jī)器人端)B端(PLC端)控制器I/O接口XS121IN1Y20控制器I/O接口XS141OUTlX20^^2-IN2Y21^^2-OUT2X21^1-IN3Y22"I-OUT3X22~T~IN4Y23一~T~OUT4X23一 輸入 輸出 A端（機(jī)器人端）B端（PLC端）A端（機(jī)器人端）B端（PLC端）5IN5Y245OUT5X246IN6Y256OUT6X25~τ~IN7Y26~τ~OUT7X26^^8-IN8Y27^^8-OUT8X27控制器I/O接口XS13IN9Y30控制器I/O接口XS15OUT9X30^^2-IN10Y31^^2-OUT10X31^1-INnY32"I-OUTnX32~T~IN12Y33~T~OUT12X33一~5~IN13Y34~5~OUT136IN14Y356OUT14氣氣抓~τ~IN15Y36~τ~OUT15-吸盤！-^^8-IN16Y37一^^8-OUT16吸盤B-4.PLCIO功能分配表表3-2PLC功能描述備注-X20AutoOn機(jī)器人處于自動(dòng)模式，X20閉合機(jī)器人的輸出點(diǎn)連接PLC的輸入點(diǎn)-X22EmergencyStop機(jī)器人急停中，X22閉合-X23ExecutionError機(jī)器人報(bào)警，X23閉合-X24MotorOn機(jī)器人電機(jī)上電，X24閉合-X25CycleOn機(jī)器人程序正在運(yùn)行中，X25閉合-X26回到原點(diǎn)位置，X26閉合-X27運(yùn)行中Runing,X37閉合-X30搬運(yùn)物料瓶完成一次，X30閉合-X31搬運(yùn)蓋完成，X31閉合 一-X32搬運(yùn)簽完成一次，X32閉合-Y20Y20閉合Stop機(jī)器人程序停止運(yùn)行 PLC的輸出點(diǎn)連接機(jī)器人的輸入點(diǎn)-Y22Y22閉合MotorsOn機(jī)器人電機(jī)上電-Y23Y23閉合StartAtMain從機(jī)器人主程序啟動(dòng)一-Y24丫24閉合ResetExecutionErr