機器人操作系統(tǒng)為機器人軟件開發(fā)所設計的電腦操作系統(tǒng)架構(gòu)01簡介ROS行業(yè)展望目錄0302基本信息ROS（機器人操作系統(tǒng)，RobotOperatingSystem），是專為機器人軟件開發(fā)所設計出來的一套電腦操作系統(tǒng)架構(gòu)。它是一個開源的元級操作系統(tǒng)（后操作系統(tǒng)），提供類似于操作系統(tǒng)的服務，包括硬件抽象描述、底層驅(qū)動程序管理、共用功能的執(zhí)行、程序間消息傳遞、程序發(fā)行包管理，它也提供一些工具和庫用于獲取、建立、編寫和執(zhí)行多機融合的程序。簡介發(fā)展目標ROS的首要設計目標是在機器人研發(fā)領域提高代碼復用率。ROS是一種分布式處理框架（又名Nodes）。這使可執(zhí)行文件能被單獨設計，并且在運行時松散耦合。這些過程可以封裝到數(shù)據(jù)包（Packages）和堆棧（Stacks）中，以便于共享和分發(fā)。ROS還支持代碼庫的聯(lián)合系統(tǒng)。使得協(xié)作亦能被分發(fā)。這種從文件系統(tǒng)級別到社區(qū)一級的設計讓獨立地決定發(fā)展和實施工作成為可能。上述所有功能都能由ROS的基礎工具實現(xiàn)。為了實現(xiàn)“共享與協(xié)作”這一首要目標，人們制訂了ROS架構(gòu)中的其他支援性目標：行業(yè)展望行業(yè)展望隨著機器人產(chǎn)業(yè)鏈的深入發(fā)展，越來越多的科技巨頭認同“機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展將遵循PC發(fā)展軌跡”這一觀點，而在PC普及及標準化的過程中，體驗良好、操作簡單的操作系統(tǒng)的出現(xiàn)扮演了重要角色。從該方面來看，TuringOS的發(fā)布對推動機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展及普及而言意義重大，或許，這只是圖靈機器人實現(xiàn)“智能機器人走進每個家庭”的第一步。ROSComputationGraphFilesystemLevelROSFilesystemLevel文件系統(tǒng)層概念就是你在碟片里面遇到的資源，例如：ComputationGraphComputationGraphLevel（計算圖）就是用ROS的P2P（peer-to-peer絡傳輸協(xié)議）絡集中處理所有的數(shù)據(jù)?；镜腃omputationGraph的概念包括Node，Master，ParameterServer，messages,services,topics，和bags，以上所有的這些都以不同的方式給Graph傳輸數(shù)據(jù)。Nodes:Nodes（節(jié)點）是一系列運行中的程序。ROS被設計成在一定顆粒度下的模塊化系統(tǒng)。一個機器人控制系統(tǒng)通常包含許多Nodes。比如一個Node控制激光雷達，一個Node控制車輪馬達，一個Node處理定位，一個Node執(zhí)行路徑規(guī)劃，另外一個提供圖形化界面等等。一個ROS節(jié)點是由LibrariesROSclientlibrary寫成的,例如roscpp和rospy。Master:ROSMaster提供了登記列表和對其他計算圖的查找。沒有Master，節(jié)點將無法找到其他節(jié)點，交換消息或調(diào)用服務。ServerParameterServer:參數(shù)服務器使數(shù)據(jù)按照鑰匙的方式存儲。參數(shù)服務器是主持的組成部分。Messages:節(jié)點之間通過messages來傳遞消息。一個m