中鳴超級軌跡賽攻略機(jī)器人教練培訓(xùn)1-中鳴超級軌跡賽攻略機(jī)器人教練培訓(xùn)1-一、小車的搭建技巧：盡量壓住后輪，防止后輪打滑！2-一、小車的搭建技巧：盡量壓住后輪，防止后輪打滑！2-模塊名稱：遇線停止模塊圖標(biāo)：模塊作用：先沿著軌跡線走，直到某個光電判斷到黑線則停止。參數(shù)說明：

1、速度：沿著線走的速度。速度范圍：0到100

2、判斷條件：對應(yīng)的光電判斷到黑線時停止運(yùn)動。1：表示巡線中第1個光電判斷到黑線時停止；5：表示巡線中第5個光電判斷到黑線時停止；15：表示巡線中第1個和第5個光電同時判斷到黑線時停止(車身必須正才能判定！)；模塊使用場合：1、直角、十字、T型等路口2、交叉軌跡3、其他二、超級軌跡模塊3-模塊名稱：遇線停止2、判斷條件：對應(yīng)的光電判斷到黑線例1、從A點(diǎn)運(yùn)動B點(diǎn)停止。法一：前期速度調(diào)慢（如50），用條件“15”判定；法二：用條件1判定（不能用“5”判定，要用轉(zhuǎn)彎的外側(cè)一角判定）。BB注意：彎曲路段5光電會碰到黑線！4-例1、從A點(diǎn)運(yùn)動B點(diǎn)停止。法一：前期速度調(diào)慢（如50），用條模塊名稱：左轉(zhuǎn)模塊圖標(biāo)：模塊作用：向左轉(zhuǎn)，直到光電3（五光電）或光電2（四光電）判斷到黑線時停止運(yùn)動。參數(shù)：無

程序模塊說明不一定是轉(zhuǎn)彎90度5-模塊名稱：左轉(zhuǎn)程序模塊說明不一定是轉(zhuǎn)彎90度5-模塊名稱：右轉(zhuǎn)模塊圖標(biāo)：模塊作用：向右轉(zhuǎn)，直到光電3（五光電）或光電4（四光電）判斷到黑線時停止運(yùn)動。參數(shù)：無

程序模塊說明不一定是轉(zhuǎn)彎90度6-模塊名稱：右轉(zhuǎn)程序模塊說明不一定是轉(zhuǎn)彎90度6-模塊名稱：轉(zhuǎn)角度模塊圖標(biāo)：模塊作用：原地轉(zhuǎn)動多少角度，角度用編碼值（不是數(shù)學(xué)中的度數(shù)）表示。參數(shù)說明：參數(shù)1：速度，速度大于零時原地右轉(zhuǎn)，小于零時左轉(zhuǎn)。參數(shù)2：轉(zhuǎn)動的編碼值模塊使用場合：

原地轉(zhuǎn)動一定角度，用于車子矯正和任務(wù)定位等。程序模塊說明編碼值是轉(zhuǎn)得最多輪子轉(zhuǎn)的圈數(shù)，輪子打滑也會認(rèn)定為已轉(zhuǎn)了角度。經(jīng)驗(yàn)：（50，450）順時針旋轉(zhuǎn)90度，速度負(fù)值時逆時針方向旋轉(zhuǎn)。7-模塊名稱：轉(zhuǎn)角度程序模塊說明編碼值是轉(zhuǎn)得最多輪子轉(zhuǎn)的圈數(shù)，輪模塊名稱：走距離模塊圖標(biāo)：模塊作用：向前或者向后走，不巡線！走的距離用編碼值（輪子的圈數(shù)）表示。參數(shù)說明：參數(shù)1：速度，范圍：-100~100。速度大于零時向前，小于零時后退。參數(shù)2：走動的編碼值。模塊使用場合：原地向前或者向后走一段距離，用于車子矯正和任務(wù)定位等。程序模塊說明技巧：編碼500對應(yīng)一個車身（不含前輪)，短距離可用車身測量！8-模塊名稱：走距離程序模塊說明技巧：編碼500對應(yīng)一個車身（不三、自創(chuàng)模塊測量巡線時間/距離，屏幕顯示巡線時間/距離。此模塊也可以走實(shí)線，但不能拐急彎！精準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)90度、180度、1圈！9-三、自創(chuàng)模塊測量巡線時間/距離，屏幕顯示巡線時間/距離。此模左/右轉(zhuǎn)彎原理：先轉(zhuǎn)彎0.15秒后再判定,如果光電3遇到黑線則停止。1、普通直角轉(zhuǎn)彎：如果光電在黑線上就左/右轉(zhuǎn)彎，因轉(zhuǎn)彎時先有初始轉(zhuǎn)彎時間0.15秒，小車要旋轉(zhuǎn)180度才找到黑線，小車會往回走?。?！一般處理措施：要中間光電完全過線后再轉(zhuǎn)彎！

（1）小車在路口速度快，小車有慣性，光電會過線，直接左右轉(zhuǎn)彎；（2）小車在路口速度慢，光電沒有過線，增加語句：走距離30，然后再左右轉(zhuǎn)彎。3、當(dāng)電量低于7.2V轉(zhuǎn)彎動力不足，轉(zhuǎn)彎不準(zhǔn)確且誤判多，立即使用備用電池！如果搭建有第三個馬達(dá)則電量要7.6V以上）四、轉(zhuǎn)彎的經(jīng)驗(yàn)2、前方有線的轉(zhuǎn)彎：直接左/右轉(zhuǎn)彎小車有可能沒有轉(zhuǎn)彎而直行?。ㄞD(zhuǎn)一點(diǎn)找到前方的黑線就認(rèn)為轉(zhuǎn)彎完成了），分三步：走距離200（根據(jù)路口車速調(diào)整大?。?/p>

－〉轉(zhuǎn)角度100/200/0—〉左/右轉(zhuǎn)彎。直接右轉(zhuǎn)(讓中間光電跳過前方黑線)（讓車身一半過線）10-左/右轉(zhuǎn)彎原理：先轉(zhuǎn)彎0.15秒后再判定,如果光電3遇到黑線1、此路口車身可能不正，只能用條件1或5判定，不能用15；2、此路口車速慢，光電可能沒有過線，要先走距離再左轉(zhuǎn)彎。例211-1、此路口車身可能不正，只能用條件1或5判定，不能用15；例例312-例312-五、循跡基本常識如何判定黑線：白線和黑線的界限值叫閾值，常取白線和黑線的光電平均值。巡線時利用檢測到的光電值與閾值比較大小，如果小于閾值則光電在黑線上，大于閾值則光電在白線上。掃描場地可以自動獲取閾值。40022008002200閾值1300閾值1500此范圍光值定為黑線此范圍光值定為黑線掃描場地方法：點(diǎn)“掃描場地”，在黑線和白色場地來回掃描三次，不要拿起來！點(diǎn)“退出掃描”“退出”。此范圍光值定為白線此范圍光值定為白線

掃描場地技巧：（1）要到線條光值大的地方掃描，得到的閥值越大;（2）要選擇光線強(qiáng)（有太陽光照射且沒有人擋光）的地方掃描，得到的閥值大?。?）如果不能判定路口，需手動增加1、5光電閾值100左右。在光線強(qiáng)和淡黑線的地方掃描13-五、循跡基本常識如何判定黑線：白線和黑線的界限值叫閾值，常取循跡的基本過程：通過光電傳感器判斷出是否遇到黑線，然后控制馬達(dá)做出對應(yīng)的動作。14-循跡的基本過程：通過光電傳感器判斷出是否遇到黑線，然后控制馬15-15-模塊名稱：基礎(chǔ)巡線模塊模塊圖標(biāo)：模塊作用：巡線的基礎(chǔ)模塊。當(dāng)五光電全白時，如果是1光電最后巡到黑線向左轉(zhuǎn)彎，5光電最后巡到黑線向右轉(zhuǎn)彎。70,7070*巡線比例值,7070，70*巡線比例值－20,5050，－20巡線比例值默認(rèn)為0.6如果在轉(zhuǎn)彎處速度太快，1或5光電會總是遇線，導(dǎo)致很卡。16-模塊名稱：基礎(chǔ)巡線模塊70,7070*巡線比例值,707此段如果速度太快沒有準(zhǔn)確巡線，全白前的最后是5光電巡到黑線，向右轉(zhuǎn)彎導(dǎo)致往回走?。?！OOOO不會往回走可能會往回走非常尖的尖角，一般都會往回走，把它當(dāng)作一個路口來處理。17-此段如果速度太快沒有準(zhǔn)確巡線，全白前的最后是5光電巡到黑線，六、軌跡賽技巧1、速度：彎曲段:中速70,

平直段：高速80（過快轉(zhuǎn)彎處沖出太遠(yuǎn)花費(fèi)的時間更多）

調(diào)正車身路段要沖時、急轉(zhuǎn)彎后馬上要用判定條件15時：低速40—503、判定條件15嚴(yán)格（車身要正），急轉(zhuǎn)彎后馬上要用這些判定條件，前期要用低速度40-50（速度快易漏判）。4、直角或銳角轉(zhuǎn)彎要不要處理不處理好處：節(jié)約編程時間。處理好處：（1）利用轉(zhuǎn)彎來分段。（2）車身在轉(zhuǎn)彎后可盡快回正（轉(zhuǎn)彎后馬上要過河、過橋、過虛線時，一般要處理?。?、常見參數(shù)：巡線距離、走距離：編碼500對應(yīng)一個車身（不含前輪)

轉(zhuǎn)角度：編碼450，速度50順時針旋轉(zhuǎn)90度。5、銳角路口速度不能太快，沖出去太遠(yuǎn)轉(zhuǎn)彎回來后在尖角處容易找錯線，導(dǎo)致往回走！18-六、軌跡賽技巧1、速度：彎曲段:中速70,平直段：高速808、后退停止時前輪會翹起來，一定要慢！長距離后退前輪會翹得高，要加一個延時待平穩(wěn)后再執(zhí)行下一個模塊。10、調(diào)試技巧：聽叫聲，看光電的位置。（1）分段調(diào)試：可從中間路口處開始調(diào)試，節(jié)約時間和電池。（2）如果現(xiàn)場吵鬧，可以蹲著關(guān)鍵點(diǎn)聽聲音，通過叫聲判定光電到達(dá)的位置是否正確。（3）如果機(jī)器在地圖中央不方便聽聲音，則先剪掉到后面的模塊的連接線，判定模塊結(jié)束時光電位置是否正確。9、兩個路口（或轉(zhuǎn)彎）很近，可能判定不了第二個路口（或轉(zhuǎn)彎）。

原因：

第一個路口轉(zhuǎn)彎完成后光電離第二個路口已經(jīng)很近了，而遇線停止模塊是首先運(yùn)行300ms后再判定路口，這時車頭已經(jīng)越過第二個路口了。

一般策略：1）判定第一個路口，用走距離忽略第二個路口。2）第一個路口—后退—判定第二個路口（比較精準(zhǔn)，挑戰(zhàn)任務(wù)可以后退，主干道要詢問裁判是否能后退）19-8、后退停止時前輪會翹起來，一定要慢！長距離后退前輪會翹得高七、軌跡賽難點(diǎn)——挑戰(zhàn)任務(wù)1、架橋鋪路：速度20；2、開采石油：完成后要恢復(fù)原狀，保證能過橋、過洞；3、維修車輛：向左轉(zhuǎn)2圈（用50的速度分兩次轉(zhuǎn)，避免慣性太大）；4、投放路標(biāo)：走700－〉轉(zhuǎn)100－〉走3005、轉(zhuǎn)風(fēng)扇：建議放棄！可先后退再用15判定，轉(zhuǎn)角度后再走距離。如果要轉(zhuǎn)固定角度，用“等待目標(biāo)角度”6、點(diǎn)燈：利用第三個馬達(dá)拍打觸碰。7、四面八方：轉(zhuǎn)向四個方向，每個方向顯示1秒。20-七、軌跡賽難點(diǎn)——挑戰(zhàn)任務(wù)1、架橋鋪路：速度20；20-偽裝：停2秒，并顯示指定顏色八、常見地圖分析——2016地圖21-偽裝：停2秒，并顯示指定顏色八、常見地圖分析——2016地圖2017全國各地用得最多的地圖22-2017全國各地用得最多的地圖22-2017合肥比賽圖23-2017合肥比賽圖23-24-24-25-25-修改Goline.rcu文件：九、四光電程序的修改優(yōu)點(diǎn)：1、有5%光電系數(shù)分，且成功率100%；2、可以自動過河、自動過虛線（包括彎曲的虛線）。3、代碼加工，過碎石不會卡住或脫線。26-修改Goline.rcu文件：九、四光電程序的修改優(yōu)點(diǎn)：1、三光電走超級軌跡賽1、過尖角容易轉(zhuǎn)反方向，導(dǎo)致往回走；2、復(fù)雜路口的判定困難。一般地，三光電練習(xí)時跑完全程的成功率80%（網(wǎng)上的視頻只是錄到成功時的情況），但比賽時賽道臨時公布，比賽時單輪成功率只有60%，因此兩輪都成功率很低了。建議不要使用三光電走超級軌跡賽，除非賽道非常簡單。27-三光電走超級軌跡賽1、過尖角容易轉(zhuǎn)反方向，導(dǎo)致往回走；27-十、競賽須知1、必帶三大件：（1）筆記本電腦并充好電，一定要攜帶筆記本電腦的電源線。提前準(zhǔn)備三個軟件：A.安裝好機(jī)器人快車軟件；B.復(fù)制模塊程序；C.復(fù)制組裝課件。（2）機(jī)器人和箱子的所有零件，擦洗好機(jī)器人輪胎（2套輪胎都帶上）。

（3）2套電池并充滿電（充6個小時左右），比賽前的場地測試用小容量電池，正式比賽用大容量電池，比賽中途不要更換電池。停止調(diào)試、第一輪比賽完時，一定要關(guān)機(jī)（重按關(guān)機(jī)，輕按是重啟）。2、帶好紙和筆，正式比賽前規(guī)劃好路線，用合適的速度盡快測量好所有的巡線距離的數(shù)值，并記錄在紙上。3、調(diào)試程序前先掃描場地，可從程序中間開始調(diào)試，節(jié)約時間和電量。4、如果挑戰(zhàn)任務(wù)較難可先不做，調(diào)試好程序后另存一個文件名為：“不挑戰(zhàn)”，然后關(guān)閉“不挑戰(zhàn)”文件，再打開“超級軌跡賽”文件再來做挑戰(zhàn)任務(wù)。5、可根據(jù)剩余時間舍棄太難的任務(wù)，第一輪比賽就要走到終點(diǎn)，沒有達(dá)到終點(diǎn)無時間分（130分左右）。28-十、競賽須知1、必帶三大件：28-絲綢之路賽道ABCDEFGHIJKLMN分?jǐn)?shù)1010101010101010101010101010得分基礎(chǔ)任務(wù)絲綢之路總分軌跡賽任務(wù)文化交流10分播放宣傳片10分漂洋過海10分沙丘碎石路10分浮橋10分山洞10分清理障礙10分挑戰(zhàn)任務(wù)50分軌跡賽任務(wù)總分